CN111421569A - 一种耐高温机器人抓手 - Google Patents

Abstract

一种耐高温机器人抓手，包括张合装置、一侧固定在张合装置侧面的旋转支架、位于张合装置后侧的气缸、位于张合装置前侧的夹爪、位于夹爪前侧且与夹爪固接的抓板、位于抓板另一端且与抓板固接的手抓指，旋转支架的另一侧位于气缸后侧并设有与机械臂连接的垫板；张合装置包括连杆装置，连杆装置包括推进杆、转销、左推进环、右推进环、随动连杆轴，推进杆与气缸轴固接，左、右推进环套设在推进杆另一端空腔内的转销上，位于左、右推进环一端的随动连杆轴与夹爪固接；在夹爪与抓板之间、抓板与手抓指之间设有隔热垫板。与现有技术对比，本发明具有成本低、隔热效果好、安全性好、适用范围广的特点。

Description

一种耐高温机器人抓手

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，具体涉及一种耐高温机器人抓手。

背景技术

目前，在热锻工艺成型方面，搬运工件、上下料工序都十分常见。由于热锻造环境温度较高、搬运工件及上下料工作时大多为人工作业，导致工作效率低、伤害人体健康。除此以外，人工作业还具有危险性、不可靠性，严重制约了热锻造行业自动化的实现，所以温度较高的热锻造领域发展具有一定的局限性。在现有的热锻造自动化设备中，耐高温机器人抓手存在很多问题，例如，有的机器人抓手结构复杂、成本高，但隔热耐热效果并不好；有的机器人抓手适用范围不够广泛，只能夹持搬运特定的工件；有的机器人抓手结构不够稳固，安全性不强。因此需要一种成本低、耐热性好、适用范围广、安全可靠的机器人抓手。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的在于提供一种耐高温机器人抓手。

本发明目的采用以下技术方案实现。依据发明提出的一种耐高温机器人抓手，包括张合装置、一侧固定在张合装置侧面的旋转支架、位于张合装置后侧的气缸、位于张合装置前侧的夹爪、位于夹爪前端且与夹爪固接的抓板、位于抓板另一端且与抓板固接的手抓指，旋转支架的另一侧位于气缸后侧并设有与机械臂连接的垫板；张合装置包括连杆装置，连杆装置包括推进杆、转销、左推进环、右推进环、随动连杆轴，所述气缸内部的气缸轴与推进杆的一端固接，左、右推进环套设在推进杆另一端空腔内的转销上，位于左、右推进环一端的随动连杆轴与所述的夹爪固接；在夹爪与抓板之间、抓板与手抓指之间设有隔热垫板。

进一步的，张合装置另一侧设有用以滴入润滑油以避免工作时所述的连杆装置干摩擦的润滑油进口。

进一步的，抓板上设有用以调节螺栓位置进而调节同一抓板上的手抓指之间距离的长通孔。

进一步的，手抓指与工件的接触面上设有夹持工件时防止工件滑落的防滑钉。

与现有技术相比，本发明一种耐高温机器人抓手的有益效果是：

1、夹爪采用耐热材料，夹爪与抓板之间、抓板与手抓指之间设有隔热垫板，隔热效果更好，结构更简单，成本更低。

2、同一抓板上的手抓指之间的距离可调节，可以夹持不同大小的工件，适用范围广。

3、夹爪、抓板、手抓指组成的结构稳固性更好，安全性更强。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明一种耐高温机器人抓手实施例的三维轴测图；

图2为本发明一种耐高温机器人抓手实施例的气缸与连杆装置示意图；

图3为本发明一种耐高温机器人抓手实施例的推进杆示意图；

图4为本发明一种耐高温机器人抓手实施例张开后的三维轴测图。

【附图标记】

1-聚四氟垫板 2-抓板 3-手抓指 4-夹爪 5-紧固件

6-内六角螺栓 7-旋转支架 8-垫板 9-第一气口 10-气缸

11-张合装置 12-第二气口 13-润滑油进口 14-紧固螺钉 15-六角螺栓

16-防滑钉 17-气缸轴 18-左推进环 19-右推进环 20-推进杆

21-随动连杆轴 22-转销

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为方便说明，在本实施例中，将旋转支架所在的位置定义为“后”、手抓指所在的位置定义为“前”。

请参阅图1至图4，为本发明一种耐高温机器人抓手的一个实施例，包括张合装置11、一侧固定在张合装置11侧面的旋转支架7、位于张合装置11后侧的气缸10、与张合装置11内部的连杆装置固接且位于张合装置11前侧的夹爪4、位于张合装置11前侧且与夹爪4固接的抓板2、位于抓板2另一端且与抓板2固接的手抓指3。在本实施例中，使用内六角螺栓6将旋转支架7固定在张合装置11的侧面，旋转支架7的另一侧位于气缸10的后侧且预留有方便与机械臂连接的垫板8，本实施例通过其后端的旋转支架7固定在机械臂上后可以随着机械臂旋转360°，可以抓取不同位置的物料。气缸10上设有第一气口9、第二气口12、气缸轴17，第一气口9、第二气口12分别通过气管与气泵连接。

