CN105945940B - 一种仓库用货物搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种仓库用货物搬运机器人。本发明要解决的技术问题是提供一种省时省力、搬运速度快、搬运成本低的仓库用货物搬运机器人。为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种仓库用货物搬运机器人，包括有夹紧装置、底板、支撑杆、旋转电机Ⅰ、转轴、环形滑轨、滑块、支座、转板、气缸Ⅰ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、气缸Ⅱ、连杆Ⅲ、旋转电机Ⅱ和气缸Ⅲ，底板顶部对称设有支撑杆，支撑杆上端设有环形滑轨，环形滑轨上设有滑块，滑块顶部设有转板，底板顶部中间设有旋转电机Ⅰ，旋转电机Ⅰ位于支撑杆之间，旋转电机Ⅰ顶部设有转轴。本发明达到了省时省力、搬运速度快、搬运成本低的效果。

Description

一种仓库用货物搬运机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种仓库用货物搬运机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人的执行机构，即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。仓库是由贮存物品的库房、运输传送设施（如吊车、电梯、滑梯等）、出入库房的输送管道和设备以及消防设施、管理用房等组成，当仓库中储存的货物要运走销售时，需要将货物搬运出库。

目前人工搬运货物存在费时费力、搬运速度慢、搬运成本高的缺点，因此亟需研发一种省时省力、搬运速度快、搬运成本低的仓库用货物搬运机器人。

发明内容

（1）要解决的技术问题

本发明为了克服目前人工搬运货物存在费时费力、搬运速度慢、搬运成本高的缺点，本发明要解决的技术问题是提供一种省时省力、搬运速度快、搬运成本低的仓库用货物搬运机器人。

（2）技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种仓库用货物搬运机器人，包括有夹紧装置、底板、支撑杆、旋转电机Ⅰ、转轴、环形滑轨、滑块、支座、转板、气缸Ⅰ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、气缸Ⅱ、连杆Ⅲ、旋转电机Ⅱ和气缸Ⅲ，底板顶部对称设有支撑杆，支撑杆上端设有环形滑轨，环形滑轨上设有滑块，滑块顶部设有转板，底板顶部中间设有旋转电机Ⅰ，旋转电机Ⅰ位于支撑杆之间，旋转电机Ⅰ顶部设有转轴，转轴上端与转板底部连接，转板顶部左侧设有支座，支座顶部铰接连接有连杆Ⅰ，连杆Ⅰ顶部铰接连接有连杆Ⅱ，转板顶部右侧铰接连接有气缸Ⅰ，气缸Ⅰ上端与连杆Ⅱ右端铰接连接，连杆Ⅱ左端铰接有连杆Ⅲ，连杆Ⅲ中部与连杆Ⅱ中部铰接连接有气缸Ⅱ，连杆Ⅲ下端设有旋转电机Ⅱ，旋转电机Ⅱ底部设有气缸Ⅲ，气缸Ⅲ下端设有夹紧装置，夹紧装置包括有U型板、导轨、导套Ⅰ、连杆Ⅳ、导套Ⅱ、气缸Ⅳ、连杆Ⅴ、气缸Ⅴ、夹块Ⅰ、连杆Ⅵ、夹块Ⅱ和气缸Ⅵ，U型板内右壁左侧设有气缸Ⅳ，U型板内左侧设有导轨，导轨设有导套Ⅰ和导套Ⅱ，导套Ⅰ和导套Ⅱ与导轨配合，导套Ⅰ和导套Ⅱ右侧均铰接连接有连杆Ⅳ，连杆Ⅳ与气缸Ⅳ左端铰接连接，导套Ⅰ左侧从上至下依次铰接连接有连杆Ⅴ和气缸Ⅴ，连杆Ⅴ和气缸Ⅴ左端铰接连接有夹块Ⅰ，导套Ⅱ左侧从上至下依次铰接连接有气缸Ⅵ和连杆Ⅵ，气缸Ⅵ和连杆Ⅵ左端铰接连接夹块Ⅱ。

