CN108792587A - 一种快速搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种快速搬运机械手，包括底板，其所述底板的顶端中间位置固定有第一气缸，第一气缸的输出轴连接有垂直设置的第一伸缩柱，第一伸缩柱的顶端固定有固定座，固定座的内部中间位置内嵌有第一电机，第一电机的输出轴连接有转轴，转轴的顶端固定有水平设置的转盘，转盘转动连接在固定座上，转盘的顶端固定有水平设置的机械臂，机械臂的顶端中间位置内嵌有第二气缸，第二气缸的输出轴连接有垂直设置的第二伸缩柱，本装置不仅能够根据物体始发地和目的地之间的距离对机械手进行有效调节，防止距离较远时对机械手的搬运造成阻碍，灵活性强，还能够对物体进行有效夹取，防止物体发生掉落，稳定性强，搬运效果好，搬运效率高。

Description

一种快速搬运机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种快速搬运机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。传统的机械手通常一次只能完成一个物体的搬运，物体搬运后需等待机械手回到初始位置继续搬运下一个，这样导致搬运时浪费了大量的时间，搬运效率低，为此我们提出一种快速搬运机械手。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种快速搬运机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种快速搬运机械手，包括底板，其所述底板的顶端中间位置固定有第一气缸，第一气缸的输出轴连接有垂直设置的第一伸缩柱，第一伸缩柱的顶端固定有固定座，固定座的内部中间位置内嵌有第一电机，第一电机的输出轴连接有转轴，转轴的顶端固定有水平设置的转盘，转盘转动连接在固定座上，转盘的顶端固定有水平设置的机械臂，机械臂的顶端中间位置内嵌有第二气缸，第二气缸的输出轴连接有垂直设置的第二伸缩柱，第二伸缩柱的顶端固定有水平设置的活动板，活动板的底端两侧均铰接有活动杆，两个活动杆呈八字形结构，机械臂的两侧侧壁上均开有水平设置的放置槽，放置槽内滑动连接有安装板，放置槽的顶端中间位置开有水平设置的连接槽，活动杆的底端穿过连接槽铰接在安装板的顶端靠近转盘的一侧，安装板远离转盘的一侧开有水平设置的凹槽，凹槽的一侧侧壁上内嵌有第二电机，第二电机的输出轴连接有水平设置的丝杠，丝杠远离第二电机的一端转动连接在凹槽的侧壁上，丝杠上螺纹连接有两个螺母块，两个螺母块的一侧侧壁上均铰接有固定杆，两个固定杆通过销轴转动连接，固定杆远离螺母块的一端延伸至安装板的外部固定有弧形的固定块。

优选的，所述丝杠的侧壁上设有两个螺纹方向相反的外螺纹，两个螺母块分别与两组外螺纹相互配合，螺母块滑动连接在凹槽的侧壁上。

优选的，两个固定块相互靠近的一侧均设有弧形的固定板，固定板靠近固定块的一侧侧壁上固定有三个均匀设置的限位杆，固定块靠近固定板的一侧侧壁上开有限位槽，限位杆的一端延伸至限位槽内。

优选的，所述限位杆的外部套接有弹簧，弹簧的两端分别固定在固定块与固定板相互靠近的一侧侧壁上。

优选的，所述放置槽的两侧侧壁上均开有水平设置的滑槽，安装板靠近转盘的两侧侧壁上均设有水平设置的滑轨，滑轨滑动连接在滑槽内。

优选的，所述底板的顶端固定有四个垂直设置的伸缩杆，四个伸缩杆阵列排布，伸缩杆的顶端固定在固定座上。

优选的，所述固定座的一侧侧壁上设有控制器，第一气缸、第一电机、第二气缸和第二电机均与控制器电连接。

本发明的有益效果：

1、通过第一电机、转轴、转盘、机械臂、放置槽和安装板的设置，通过在机械臂的两端均设置机械手，能够在一个机械手将物体搬运至目的地时，另一个机械手完成下一个物体的抓取，不需要等待机械手返回后再进行下一个物体的搬运，搬运效率高，

2、通过连接槽、第二气缸、活动杆、第二伸缩柱和活动板的设置，能够根据物体始发地和目的地之间的距离对机械手进行有效调节，防止距离较远时对机械手的搬运造成阻碍，灵活性强；

3、通过凹槽、丝杠、螺母块、第二电机、固定杆、固定块、固定板、限位槽、限位杆和弹簧的设置，能够对物体进行有效夹取，防止物体发生掉落，稳定性强，搬运效果好；

本装置不仅能够根据物体始发地和目的地之间的距离对机械手进行有效调节，防止距离较远时对机械手的搬运造成阻碍，灵活性强，还能够对物体进行有效夹取，防止物体发生掉落，稳定性强，搬运效果好，搬运效率高。

