CN109482839B - 压铸专用线性机器人 - Google Patents

Abstract

一种压铸专用线性机器人，包括X轴平移驱动装置、连接X轴平移驱动装置的横移架、设于横移架上的Y轴平移驱动装置、连接Y轴平移驱动装置的纵移架、设于纵移架上的Z轴升降驱动装置、连接Z轴升降驱动装置的夹持装置、以及连接夹持装置的喷雾装置；夹持装置包括安装座、两个连接组件、两个活动夹块和一个夹持气缸；两个连接组件连接夹持气缸，两个活动块分别活动设于两个连接组件上，两活动夹块面向彼此的侧面上对应设有V型槽。本发明能实现自动取铸件和喷雾，不需要人工，降低了工人的劳动强度，保护了工人的身体健康；而且夹持装置能实现对不同尺寸的圆柱状的铸件的夹持，以及对不同锥度的圆锥状的铸件的夹持，通用性强。

Description

压铸专用线性机器人

技术领域

本发明涉及铸件生产设备技术领域，尤其设置一种压铸专用线性机器人。

背景技术

压铸机就是在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型，开模后得到固定金属件的一系列工业铸造机械，最初用于压铸铅字。随着科学技术和工业生产的进步，尤其是随着汽车、摩托车以及家用电器等工业的发展，又从节能、计生原材料诸方面出发，压铸技术已获得极其迅速的发展。

在压铸加工中，取铸件和喷雾是实现压铸成型的必要环节，目前这两个环节均是通过人工的方式实现的，由于压铸环境恶劣，采用人工作业不仅劳动强度高，而且环境因素会对人体健康有影响。

发明内容

基于此，针对上述问题，提供一种压铸用线性机器人，其能实现同时实现自动取件和喷雾两个工况，不需人工，降低了工人的劳动强度，保护了工人的身体健康。

一种压铸专用线性机器人，包括机架、设于机架上的X轴平移驱动装置、连接X轴平移驱动装置的横移架、设于横移架上的Y轴平移驱动装置、连接Y轴平移驱动装置的纵移架、设于纵移架上的Z轴升降驱动装置、连接Z轴升降驱动装置的夹持装置、以及连接夹持装置的喷雾装置；

所述夹持装置包括安装座、两个连接组件、两个活动夹块和一个夹持气缸；两个所述连接组件面向彼此的一侧对应设有活动槽，所述连接组件具有设于所述活动槽内的连接轴，所述连接轴的轴向垂直于所述活动槽的延伸方向；所述活动夹块分别设于所述连接组件上，各所述活动夹块具有活动设于所述活动槽内的枢接部、以及穿过所述活动槽的开口伸至所述活动槽外的夹持部，所述枢接部枢接所述连接轴，两个所述活动夹块的夹持部面向彼此的一侧对应设有V型的夹持槽，所述夹持槽沿所述沿所述活动槽的延伸方向贯穿所述活动夹块；所述夹持气缸设于所述安装座上，且连接两个所述连接组件，用于通过两个所述连接组件驱动两个所述活动夹块对柱状的铸件进行夹持动作。

上述的压铸专用线性机器人，通过设置夹持装置和喷雾装置，再通过X轴平移驱动装置、Y轴平移驱动装置和Z轴升降驱动装置驱动夹持装置和喷雾装置的运动，能实现自动取铸件和喷雾，不需要人工，降低了工人的劳动强度，保护了工人的身体健康；而且夹持装置通过设置轴向垂直于连接组件的连接轴枢接连接组件和活动夹块，且在两活动夹块面向彼此的一侧对应设置V型的夹持槽，当要通过两活动夹块夹持铸件时，若铸件呈圆柱状，两活动夹块可以相平行夹持铸件，而且因为夹持槽呈V型，两活动夹块能夹持不同尺寸的圆柱状的铸件；若铸件呈圆锥状，两活动夹块可以在圆锥状的铸件的推动下进行相应的旋转与逐渐相贴，达到最终夹持的目的，而且因为夹持槽呈V型，使得两夹持块能夹持不同锥度的圆锥状的铸件，故本发明的夹持装置能实现对不同尺寸的圆柱状的铸件的夹持，而且还能实现对不同锥度的圆锥状的铸件的夹持，通用性强。