优选地，还包括有橡胶垫片，夹块Ⅰ和夹块Ⅱ上均设有橡胶垫片。

优选地，底板材料为不锈钢。

工作原理：当需要搬运货物时，工人将本装置放置在货物旁边，控制气缸Ⅰ伸长，气缸Ⅰ带动连杆Ⅱ逆时针转动，连杆Ⅱ带动连杆Ⅲ和气缸Ⅱ向下转动，连杆Ⅲ带动其上装置向下转动。控制气缸Ⅱ伸长，气缸Ⅱ可带动连杆Ⅲ顺时针转动。当调整好夹紧装置位置后，控制气缸Ⅱ和气缸Ⅰ停止伸长。控制旋转电机Ⅱ转动，旋转电机Ⅱ带动气缸Ⅲ转动，气缸Ⅲ带动夹紧装置转动，当调整好夹紧装置夹紧角度后，控制旋转电机Ⅱ停止转动。控制气缸Ⅲ伸长，气缸Ⅲ带动夹紧装置向货物方向运动，当货物位于夹块Ⅰ与夹块Ⅱ之间时，控制气缸Ⅲ停止伸长。工人可控制气缸Ⅴ和气缸Ⅵ伸长或收缩，进而微调夹紧货物的角度。控制气缸Ⅳ收缩，气缸Ⅳ通过连杆Ⅳ带动导套Ⅰ和导套Ⅱ相向运动，导套Ⅰ和导套Ⅱ带动夹块Ⅰ和夹块Ⅱ相向运动夹紧货物。当货物被夹紧时，控制气缸Ⅳ停止收缩。控制旋转电机Ⅰ转动，旋转电机Ⅰ通过转轴带动转板转动，转板带动其上部件同时转动，夹紧装置带动货物转动。当货物转动到搬运车上时，控制旋转电机Ⅰ停止转动，控制气缸Ⅳ伸长到初始状态，此时夹块Ⅰ和夹块Ⅱ松开货物，工人再将货物运走。

因为还包括有橡胶垫片，夹块Ⅰ和夹块Ⅱ上均设有橡胶垫片，当夹块Ⅰ和夹块Ⅱ夹紧货物时，可防止货物被损害。

因为底板材料为不锈钢，可以延长本装置的使用寿命。

（3）有益效果

本发明达到了省时省力、搬运速度快、搬运成本低的效果。

附图说明

图1为本发明的主视结构示意图。

图2为本发明夹紧装置的第一种主视结构示意图。

图3为本发明夹紧装置的第二种主视结构示意图。

附图中的标记为：1-夹紧装置，101-U型板，102-导轨，103-导套Ⅰ，104-连杆Ⅳ，105-导套Ⅱ，106-气缸Ⅳ，107-连杆Ⅴ，108-气缸Ⅴ，109-夹块Ⅰ，110-连杆Ⅵ，111-夹块Ⅱ，112-气缸Ⅵ，2-底板，3-支撑杆，4-旋转电机Ⅰ，5-转轴，6-环形滑轨，7-滑块，8-支座，9-转板，10-气缸Ⅰ，11-连杆Ⅰ，12-连杆Ⅱ，13-气缸Ⅱ，14-连杆Ⅲ，15-旋转电机Ⅱ，16-气缸Ⅲ，17-橡胶垫片。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。