张合装置11内部的连杆装置包括推进杆20、转销22、左推进环18、右推进环19、随动连杆轴21，推进杆20的一端与气缸轴17固接，另一端的空腔设有转销22，转销22依次穿过相互交叉的左推进环18、右推进环19，左、右推进环的一端均固设一个垂直于推进环且在两个方向延伸的随动连杆轴21，随动连杆轴21的两端伸出张合装置11，使用紧固件5将其定位在张合装置11前端的一对夹爪4上，并使用紧固螺钉14将其固定。夹爪4采用轻质不导热材料制成，以隔绝热量的传递，并加工成弧形弯曲状，可以提高强度，同时也为了美观且夹爪4往两侧伸展时不被张合装置11卡住。夹爪4的末端与一对抓板2固接，每个抓板2上固接一对手抓指3，抓板2在竖直方向上有一定的宽度，在搬运物件时更加稳定，手抓指3采用楔形铸铁制成，四个手抓指3可以在四个方向上夹持工件，为了增强抓手的耐热性，在夹爪4与抓板2之间、抓板2与手抓指3之间垫有隔热垫板，两重隔热更好地提高了抓手耐高温的特性，并延长了其他部件的使用寿命，在本实施例中，隔热垫板采用聚四氟垫板1，所述夹爪4、手抓指3分别垫上聚四氟垫板1后使用六角螺栓15固定在抓板2上。当张合装置11控制夹爪4开合的时候，与之固接的抓板2、手抓指3也同时开合。

张合装置11侧面设有润滑油进口13，润滑油进口13通过油管与外部的控油装置连接，在夹持搬运工件之前，打开控油装置，加入润滑油，可以避免工作时张合装置11内部的连杆装置产生干摩擦；每个抓板2上设有两个通孔，其端部的通孔为圆通孔，另一个为长通孔，使用六角螺栓15分别穿过所述两个抓板2上的四个通孔并将四个手抓指3固定在抓板2上，通过调节穿过长通孔的六角螺栓15的位置来调节对应手抓指3的位置，从而调节同一抓板2两个手抓指3之间的距离，工作时可以根据工件的大小，改变同一抓板2上的手抓指3之间的距离，以达到夹持不同大小的工件的目的；每个手抓指3上设有防滑钉16，使工件更加平稳地放置在正确的位置，防止不必要的损失。

工作过程：将旋转支架7固定在机械臂上，气缸10接上气泵，打开控油装置，从润滑油进口13加入润滑油，调整手抓指3的位置以适应工件的大小，当抓手抓取流水线过来的工件时，第一气口9进气，第二气口12排气，气缸10推动气缸轴17，气缸轴17推动推进杆20，转销22向前移动，使左推进环18、右推进环19交叉张开，从而使张合装置11带动夹爪4、抓板2张开，工件定位在手抓指3之间后，第二气口12进气，第一气口9排气，气缸拉动气缸轴17，经过一系列与上述张开过程相反的闭合动作后，抓手牢固地夹持工件，移动到合适的位置，抓手张开放下工件，完成工件的搬运工作。

尽管已经展示和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种耐高温机器人抓手，其特征在于：包括张合装置、一侧固定在张合装置侧面的旋转支架、位于张合装置后侧的气缸、位于张合装置前侧的夹爪、位于夹爪前端且与夹爪固接的抓板、位于抓板另一端且与抓板固接的手抓指，旋转支架的另一侧位于气缸后侧并设有与机械臂连接的垫板；张合装置包括连杆装置，连杆装置包括推进杆、转销、左推进环、右推进环、随动连杆轴，所述气缸内部的气缸轴与推进杆的一端固接，左、右推进环套设在推进杆另一端空腔内的转销上，位于左、右推进环一端的随动连杆轴与所述的夹爪固接；在夹爪与抓板之间、抓板与手抓指之间设有隔热垫板。

2.根据权利要求1所述的一种耐高温机器人抓手，其特征在于：张合装置另一侧设有用以滴入润滑油以避免工作时所述的连杆装置干摩擦的润滑油进口。

3.根据权利要求1所述的一种耐高温机器人抓手，其特征在于：抓板上设有用以调节螺栓位置进而调节同一抓板上的手抓指之间距离的长通孔。

4.根据权利要求1所述的一种耐高温机器人抓手，其特征在于：手抓指与工件的接触面上设有夹持工件时防止工件滑落的防滑钉。

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