在其中一实施例中，所述夹持部由若干个沿所述活动槽的延伸方向间隔设置的夹持凸起组成。

在其中一实施例中，所述夹持槽的槽壁上设有若干沿所述活动槽的延伸方向延伸的锯齿，若干所述锯齿沿所述夹持槽的轮廓线间隔设置。

在其中一实施例中，所述活动槽沿所述连接组件的横向延伸，且贯穿所述连接组件。

在其中一实施例中，所述喷雾装置包括连接所述夹持气缸的紧固块、位于所述连接组件的下方的喷雾器以及连接所述紧固块和喷雾器的连接杆；所述喷雾装置包括所述喷雾器包括第一板件、第二板件以及喷头；所述第一板件的数量为两个；所述第二板件位于所述第一板件之间，且连接各所述第一板件；各所述第一板件内设有至少一孔组；所述孔组包括沿第一板件的纵向延伸的第一进液孔和第一气孔；所述第二板件内设有沿所述第一板件的横向延伸的第一孔结构和第二孔结构；所述第一孔结构连通各所述第一板件的第一进液孔；所述第二孔结构连接连通各所述第一板件的第一气孔；各所述第一板件上设置有至少一排所述喷头，各所述第一板件的孔组的数量和所述喷头的排数相对应，每个所述孔组连通一排喷头；所述喷头内设有混合腔室、连接所述混合腔室和所述第一进液孔的第三进液孔、连通所述混合腔室和所述第一气孔的第三气孔。

在其中一实施例中，所述孔组还包括沿第一板件的纵向延伸的第一开关孔；所述喷头内设有连通所述第一开关孔和第三进液孔的第三开关孔；所述喷头内设有弹性开关组件，所述弹性开关组件的一部分位于所述第三进液孔内，另一部分位于所述第三开关孔内；当第三开关孔内进入气体时，气孔驱使弹性开关组件动作打开第三进液孔的通道。

在其中一实施例中，所述弹性开关组件包括驱门弹簧以及阀门，所述驱门弹簧位于所述第三进液孔远离所述第三开关孔的一侧，所述阀门的一端抵持所述驱门弹簧，另一端穿过所述第三进液孔伸入至所述第三开关孔内，所述阀门上设有用于连通第三进液孔的穿孔。

在其中一实施例中，各所述第一板件还设有若干喷气口和一连通各所述喷气口的第一清理气孔，所述第一清理气孔设于所述第一板件内，且沿所述第一板件的纵向延伸；若干所述喷气口设于所述第一板件背向所述第二板件的一侧，且沿所述第一板件的纵向依次间隔设置。

在其中一实施例中，所述Z轴升降驱动装置包括连接所述纵移架的升降气缸以及连接所述升降气缸的输出轴和夹持装置的连接架，所述升降气缸上设有第一进气接口；所述断气保护气缸位于所述连接架的一侧，所述断气保护气缸包括保护缸体、滑设于所述保护缸体内的滑块、连接所述滑块的挡轴以及设于所述保护缸体内的弹性推动结构，所述保护缸体外侧设有与所述第一进气接口共用一个气源的第二进气接口；所述滑块将所述保护缸体的内腔分为第一腔和第二腔，所述第一腔连通所述进第二进气接口；所述挡轴位于所述第一腔内，且对应所述连接架设置，在气源未断掉时，所述挡轴伸进所述保护缸体内；所述弹性推动结构用于在气源断掉时驱使挡轴伸出保护缸体以挡住连接架。

在其中一实施例中，所述弹性推动结构为推杆结构，且位于所述第二腔内，所述弹性推动结构包括推杆以及驱杆弹簧，所述推杆的一端连接所述滑块，另一端伸至所述保护缸体外，并设有手柄，所述驱杆弹簧套设于所述推杆上，且抵持于所述保护缸体和所述手柄之间。

