CN207971370U - 一种机器人的竖向夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人的竖向夹持装置，包括驱动气缸、连接头和夹块，连接头和夹块均为两个，两个连接头分别与两个夹块固定连接，连接头与驱动气缸连接，驱动气缸用于带动连接头摆动，两个夹块用于夹持杆状工件的端部；两个夹块侧部的两端均具有用于夹持的第一凹部和第二凹部，两个夹块的第一凹部和第二凹部位置分别相对应，第一凹部和第二凹部的大小不同。两个夹块的凹部形成与工件形状对应的夹持位，实现对工件的稳固夹持；而且凹部位于夹块的侧部，有利于对工件端头的夹持；两个不同大小凹部的设置便于对墩头前和墩头后的扳手工件的夹持，使得该夹持装置适用于扳手的生产。

Description

一种机器人的竖向夹持装置

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种机器人的竖向夹持装置。

背景技术

扳手锻压成型过程，是将金属坯料加热后经捶打、多次冲压后除飞边获得成型扳手。因此，扳手成型需经过多个工位。目前，扳手生产时，工位的转换是由人工完成的，即人工夹持坯料由一工位转移至下一工位。这种生产方式不仅劳动强度大、人工成本高，而且存在安全隐患。因此，需要寻找一种能够将坯料转移工位的机器人。

扳手锻压成型时是将截短的钢筋进行加热、墩头、去氧化皮、锻压、除飞边。墩头工序是将钢筋的一端墩粗，以形成扳手的大头。现有的机器人手臂的夹爪难以稳固夹持杆状工件，难以将加热的钢筋转移至墩头设备，也不能将墩头后的工件转移至下一工序，现有的机器人手臂，难以满足在扳手生产中的使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种机器人的竖向夹持装置，具有夹持可靠性高特点。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人的竖向夹持装置，包括驱动气缸、连接头和夹块，连接头和夹块均为两个，两个连接头分别与两个夹块固定连接，连接头与驱动气缸连接，驱动气缸用于带动连接头摆动，两个夹块用于夹持杆状工件的端部；

两个夹块侧部的两端均具有用于夹持的第一凹部和第二凹部，两个夹块的第一凹部和第二凹部位置分别相对应，第一凹部和第二凹部的大小不同。

当驱动气缸带动连接头摆动时，实现两夹块的开合，进而实现对工件的夹持。两个夹块的凹部形成与工件形状对应的夹持位，实现对工件的稳固夹持。而且凹部位于夹块的侧部，有利于对工件端头的夹持。两个不同大小凹部的设置便于对墩头前和墩头后的扳手工件的夹持。

进一步的，第一凹部与第二凹部之间设置有挡板。挡板的设置实现了夹持时对工件的定位，保证夹持的可靠性。

进一步的，还包括传动装置，连接头通过传动装置与驱动气缸连接；

传动装置包括支撑件、两根转轴和两根摆杆，两根摆杆的一端均与驱动气缸的活塞杆可转动连接，两根摆杆的另一端与分别与两根转轴固定连接，两根转轴均与驱动气缸的活塞杆相互垂直，两根转轴均由支撑件支撑，两根转轴均分别与两个连接头固定连接。

当驱动气缸的活塞杆伸缩时，能带动摆杆摆动，摆杆则带动转轴转动，进而实现连接头的摆动，这种传动方式可靠性高、使用寿命长；传动装置结构简单，易于组装。

进一步的，连接头包括连接块和两块连接板，两块连接板位于连接块同一侧面的两端；支撑件为壳状，转轴贯穿支撑件，两块连接板位于支撑件的两侧，并分别与转轴的两端连接。连接头、支撑件和转轴的这种连接关系可靠性高，夹块的负载能力大，能够有效夹持较重的扳手工件。

进一步的，连接块上与连接板相对的一侧设置有连接槽，夹块的端部设置有与连接槽向配合的凸台，连接槽和凸台通过螺钉固定连接。这种连接块与夹块的连接结构可靠性高，进一步提高夹块的负载能力。

进一步的，驱动气缸设置有用于感应器活塞杆位置的磁性传感器。磁性传感器的设置能感应活塞杆的位置，进而获得夹块的开合状态，有利于对夹持装置进行控制。

进一步的，驱动气缸与夹头相背离的一侧设置有安装板和连接杆，从而便于该夹持装置与机器人手臂连接。

本实用新型的有益效果为：两个夹块的凹部形成与工件形状对应的夹持位，实现对工件的稳固夹持；而且凹部位于夹块的侧部，有利于对工件端头的夹持；两个不同大小凹部的设置便于对墩头前和墩头后的扳手工件的夹持，使得该夹持装置适用于扳手的生产。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的机器人的竖向夹持装置的结构示意图；