实施例1

一种仓库用货物搬运机器人，如图1-3所示，包括有夹紧装置1、底板2、支撑杆3、旋转电机Ⅰ4、转轴5、环形滑轨6、滑块7、支座8、转板9、气缸Ⅰ10、连杆Ⅰ11、连杆Ⅱ12、气缸Ⅱ13、连杆Ⅲ14、旋转电机Ⅱ15和气缸Ⅲ16，底板2顶部对称设有支撑杆3，支撑杆3上端设有环形滑轨6，环形滑轨6上设有滑块7，滑块7顶部设有转板9，底板2顶部中间设有旋转电机Ⅰ4，旋转电机Ⅰ4位于支撑杆3之间，旋转电机Ⅰ4顶部设有转轴5，转轴5上端与转板9底部连接，转板9顶部左侧设有支座8，支座8顶部铰接连接有连杆Ⅰ11，连杆Ⅰ11顶部铰接连接有连杆Ⅱ12，转板9顶部右侧铰接连接有气缸Ⅰ10，气缸Ⅰ10上端与连杆Ⅱ12右端铰接连接，连杆Ⅱ12左端铰接有连杆Ⅲ14，连杆Ⅲ14中部与连杆Ⅱ12中部铰接连接有气缸Ⅱ13，连杆Ⅲ14下端设有旋转电机Ⅱ15，旋转电机Ⅱ15底部设有气缸Ⅲ16，气缸Ⅲ16下端设有夹紧装置1，夹紧装置1包括有U型板101、导轨102、导套Ⅰ103、连杆Ⅳ104、导套Ⅱ105、气缸Ⅳ106、连杆Ⅴ107、气缸Ⅴ108、夹块Ⅰ109、连杆Ⅵ110、夹块Ⅱ111和气缸Ⅵ112，U型板101内右壁左侧设有气缸Ⅳ106，U型板101内左侧设有导轨102，导轨102设有导套Ⅰ103和导套Ⅱ105，导套Ⅰ103和导套Ⅱ105与导轨102配合，导套Ⅰ103和导套Ⅱ105右侧均铰接连接有连杆Ⅳ104，连杆Ⅳ104与气缸Ⅳ106左端铰接连接，导套Ⅰ103左侧从上至下依次铰接连接有连杆Ⅴ107和气缸Ⅴ108，连杆Ⅴ107和气缸Ⅴ108左端铰接连接有夹块Ⅰ109，导套Ⅱ105左侧从上至下依次铰接连接有气缸Ⅵ112和连杆Ⅵ110，气缸Ⅵ112和连杆Ⅵ110左端铰接连接夹块Ⅱ111。

还包括有橡胶垫片17，夹块Ⅰ109和夹块Ⅱ111上均设有橡胶垫片17。

底板2材料为不锈钢。

工作原理：当需要搬运货物时，工人将本装置放置在货物旁边，控制气缸Ⅰ10伸长，气缸Ⅰ10带动连杆Ⅱ12逆时针转动，连杆Ⅱ12带动连杆Ⅲ14和气缸Ⅱ13向下转动，连杆Ⅲ14带动其上装置向下转动。控制气缸Ⅱ13伸长，气缸Ⅱ13可带动连杆Ⅲ14顺时针转动。当调整好夹紧装置1位置后，控制气缸Ⅱ13和气缸Ⅰ10停止伸长。控制旋转电机Ⅱ15转动，旋转电机Ⅱ15带动气缸Ⅲ16转动，气缸Ⅲ16带动夹紧装置1转动，当调整好夹紧装置1夹紧角度后，控制旋转电机Ⅱ15停止转动。控制气缸Ⅲ16伸长，气缸Ⅲ16带动夹紧装置1向货物方向运动，当货物位于夹块Ⅰ109与夹块Ⅱ111之间时，控制气缸Ⅲ16停止伸长。工人可控制气缸Ⅴ108和气缸Ⅵ112伸长或收缩，进而微调夹紧货物的角度。控制气缸Ⅳ106收缩，气缸Ⅳ106通过连杆Ⅳ104带动导套Ⅰ103和导套Ⅱ105相向运动，导套Ⅰ103和导套Ⅱ105带动夹块Ⅰ109和夹块Ⅱ111相向运动夹紧货物。当货物被夹紧时，控制气缸Ⅳ106停止收缩。控制旋转电机Ⅰ4转动，旋转电机Ⅰ4通过转轴5带动转板9转动，转板9带动其上部件同时转动，夹紧装置1带动货物转动。当货物转动到搬运车上时，控制旋转电机Ⅰ4停止转动，控制气缸Ⅳ106伸长到初始状态，此时夹块Ⅰ109和夹块Ⅱ111松开货物，工人再将货物运走。