附图说明

图1为本发明的一实施例所述的压铸专用线性机器人的立体结构示意图；

图2为图1中的机架和X轴平移驱动装置的装配图；

图3为图1中的横移架与Y轴平移驱动装置的装配图；

图4为图1中的纵移架、Z轴升降驱动装置、夹持装置和喷雾装置的装配图；

图5为图4为图1中的纵移架和Z轴升降驱动装置组成的装配体的局部放大示意图；

图6为图1中的夹持装置的立体结构示意图；

图7为图6所示的夹持装置去除掉第一侧板和第二侧板后的立体结构示意图；

图8为图6中的连接组件立体结构示意图；

图9为图6中的活动夹块的立体结构示意图；

图10为图1中的喷雾装置的立体结构示意图；

图11为图10所示的喷雾装置的分解图；

图12为图10中的第一板件的立体结构示意图；

图13为图10中的第二板件的立体结构示意图；

图14为图10中的喷头的结构原理图；

图15为图1中的断气保护气缸的剖视图。

图中：

10、机架；20、X轴平移驱动装置；21、齿条；22、电机；23、齿轮；30、横移架；40、Y轴平移驱动装置；41、连接块；42、安装架；43、Y轴驱动气缸；50、纵移架；60、Z轴升降驱动装置；61、升降气缸；611、第一进气接口；62、连接架；63、连接板；631、安装口；64、撞块；65、导向杆；70、夹持装置；71、安装座；711、座主体；712、固定板；713、第一侧板；714、第二侧板；72、夹持气缸；73、连接组件；731、连杆；732、活动杆；733、夹持安装块；734、活动槽；736、连接轴；74、活动夹块；741、枢接部；742、加强凸起；743、夹持部；744、夹持凸起；745、锯齿；746、夹持槽；80、喷雾装置；81、紧固块；82、连接杆；86、喷雾器；84、第一板件；841、孔组；842、第一进液孔；843、第一气孔；844、第一开关孔；845、第一清理气孔；846、喷气口；847、第一板主体；848、封板；85、第二板件；851、第二进液孔；852、第二气孔；853、第二开关孔；854、第二清理气孔；855、喷气孔；856、第二板主体；857、接头安装块；86、喷头；861、混合腔室；862、第三进液孔；863、第三气孔；864、第三开关孔；865、喷雾口；866、弹性开关组件；867、驱门弹簧；868、阀门；869、穿孔；860、水流量调节阀杆；90、断气保护气缸；91、保护缸体；92、第二进气接口；93、第一腔；94、第二腔；95、滑块；96、挡轴；97、弹性推动结构；971、推杆；972、手柄；973、驱杆弹簧。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

请参阅图1至图15，为本发明实施例一的一种压铸专用线性机器人，包括机架10、设于机架10上的X轴平移驱动装置20、连接X轴平移驱动装置20的横移架30、设于横移架30上的Y轴平移驱动装置40、连接Y轴平移驱动装置40的纵移架50、设于纵移架50上的Z轴升降驱动装置60、连接Z轴升降驱动装置60的夹持装置70、以及连接夹持装置70的喷雾装置80。

如图2所示，X轴平移驱动装置20用于驱动夹持装置70沿X轴方向移动。具体的，X轴平移驱动装置20包括设于机架10上的齿条21、设于横移架30远离机架10的一侧的电机22、连接电机22的输出轴的齿轮23；横移架30滑动连接机架10，齿轮23啮合齿条21。齿轮23在电机22的驱动下旋转后，齿轮23带着横移架30沿齿条21的延伸方向移动，从而实现夹持装置70沿X轴方向移动。

如图3所示，Y轴平移驱动装置40用于驱动夹持装置70沿Y轴方向移动；Y轴平移驱动装置40包括设于横移架30上的连接块41、滑动连接横移架30的安装架42、设于安装架42上的Y轴驱动气缸43；Y轴驱动气缸43的输出轴连接固定块；安装架42连接Z轴升降驱动装置60。Y轴驱动气缸43通过驱动安装架42促使纵移架50移动，以使夹持装置70实现沿Y轴方向上的移动。

横移架30呈方框状，纵移架50位于横移架30内，且纵移架50的相对两侧均滑动连接横移架30，以使纵移架50能做更稳定的直线运动。

如图4所示，Z轴升降驱动装置60包括连接纵移架50的升降气缸61以及连接升降气缸61的输出轴和夹持装置70的连接架62，升降气缸61上设有第一进气接口611。

连接架62包括连接升降气缸61的输出轴的连接板63以及连接连接板63和夹持装置70的导向杆65，导向杆65沿Z轴方向延伸，且滑动连接纵移架50，以使夹持装置70和喷雾装置80能做稳定的升降直线运动。

在本实施例中，连接板63位于纵移架50的下方，连接板63上对应纵移架50设有撞块64，撞块64凸出于连接板63面向纵移架50的侧面，以使连接板63不会与纵移架50相撞。

请参阅图5至图8，夹持装置70包括安装座71、夹持气缸72、连接组件73、活动夹块74；连接组件73和活动夹块74的数量均为两个，活动夹块74分别设于连接组件73上；夹持气缸72的输出轴连接两个连接组件73，用于通过两个连接组件73驱动两个活动夹块74对柱状的铸件进行夹持动作。