附图说明

图1为本发明提出的一种快速搬运机械手的正视剖面图；

图2为本发明提出的一种快速搬运机械手的机械臂俯视剖面图；

图3为本发明提出的一种快速搬运机械手的局部结构示意图。

图中：1底板、2第一气缸、3伸缩杆、4第一伸缩柱、5固定座、6第一电机、7转轴、8转盘、9机械臂、10放置槽、11安装板、12连接槽、13第二气缸、14活动杆、15第二伸缩柱、16活动板、17控制器、18凹槽、19丝杠、20螺母块、21第二电机、22固定杆、23固定块、24固定板、25限位槽、26限位杆、27弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种快速搬运机械手，包括底板1，底板1的顶端中间位置固定有第一气缸2，第一气缸2的输出轴连接有垂直设置的第一伸缩柱4，第一伸缩柱4的顶端固定有固定座5，固定座5的内部中间位置内嵌有第一电机6，第一电机6的输出轴连接有转轴7，转轴7的顶端固定有水平设置的转盘8，转盘8转动连接在固定座5上，转盘8的顶端固定有水平设置的机械臂9，机械臂9的顶端中间位置内嵌有第二气缸13，第二气缸13的输出轴连接有垂直设置的第二伸缩柱15，第二伸缩柱15的顶端固定有水平设置的活动板16，活动板16的底端两侧均铰接有活动杆14，两个活动杆14呈八字形结构，机械臂9的两侧侧壁上均开有水平设置的放置槽10，放置槽10内滑动连接有安装板11，放置槽10的顶端中间位置开有水平设置的连接槽12，活动杆14的底端穿过连接槽12铰接在安装板11的顶端靠近转盘8的一侧，安装板11远离转盘8的一侧开有水平设置的凹槽18，凹槽18的一侧侧壁上内嵌有第二电机21，第二电机21的输出轴连接有水平设置的丝杠19，丝杠19远离第二电机21的一端转动连接在凹槽18的侧壁上，丝杠19上螺纹连接有两个螺母块20，两个螺母块20的一侧侧壁上均铰接有固定杆22，两个固定杆22通过销轴转动连接，固定杆22远离螺母块20的一端延伸至安装板11的外部固定有弧形的固定块23，丝杠19的侧壁上设有两个螺纹方向相反的外螺纹，两个螺母块20分别与两组外螺纹相互配合，螺母块20滑动连接在凹槽18的侧壁上，两个固定块23相互靠近的一侧均设有弧形的固定板24，固定板24靠近固定块23的一侧侧壁上固定有三个均匀设置的限位杆26，固定块23靠近固定板24的一侧侧壁上开有限位槽25，限位杆26的一端延伸至限位槽25内，限位杆26的外部套接有弹簧27，弹簧27的两端分别固定在固定块23与固定板24相互靠近的一侧侧壁上，放置槽10的两侧侧壁上均开有水平设置的滑槽，安装板11靠近转盘8的两侧侧壁上均设有水平设置的滑轨，滑轨滑动连接在滑槽内，底板1的顶端固定有四个垂直设置的伸缩杆3，四个伸缩杆3阵列排布，伸缩杆3的顶端固定在固定座5上，固定座5的一侧侧壁上设有控制器17，第一气缸2、第一电机6、第二气缸13和第二电机21均与控制器17电连接。