图2是图1所示机器人的竖向夹持装置除去一夹块后的结构示意图；

图3是图1所示机器人的竖向夹持装置的传动装置与连接块和驱动气缸连接的示意图。

其中，驱动气缸1、连接头2、夹块3、第一凹部31、第二凹部32、挡板33、凸台34、传动装置4、支撑件41、转轴42、摆杆43、连接块21、连接板22、连接槽23、磁性传感器11、安装板12、连接杆13。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施方式进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1和图2所示，一种机器人的竖向夹持装置，包括驱动气缸1、连接头2和夹块3，连接头2和夹块3均为两个，两个连接头2分别与两个夹块3固定连接，连接头2与驱动气缸1连接，驱动气缸1用于带动连接头2摆动，两个夹块3用于夹持杆状工件的端部；

两个夹块3侧部的两端均具有用于夹持的第一凹部31和第二凹部32，两个夹块3的第一凹部31和第二凹部32位置分别相对应，第一凹部31和第二凹部32的大小不同。

当驱动气缸1带动连接头2摆动时，实现两夹块3的开合，进而实现对工件的夹持。两个夹块3的凹部形成与工件形状对应的夹持位，实现对工件的稳固夹持。而且凹部位于夹块3的侧部，有利于对工件端头的夹持。两个不同大小凹部的设置便于对墩头前和墩头后的扳手工件的夹持，使得该夹持装置适用于扳手的生产。

第一凹部31与第二凹部32之间设置有挡板33。挡板33的设置实现了夹持时对工件的定位，保证夹持的可靠性。

本实施方式的机器人的竖向夹持装置，还包括传动装置4，连接头2通过传动装置4与驱动气缸1连接；

如图3所示，传动装置4包括支撑件41、两根转轴42和两根摆杆43，两根摆杆43的一端均与驱动气缸1的活塞杆可转动连接，两根摆杆43的另一端与分别与两根转轴42固定连接，两根转轴42均与驱动气缸1的活塞杆相互垂直，两根转轴42均由支撑件41支撑，两根转轴42均分别与两个连接头2固定连接。

当驱动气缸1的活塞杆伸缩时，能带动摆杆43摆动，摆杆43则带动转轴42转动，进而实现连接头2的摆动，这种传动方式可靠性高、使用寿命长；传动装置结构简单，易于组装。

连接头2包括连接块21和两块连接板22，两块连接板22位于连接块21同一侧面的两端；支撑件41为壳状，转轴42贯穿支撑件42，两块连接板22位于支撑件41的两侧，并分别与转轴42的两端连接。连接头2、支撑件41和转轴42的这种连接关系可靠性高，夹块3的负载能力大，能够有效夹持较重的扳手工件。

连接块21上与连接板22相对的一侧设置有连接槽23，夹块3的端部设置有与连接槽23向配合的凸台34，连接槽23和凸台34通过螺钉固定连接。这种连接块2与夹块3的连接结构可靠性高，进一步提高夹块3的负载能力。

优选的，驱动气缸1设置有用于感应器活塞杆位置的磁性传感器11。磁性传感器11的设置能感应活塞杆的位置，进而获得夹块3的开合状态，有利于对夹持3装置进行控制。

磁性传感器11有两个，位于驱动气缸1同一侧的前后位置，以便于检测活塞杆的伸出状态和回缩状态。

优选的，驱动气缸1与夹头相背离的一侧设置有安装板12和连接杆13，从而便于该夹持装置与机器人手臂连接。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人的竖向夹持装置，其特征在于，包括驱动气缸、连接头和夹块，所述连接头和夹块均为两个，两个连接头分别与两个夹块固定连接，所述连接头与驱动气缸连接，所述驱动气缸用于带动连接头摆动，两个所述夹块用于夹持杆状工件的端部；

两个所述夹块侧部的两端均具有用于夹持的第一凹部和第二凹部，两个所述夹块的第一凹部和第二凹部位置分别相对应，所述第一凹部和第二凹部的大小不同。

2.根据权利要求1所述的机器人的竖向夹持装置，其特征在于，所述第一凹部与第二凹部之间设置有挡板。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的竖向夹持装置，其特征在于，还包括传动装置，所述连接头通过传动装置与驱动气缸连接；

所述传动装置包括支撑件、两根转轴和两根摆杆，两根所述摆杆的一端均与驱动气缸的活塞杆可转动连接，两根所述摆杆的另一端与分别与两根转轴固定连接，两根所述转轴均与驱动气缸的活塞杆相互垂直，两根所述转轴均由支撑件支撑，两根所述转轴均分别与两个连接头固定连接。

4.根据权利要求3所述的机器人的竖向夹持装置，其特征在于，所述连接头包括连接块和两块连接板，两块所述连接板位于连接块同一侧面的两端；

所述支撑件为壳状，所述转轴贯穿所述支撑件，两块所述连接板位于支撑件的两侧，并分别与转轴的两端连接。

5.根据权利要求4所述的机器人的竖向夹持装置，其特征在于，所述连接块上与连接板相对的一侧设置有连接槽，所述夹块的端部设置有与连接槽向配合的凸台，所述连接槽和凸台通过螺钉固定连接。

6.根据权利要求1所述的机器人的竖向夹持装置，其特征在于，所述驱动气缸设置有用于感应器活塞杆位置的磁性传感器。

7.根据权利要求1所述的机器人的竖向夹持装置，其特征在于，所述驱动气缸与夹头相背离的一侧设置有安装板和连接杆。