安装座71具有座主体711、以及分别连接座主体711的固定板712、第一侧板713和第二侧板714；主体安装夹持气缸72；第一侧板713的数量为两个，两个第一侧板713均位于第一固定板712和第二侧板714之间，固定板712、第一侧板713和第二侧板714围成方形的保护罩。

如图7所示，两个连接组件73面向彼此的一侧对应设有活动槽734，活动槽734对应活动夹块74设置；活动槽734内设有连接轴736，连接轴736的轴线垂直于连接组件73的横向。

活动槽734沿连接组件73的横向延伸。优选地，活动槽734沿连接组件73的横向贯穿连接组件73，以使夹持装置70能夹持更长的柱状的铸件。

连接组件73包括枢接夹持气缸72的输出轴的连杆731、枢接连杆731的活动杆732、连接活动杆732的夹持安装块733以及设于活动槽734内的连接轴736；活动杆732枢接固定板712；活动槽734设于夹持安装块733上；连接轴736的轴向垂直于活动槽734的延伸方向。

在本实施例中，连杆731和活动杆732均位于保护罩内，一方面增加了美观性，另一方面使得连杆731和活动杆732不会受到外界环境的伤害。

各活动夹块74具有活动设于活动槽734内的枢接部741以及穿过活动槽734的开口伸至活动槽734外的夹持部743；枢接部741枢接连接轴736，因为连接轴736的轴向垂直于活动槽734的延伸方向，所以活动夹块74的端部能朝着活动槽734的底部旋转；两活动夹块74的夹持部743面向彼此的一侧对应设有V型的夹持槽746，夹持槽746沿活动槽734的延伸方向贯穿活动夹块74。当要通过两活动夹块74夹持铸件时，若铸件呈圆柱状，则两活动夹块74相平行夹持铸件，而且因为夹持槽746呈V型，两活动夹块74能夹持不同尺寸的圆柱状的铸件；若铸件呈圆锥状，在V型夹槽的作用下，圆锥状的铸件能促使两活动夹块74进行相应的旋转与之相贴，达到最终夹持的目的，而且V型的夹持槽746也能使得两活动夹块74能夹持不同锥度的圆锥状的铸件。

如图9所示，可选地，枢接部741背向夹持部743的侧面上设有半圆柱状的加强凸起742，加强凸起742对应连接轴736设置，加强凸起742沿连接轴736的方向延伸，加强凸起742的外圆周面与连接组件73的夹持安装块733相切，以使夹持安装块733能给活动夹块74提供一个能辅助活动夹块74更好夹紧铸件的力。

可选地，夹持部743由若干个沿连接组件73的横向间隔设置的夹持凸起744组成，这一方面可以减轻活动夹块74的重量，另一方面可以增大夹持部743对铸件的摩擦力，使得铸件被夹持后不易脱落。

进一步地，夹持凸起744的厚度朝着枢接部741的方向逐渐增大。

可选地，夹持槽746的槽壁上设有若干沿连接组件73的横向延伸的锯齿745，若干锯齿745沿夹持槽746的轮廓线的间隔设置。锯齿745用于进一步增大活动夹块74对铸件的摩擦力。

上述的夹持装置70，不仅能夹持不同尺寸的圆柱状的铸件，还能夹持不同尺寸的圆锥状的铸件，通用性强。

喷雾装置80包括连接夹持气缸72的紧固块81、位于连接组件73下方的喷雾器86以及连接紧固块81和喷雾器86的连接杆82。

如图14所示，喷雾器86包括第一板件84、第二板件85以及喷头86；第一板件84的数量为两个；第二板件85位于第一板件84之间，且连接各第一板件84；各第一板件84远离第二板件85的一侧设有至少一排喷头86。

请一并参阅图11和图12，第一板件84包括第一板主体847、以及两分别设于第一板主体847的两端的封板848，孔组841的两端分别延伸至两封板848。封板848可拆卸连接第一板主体847。通过设置封板848可拆卸连接第一板主体847，便于孔组841的加工成型。在本实施例中，第一板主体847和封板848之间通过螺钉连接。

各第一板件84内设有至少一孔组841，各第一板件84的孔组841的数量和喷头86的排数相对应，各孔组841连通相对应的一排的喷头86；在本实施例中，各第一板件84的孔组841的数量为两个，各第一板件84上设置的喷头86的排数为两排。