因为还包括有橡胶垫片17，夹块Ⅰ109和夹块Ⅱ111上均设有橡胶垫片17，当夹块Ⅰ109和夹块Ⅱ111夹紧货物时，可防止货物被损害。

因为底板2材料为不锈钢，可以延长本装置的使用寿命。

以上所述实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (3)

1.一种仓库用货物搬运机器人，其特征在于，包括有夹紧装置（1）、底板（2）、支撑杆（3）、旋转电机Ⅰ（4）、转轴（5）、环形滑轨（6）、滑块（7）、支座（8）、转板（9）、气缸Ⅰ（10）、连杆Ⅰ（11）、连杆Ⅱ（12）、气缸Ⅱ（13）、连杆Ⅲ（14）、旋转电机Ⅱ（15）和气缸Ⅲ（16），底板（2）顶部对称设有支撑杆（3），支撑杆（3）上端设有环形滑轨（6），环形滑轨（6）上设有滑块（7），滑块（7）顶部设有转板（9），底板（2）顶部中间设有旋转电机Ⅰ（4），旋转电机Ⅰ（4）位于支撑杆（3）之间，旋转电机Ⅰ（4）顶部设有转轴（5），转轴（5）上端与转板（9）底部连接，转板（9）顶部左侧设有支座（8），支座（8）顶部铰接连接有连杆Ⅰ（11），连杆Ⅰ（11）顶部铰接连接有连杆Ⅱ（12），转板（9）顶部右侧铰接连接有气缸Ⅰ（10），气缸Ⅰ（10）上端与连杆Ⅱ（12）右端铰接连接，连杆Ⅱ（12）左端铰接有连杆Ⅲ（14），连杆Ⅲ（14）中部与连杆Ⅱ（12）中部铰接连接有气缸Ⅱ（13），连杆Ⅲ（14）下端设有旋转电机Ⅱ（15），旋转电机Ⅱ（15）底部设有气缸Ⅲ（16），气缸Ⅲ（16）下端设有夹紧装置（1），夹紧装置（1）包括有U型板（101）、导轨（102）、导套Ⅰ（103）、连杆Ⅳ（104）、导套Ⅱ（105）、气缸Ⅳ（106）、连杆Ⅴ（107）、气缸Ⅴ（108）、夹块Ⅰ（109）、连杆Ⅵ（110）、夹块Ⅱ（111）和气缸Ⅵ（112），U型板（101）内右壁左侧设有气缸Ⅳ（106），U型板（101）内左侧设有导轨（102），导轨（102）设有导套Ⅰ（103）和导套Ⅱ（105），导套Ⅰ（103）和导套Ⅱ（105）与导轨（102）配合，导套Ⅰ（103）和导套Ⅱ（105）右侧均铰接连接有连杆Ⅳ（104），连杆Ⅳ（104）与气缸Ⅳ（106）左端铰接连接，导套Ⅰ（103）左侧从上至下依次铰接连接有连杆Ⅴ（107）和气缸Ⅴ（108），连杆Ⅴ（107）和气缸Ⅴ（108）左端铰接连接有夹块Ⅰ（109），导套Ⅱ（105）左侧从上至下依次铰接连接有气缸Ⅵ（112）和连杆Ⅵ（110），气缸Ⅵ（112）和连杆Ⅵ（110）左端铰接连接夹块Ⅱ（111）。

2.根据权利要求1所述的一种仓库用货物搬运机器人，其特征在于，还包括有橡胶垫片（17），夹块Ⅰ（109）和夹块Ⅱ（111）上均设有橡胶垫片（17）。

3.根据权利要求1所述的一种仓库用货物搬运机器人，其特征在于，底板（2）材料为不锈钢。