工作原理：需要进行物体搬运时，将本装置放在始发地与目的地之间的中间位置，根据两者的距离调节机械手的位置，DATA-7311控制器17控制第一电机5工作，装置7通过转盘8带动机械臂9进行转动，使得机械臂9的两端分别位于始发地与目的地的上方，控制器17控制第二气缸13工作，第二伸缩柱15带动活动板16向下运动，由于活动板16与机械臂9之间的距离越来越小，使得两个活动杆14的底端带动安装板11相互远离，此时两个活动杆14之间的夹角越来越大，安装板11在放置槽10的侧壁上滑动并向外部运动，当安装板11带动固定块23运动至抓取位置的正上方时，控制器17控制第一气缸2工作，第一伸缩杆4通过固定座5、转盘9和机械臂9带动固定块23向下运动，此时伸缩杆3缩短，当固定块23运动至抓取位置时，控制器17控制第二电机21工作，丝杠19开始转动，由于两个螺母块20分别与丝杠19上的两组外螺纹相互配合，同时螺母块20滑动连接在凹槽18的侧壁上无法发生转动，使得两个螺母块20相互靠近，从而使得两个固定块23合拢将物体抓取，物体位于两个固定板24之间，物体对固定板24进行挤压，使得固定板24向固定块23的一侧运动，从而使得限位杆26向限位槽25内移动，弹簧27被压缩，由于弹簧27的弹性，推动固定板24将物体紧紧夹住，同时也对物体起到了一定的缓冲作用，控制器17控制机械臂9转动，当抓取物体的一端运动至目的地时，未抓取物体的一端即可进行下一个物体的抓取，不需要等待机械臂返回，搬运效率高，本装置不仅能够根据物体始发地和目的地之间的距离对机械手进行有效调节，防止距离较远时对机械手的搬运造成阻碍，灵活性强，还能够对物体进行有效夹取，防止物体发生掉落，稳定性强，搬运效果好，搬运效率高。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种快速搬运机械手，包括底板(1)，其特征在于，所述底板(1)的顶端中间位置固定有第一气缸(2)，第一气缸(2)的输出轴连接有垂直设置的第一伸缩柱(4)，第一伸缩柱(4)的顶端固定有固定座(5)，固定座(5)的内部中间位置内嵌有第一电机(6)，第一电机(6)的输出轴连接有转轴(7)，转轴(7)的顶端固定有水平设置的转盘(8)，转盘(8)转动连接在固定座(5)上，转盘(8)的顶端固定有水平设置的机械臂(9)，机械臂(9)的顶端中间位置内嵌有第二气缸(13)，第二气缸(13)的输出轴连接有垂直设置的第二伸缩柱(15)，第二伸缩柱(15)的顶端固定有水平设置的活动板(16)，活动板(16)的底端两侧均铰接有活动杆(14)，两个活动杆(14)呈八字形结构，机械臂(9)的两侧侧壁上均开有水平设置的放置槽(10)，放置槽(10)内滑动连接有安装板(11)，放置槽(10)的顶端中间位置开有水平设置的连接槽(12)，活动杆(14)的底端穿过连接槽(12)铰接在安装板(11)的顶端靠近转盘(8)的一侧，安装板(11)远离转盘(8)的一侧开有水平设置的凹槽(18)，凹槽(18)的一侧侧壁上内嵌有第二电机(21)，第二电机(21)的输出轴连接有水平设置的丝杠(19)，丝杠(19)远离第二电机(21)的一端转动连接在凹槽(18)的侧壁上，丝杠(19)上螺纹连接有两个螺母块(20)，两个螺母块(20)的一侧侧壁上均铰接有固定杆(22)，两个固定杆(22)通过销轴转动连接，固定杆(22)远离螺母块(20)的一端延伸至安装板(11)的外部固定有弧形的固定块(23)。

2.根据权利要求1所述的一种快速搬运机械手，其特征在于，所述丝杠(19)的侧壁上设有两个螺纹方向相反的外螺纹，两个螺母块(20)分别与两组外螺纹相互配合，螺母块(20)滑动连接在凹槽(18)的侧壁上。

3.根据权利要求1所述的一种快速搬运机械手，其特征在于，两个固定块(23)相互靠近的一侧均设有弧形的固定板(24)，固定板(24)靠近固定块(23)的一侧侧壁上固定有三个均匀设置的限位杆(26)，固定块(23)靠近固定板(24)的一侧侧壁上开有限位槽(25)，限位杆(26)的一端延伸至限位槽(25)内。

4.根据权利要求3所述的一种快速搬运机械手，其特征在于，所述限位杆(26)的外部套接有弹簧(27)，弹簧(27)的两端分别固定在固定块(23)与固定板(24)相互靠近的一侧侧壁上。

5.根据权利要求1所述的一种快速搬运机械手，其特征在于，所述放置槽(10)的两侧侧壁上均开有水平设置的滑槽，安装板(11)靠近转盘(8)的两侧侧壁上均设有水平设置的滑轨，滑轨滑动连接在滑槽内。

6.根据权利要求1所述的一种快速搬运机械手，其特征在于，所述底板(1)的顶端固定有四个垂直设置的伸缩杆(3)，四个伸缩杆(3)阵列排布，伸缩杆(3)的顶端固定在固定座(5)上。

7.根据权利要求1所述的一种快速搬运机械手，其特征在于，所述固定座(5)的一侧侧壁上设有控制器(17)，第一气缸(2)、第一电机(6)、第二气缸(13)和第二电机(21)均与控制器(17)电连接。