孔组841包括沿第一板件84的纵向延伸的第一进液孔842、第一气孔843和第一开关孔844；优选的，第一进液孔842位于第一气孔843和第一开关孔844之间，且呈三角形分布，以使孔组841的第一进液孔842、第一气孔843和第一开关孔844的排布跨度减小，达到减小第一板件84的长度的目的。

各第一板件84还设有若干喷气口846和一连通各喷气口846的第一清理气孔845，第一清理气孔845设于第一板件84内，且沿第一板件84的纵向延伸；若干喷气口846设于第一板件84背向第二板件85的一侧，且沿第一板件84的纵向依次间隔设置。

请一并参阅图11和图13，第二板件85内设有第一孔结构、第二孔结构、第三孔结构和第四孔结构，第一孔结构、第二孔结构、第三孔结构和第四孔结构均沿第一板件84的横向延伸，且贯穿第二板件85的一端；第一孔结构连通各第一板件84的第一进液孔842；第二孔结构连接连通各第一板件84的第一气孔843；第三孔结构连通各第一板件84的第一开关孔844；第四孔结构连通各第一板件84的第一清理气孔845。相连通的第一孔结构和第一进液孔842用于为喷头86提供用于使模具和铸件分离的脱模液；相连通第二孔结构和第一气孔843用于为各喷头86提供使脱模液雾化的气体；相连通的第三孔结构和第一开关孔844用于为喷头86提供用于关闭水的气体；第一清理气孔845和第二清理气孔854用于在喷头86喷雾后提供将残留在模具上的雾化水吹干净，并把模具上可能残留的料渣一并吹干净的气体。

在本实施例中，第一孔结构包括两个沿第二板件85的厚度方向依次设置的第二进液孔851，第二进液孔851与第一板件84分别对应设置，各第一进液孔842分别连通相对应的第一板件84的各第一进液孔842；第二孔结构为一个第二气孔852；第三孔结构包括两个沿第二板件85的厚度方向依次设置的第二开关孔853，第二开关孔853与第一板件84分别对应设置，各第二开关孔853连通相对应的第一板件84的各第二气孔852；第四孔结构包括两个沿第二板件85的厚度方向依次设置的第二清理气孔854，第二清理气孔854与第一板件84分别对应设置，各第二清理气孔854连通相对应的第一板件84的各第一清理气孔845。

第二板件85包括位于第一板件84之间的第二板主体856以及位于两第一板件84的一侧的接头安装块857，第一孔结构、第二孔结构、第三孔结构和第四孔结构的一端延伸至第二板主体856内，另一端贯穿接头安装块857。接头安装块857用于对应第二板件85的各孔分别安装接头。

各第一板件84上设置的喷头86的排数和孔组841的数量相对应，每个孔组841连通相对应的一排的喷头86，以使每个孔组841为相对应的一排喷头86提供气体和脱模液，在本实施例中，第一板件84上设置的喷头86的排数为两排，孔组841的数量为两个。

如图14所示，喷头86内设有混合腔室861、连接混合腔室861和第一进液孔842的第三进液孔862、连通混合腔室861和第一气孔843的第三气孔863、连通第一开关孔844和第三进液孔862的第三开关孔864。其中，相连通的第一进液孔842和第二进液孔851为喷头86的第三进液孔862输入脱模液，第三进液孔862的脱模液进入混合腔室861内；相连通的第一气孔843和第二气孔852为喷头86的第三气孔863输入气体，第三气孔863的气体进入混合腔室861内使混合腔室861内的脱模液形成喷雾，喷雾通过喷头86的喷雾口865喷出。

喷头86内还设有弹性开关组件866，弹性开关组件866的一部分设于第三进液孔862内，另一部分伸入至第三开关孔864内，在第三开关孔864内没有气体进入时，弹性开关组件866关闭第三进液孔862；当相连通的第一开关孔844和第二开关孔853为喷头86的第三开关孔864提供气体，第三开关孔864内的气体驱使弹性开关组件866动作打开第三进液孔862，以使脱模液能进入至混合腔室861内。

弹性开关组件866包括驱门弹簧867以及阀门868，驱门弹簧867位于第三进液孔862远离第三开关孔864的一侧，阀门868的一端抵持驱门弹簧867，另一端穿过第三进液孔862伸入至第三开关孔864内，阀门868上设有用于连通第三进液孔862的穿孔869。当第三开关孔864内没有进入气体时，穿孔869位于第三开关孔864内，阀门868挡住第三进液孔862；当第三开关孔864内有气体进入时，气体推动阀门868压缩驱门弹簧867，穿孔869进入至第三进液孔862内，第三进液孔862通道打开，脱模液通过第三进液孔862进入至混合腔室861内。通过相连通的第一开关孔844和第二开关孔853是否往喷头86的第三开关孔864内通气，实现对喷头86的第三进液孔862的关闭，无须在外设置水管为喷头86供水，故也不需在水管上设置水开关实现对水管的通道的开断，使得喷雾器86的外部结构变得简洁，更为美观。

喷头86内还设有轴线方向平行于第三进液孔862的径向的水流量调节阀杆860，水流量调节阀杆860的一端位于喷头86外，另一端穿过喷头86伸入至第三进液孔862内，水流量调节阀杆860与喷头86螺纹连接。通过旋转水流量调节阀杆860，调节水流量调节阀杆860沿第三进液孔862的径向进入至第三进液孔862内的长度，来达到调节调节第三进液孔862的流量的目的。

上述的喷雾器86的工作原理为：

当需对模具喷雾时，通过相连通的第一进液孔842和第二进液孔851往喷头86的第三进液孔862内输送脱模液，通过相连通的第一气孔843和第二气孔852往喷头86的第三气孔863内输送气体，通过相连通的第一开关孔844和第二开关孔853往喷头86的第三开关孔864内输送气体，第三开关孔864内的气体驱使弹性开关组件866动作打开第三进液孔862的通道，气体和脱模液进入至混合腔室861内，脱模液在气体的作用下形成喷雾，并通过喷头86的喷口喷出；当喷雾工作完成后，需停止喷雾时，停止通过相连通的第一开关孔844和第二开关孔853往喷头86的第三开关孔864内输送气体，弹性开关组件866自动复原关闭第三进液孔862的通道，但是此时，相连通的第一气孔843和第二气孔852还是往第三气孔863内通气，所以喷头86还是会往外喷气对模具进行残液和料渣的清理，同时，通过相连通的第一清理气孔845和第二清理气孔854往喷气孔855送气，喷气孔855往外喷气辅助喷气的喷头86对模具进行料渣和残液的清理。清理完毕后，停止往相连通的第一气孔843和第二气孔852供气，以及停止往相连通的第一清理气孔845和第二清理气孔854供气。

上述的喷雾器86，通过设置两个第一板件84、一位于第一板件84之间的第二板件85以及设于第一板件84上的喷头86，第一板件84上设置包括第一进液孔842和第一气孔843的孔组841，第一板件84上的孔组841的数量和喷头86的排数相对应，每个孔组841与相对应的一排喷头86相连通；第二板件85上设置连通各第一板件84的第一进液孔842的第一孔结构以及连通各第一板件84的第一气孔843的第二气孔852；喷头86内设置混合腔室861、连通第一进液孔842和混合腔室861的第三进液孔862以及连通第一气孔843和第三气孔863的第五气孔，通过相连通的第一孔接口和第一进液孔842，可以为多个喷头86输送脱模液，通过相连通的第二孔结构和第一气孔843，可以实现为多个喷头86输送使脱模液液化的气体，从而实现多个喷头86向外喷雾气，不需多个喷头86之间通过管道连通，避免了管道裸露在外，使得喷雾器86的外表结构变得简洁，提高了美观性。

断气保护结构为断气保护气缸90，断气保护气缸90位于连接架62的一侧，如图15所示，断气保护气缸90包括保护缸体91、滑设于保护缸体91内的滑块95、连接滑块95的挡轴96以及设于保护缸体91内的弹性推动结构97，保护缸体91外侧设有与第一进气接口611共用一个气源的第二进气接口92；滑块95将保护缸体91的内腔分为第一腔93和第二腔94，第一腔93连通进第二进气接口92；挡轴96位于第一腔93内，且对应连接架62设置，在气源未断掉时，挡轴96伸进保护缸体91内；弹性推动结构97用于在气源断掉时驱使挡轴96伸出保护缸体91以挡住连接架62，达到阻挡夹持装置70夹持的铸件不会下落撞击其他物件。

在本实施例中，挡轴96对应撞块64设置。连接板63靠近断气保护气缸90的一侧设有安装口631，撞块64安装于安装口631内。为了缓冲撞块64与挡轴96之间的撞击力，在其他实施例中，可在撞块64面向挡轴96的侧面上设置弹性层，弹性层优选采用橡胶材料制成。

在本实施例中，弹性推动结构97为推杆结构，且位于第二腔94内，具体的，弹性推动结构97包括推杆971以及驱杆弹簧973，推杆971的一端连接滑块95，另一端伸至保护缸体91外，并设有手柄972，驱杆弹簧973套设于推杆971上，且抵持于保护缸体91和手柄972之间。在其他实施例中，弹性推动结构97也可为仅为弹簧，弹簧套设设于挡轴96上，且抵持于保护缸体91和滑块95之间。

上述的具有断气保护结构的夹持装置70的具体工作原理为：因为第一进气接口611和第二进气接口92共用一个气源，所以当气源不断掉时，升降气缸61进行正常的升降动作，而断气保护气缸90的保护缸体91的第一腔93内因为第二进气接口92输入的气体，气体克服弹性推动结构97的阻力推动滑块95着远离连接板63的方向移动，使得挡轴96缩进至保护缸体91内，从而使得挡轴96不会阻挡升降气缸61驱动夹持装置70进行升降运动；当气源断掉时，夹持装置70和夹持装置70夹持的铸件在其重力作用下降落，同时，因为保护缸体91的第一腔93没有气体输入，这时，弹性推动结构97会驱动滑块95朝着连接板63的方向移动，使得挡轴96伸出保护缸体91挡住连接板63，使得夹持装置70夹持的铸件不会撞击其他物件，从而使得铸件不会产生自身撞伤或者撞伤其他物件；当气源断掉后，需使夹持装置70下降时，一个以上的工作人员手握升降气缸61的输出轴，另一人通过手柄972向外拉动推杆971，使推杆971通过滑块95驱动挡轴96缩回至保护缸体91内，便可使夹持装置70下降了。

上述的断气保护气缸90和升降气缸61共用一个气源，当气源不断时，挡轴96在第二进气接口92输入的气体的作用力下缩进保护缸体91内，当气源断掉时，在弹性推动结构97的驱动下，挡轴96的挡端伸出保护缸体91阻挡连接架62，使得夹持装置70夹持的铸件不会与其他物体发生撞击，故而不会造成铸件发生自身的撞伤或者撞伤其他物体，起到了保护的效果。

上述的专用线性机器人的具体的工作原理为：取铸件时，X轴平移驱动装置20和Y轴平移驱动装置40共同作用驱动夹持装置70运动至铸件加工炉的正上方，随后Z轴升降驱动装置60驱动夹持装置70下降进入至铸件加工炉内，直至夹持装置70靠近模具；然后夹持装置70夹持铸件，在夹持铸件的过程中，喷雾装置80向模具喷雾，以使铸件和模具分离，便于夹持装置70从模具上取出铸件；随后，Z轴升降驱动装置60驱动夹持装置70带着铸件运动至铸件加工炉外，之后，X轴平移驱动装置20、Y轴平移驱动装置40驱动和Z轴升降驱动装置60驱动夹持装置70将铸件放置于铸件输送装置上，以使铸件被运送至下一个工序；铸件放好于铸件输送装置上后，在X轴平移驱动装置20、Y轴平移驱动装置40和Z轴升降驱动装置60的驱动下夹持装置70返回原来的位置。当要取下一个铸件时，重复上述的操作。

上述的压铸专用线性机器人，通过设置夹持装置70和喷雾装置80，再通过X轴平移驱动装置20、Y轴平移驱动装置40和Z轴升降驱动装置60驱动夹持装置70和喷雾装置80的运动，能实现自动取铸件和喷雾，不需要人工，降低了工人的劳动强度，保护了工人的身体健康。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种压铸专用线性机器人，其特征在于，包括机架、设于机架上的X轴平移驱动装置、连接X轴平移驱动装置的横移架、设于横移架上的Y轴平移驱动装置、连接Y轴平移驱动装置的纵移架、设于纵移架上的Z轴升降驱动装置、连接Z轴升降驱动装置的夹持装置、以及连接夹持装置的喷雾装置；

所述夹持装置包括安装座、两个连接组件、两个活动夹块和一个夹持气缸；两个所述连接组件面向彼此的一侧对应设有活动槽，所述连接组件具有设于所述活动槽内的连接轴，所述连接轴的轴向垂直于所述活动槽的延伸方向；所述活动夹块分别设于所述连接组件上，各所述活动夹块具有活动设于所述活动槽内的枢接部、以及穿过所述活动槽的开口伸至所述活动槽外的夹持部，所述枢接部枢接所述连接轴，两个所述活动夹块的夹持部面向彼此的一侧对应设有V型的夹持槽，所述夹持槽沿所述活动槽的延伸方向贯穿所述活动夹块；所述夹持气缸设于所述安装座上，且连接两个所述连接组件，用于通过两个所述连接组件驱动两个所述活动夹块对柱状的铸件进行夹持动作；所述喷雾装置包括连接所述夹持气缸的紧固块、位于所述连接组件的下方的喷雾器以及连接所述紧固块和喷雾器的连接杆；所述喷雾装置包括所述喷雾器包括第一板件、第二板件以及喷头；所述第一板件的数量为两个；所述第二板件位于所述第一板件之间，且连接各所述第一板件；各所述第一板件内设有至少一孔组；所述孔组包括沿第一板件的纵向延伸的第一进液孔和第一气孔；所述第二板件内设有沿所述第一板件的横向延伸的第一孔结构和第二孔结构；所述第一孔结构连通各所述第一板件的第一进液孔；所述第二孔结构连接连通各所述第一板件的第一气孔；各所述第一板件上设置有至少一排所述喷头，各所述第一板件的孔组的数量和所述喷头的排数相对应，每个所述孔组连通一排喷头；所述喷头内设有混合腔室、连接所述混合腔室和所述第一进液孔的第三进液孔、连通所述混合腔室和所述第一气孔的第三气孔；所述孔组还包括沿第一板件的纵向延伸的第一开关孔；所述喷头内设有连通所述第一开关孔和第三进液孔的第三开关孔；所述喷头内设有弹性开关组件，所述弹性开关组件的一部分位于所述第三进液孔内，另一部分位于所述第三开关孔内；当第三开关孔内进入气体时，气体驱使弹性开关组件动作打开第三进液孔的通道；所述弹性开关组件包括驱门弹簧以及阀门，所述驱门弹簧位于所述第三进液孔远离所述第三开关孔的一侧，所述阀门的一端抵持所述驱门弹簧，另一端穿过所述第三进液孔伸入至所述第三开关孔内，所述阀门上设有用于连通第三进液孔的穿孔，各所述第一板件还设有若干喷气口和一连通各所述喷气口的第一清理气孔，所述第一清理气孔设于所述第一板件内，且沿所述第一板件的纵向延伸；若干所述喷气口设于所述第一板件背向所述第二板件的一侧，且沿所述第一板件的纵向依次间隔设置。

2.根据权利要求1所述的压铸专用线性机器人，其特征在于，所述夹持部由若干个沿所述活动槽的延伸方向间隔设置的夹持凸起组成。

3.根据权利要求1所述的压铸专用线性机器人，其特征在于，所述夹持槽的槽壁上设有若干沿所述活动槽的延伸方向延伸的锯齿，若干所述锯齿沿所述夹持槽的轮廓线间隔设置。

4.根据权利要求1所述的压铸专用线性机器人，其特征在于，所述活动槽沿所述连接组件的横向延伸，且贯穿所述连接组件。

5.根据权利要求1所述的压铸专用线性机器人，其特征在于，所述Z轴升降驱动装置包括连接所述纵移架的升降气缸以及连接所述升降气缸的输出轴和夹持装置的连接架，所述升降气缸上设有第一进气接口；断气保护气缸位于所述连接架的一侧，所述断气保护气缸包括保护缸体、滑设于所述保护缸体内的滑块、连接所述滑块的挡轴以及设于所述保护缸体内的弹性推动结构，所述保护缸体外侧设有与所述第一进气接口共用一个气源的第二进气接口；所述滑块将所述保护缸体的内腔分为第一腔和第二腔，所述第一腔连通所述第二进气接口；所述挡轴位于所述第一腔内，且对应所述连接架设置，在气源未断掉时，所述挡轴伸进所述保护缸体内；所述弹性推动结构用于在气源断掉时驱使挡轴伸出保护缸体以挡住连接架。

6.根据权利要求5所述的压铸专用线性机器人，其特征在于，所述弹性推动结构为推杆结构，且位于所述第二腔内，所述弹性推动结构包括推杆以及驱杆弹簧，所述推杆的一端连接所述滑块，另一端伸至所述保护缸体外，并设有手柄，所述驱杆弹簧套设于所述推杆上，且抵持于所述保护缸体和所述手柄之间。