CN108582041A - 一种减震可旋转式机械臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种减震可旋转式机械臂,包括水平设置的底板,所述底板的顶端中间位置固定有固定座,固定座的内部中间位置内嵌有第一电机,第一电机的输出轴连接有垂直设置的转轴,转轴的顶端固定有水平设置的转盘,固定座的顶端中间位置开有水平设置的放置槽,放置槽的横切面为圆形,转盘转动连接在放置槽内,转盘的顶端中间位置固定有气缸,气缸的输出轴连接有垂直设置的伸缩杆,伸缩杆的顶端固定有水平设置的机械臂,本装置不仅能够对不同高度、不同距离的物品进行全方位搬运,不需要更换其他的机械臂,机械臂使用范围大,灵活性强,还能够在机械臂抓取物品时,对机械爪进行缓冲减震,防止机械爪发生抖动使得物品掉落,抓取效率高。

Description

一种减震可旋转式机械臂
技术领域
[0001 ]本发明涉及机械臂技术领域,尤其涉及一种减震可旋转式机械臂。
背景技术
[0002]机械臂是指高精度、高速点胶机器手,机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、 强親合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应 用。现有的机械臂在抓取过程中,只能对同一高度、同一搬运距离的物品进行搬运,当物品 高度、搬运距离改变时,机械臂由于其自身特定的结构无法实现,需要更换其他的机械臂, 机械臂的使用范围受到局限,灵活性较低,同时机械臂在抓取物品时,机械爪容易发生抖 动,当机械爪抖动幅度较大时,容易使得物品发生掉落,不仅会损坏物品,也降低了机械臂 的工作效率,为此我们提出一种减震可旋转式机械臂。
发明内容
[0003]本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种减震可旋转式机 械臂。
[0004]为了实现上述目的,本发明采用了如下技术方案:
[0005] —种减震可旋转式机械臂,包括水平设置的底板,所述底板的顶端中间位置固定 有固定座,固定座的内部中间位置内嵌有第一电机,第一电机的输出轴连接有垂直设置的 转轴,转轴的顶端固定有水平设置的转盘,固定座的顶端中间位置开有水平设置的放置槽, 放置槽的横切面为圆形,转盘转动连接在放置槽内,转盘的顶端中间位置固定有气缸,气缸 的输出轴连接有垂直设置的伸缩杆,伸缩杆的顶端固定有水平设置的机械臂,机械臂的内 部远离伸缩杆的一侧设有腔体,腔体靠近伸缩杆的一侧侧壁上内嵌有第二电机,第二电机 的输出轴连接有水平设置的丝杠,丝杠远离第二电机的一端转动连接在腔体的侧壁上,丝 杠上螺纹连接有螺母块,螺母块滑动连接在腔体内,腔体的底端开有水平设置的连接槽,螺 母块的底端固定有连接块,连接块位于连接槽内,连接块的底端固定有水平设置的连接板, 连接板的底端中间位置固定有橡胶块,橡胶块的底端固定有水平设置的固定板,固定板的 底端设有机械爪。
[0006] 优选的,所述橡胶块的侧壁上固定有多个环形的橡胶管,橡胶管设置有至个,橡胶 管内填充有气体。
[0007] 优选的,所述连接板的底端固定有四个阵列排布的内筒体,固定板的顶端固定有 四个阵列排布的外筒体,内筒体的底端和外筒体的顶端均设有开口,内筒体的底端滑动连 接在外筒体内。
[0008]优选的,所述内筒体的底端底端外壁上设有四个阵列排布的滑轨,外筒体的内壁 上开有四个垂直设置的滑槽,滑轨滑动连接在滑槽内。
[0009]优选的,所述内筒体与外筒体的内部设有垂直设置的弹簧,弹簧的顶端和底端分 别固定在内筒体的顶端内壁和外筒体的底端内壁上。
[0010]优选的,所述腔体的两侧侧壁上均开有水平设置的限位槽,螺母块的两侧侧壁上 均设有限位块,限位块滑动连接在限位槽内。
[0011]优选的,所述固定座的顶端一侧侧壁上设有控制器,第一电机、气缸、第二电机和 机械爪均与控制器电连接。
[0012]本发明的有益效果:
[0013] 1、通过固定座、第一电机、转轴、放置槽、转盘、气缸、伸缩杆、机械臂、第二电机、腔 体、丝杠、螺母块和连接槽的设置,能够对不同高度、不同距离的物品进行全方位搬运,不需 要更换其他的机械臂,机械臂使用范围大,灵活性强;
[00 M] 2、通过连接板、固定板、橡胶管、内筒体、弹簧和外筒体的设置,能够在机械臂抓取 物品时,对机械爪进行缓冲减震,防止机械爪发生抖动使得物品掉落,抓取效率高;
[0015]本装置不仅能够对不同高度、不同距离的物品进行全方位搬运,不需要更换其他 的机械臂,机械臂使用范围大,灵活性强,还能够在机械臂抓取物品时,对机械爪进行缓冲 减震,防止机械爪发生抖动使得物品掉落,抓取效率高。
附图说明
[0016]图1为本发明提出的一种减震可旋转式机械臂的正视剖面图;
[0017]图2为本发明提出的一种减震可旋转式机械臂的机械臂侧视剖面图;
[0018]图3为本发明提出的一种减震可旋转式机械臂的局部结构示意图。 _9]图中:1底板、2固定座、3第一电机、4转轴、5控制器、6放置槽、7转盘、8气缸、9伸缩 杆、10机械臂、11第二电机、I2腔体、13丝杠、14螺母块、15连接槽、16连接块、17连接板、18固 定板、I9机械爪、2〇橡胶块、21橡胶管、22内筒体、23弹簧、24外筒体。
具体实施方式
[0020]下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。
[0021]参照图1-3,一种减震可旋转式机械臂,包括水平设置的底板丨,底板i的顶端中间 位置固定有固定座2,固定座2的内部中间位置内嵌有第一电机3,第一电机3的输出轴连接 有垂直设置的转轴4,转轴4的顶端固定有水平设置的转盘7,固定座2的顶端中间位置开有 水平设置的放置槽6,放置槽6的横切面为圆形,转盘7转动连接在放置槽6内,转盘7的顶端 中间位置固定有气缸8,气缸8的输出轴连接有垂直设置的伸缩杆9,伸缩杆9的顶端固定有 水平设置的机械臂10,机械臂10的内部远离伸缩杆9的一侧设有腔体^,腔体12靠近伸缩杆 9的f侧侧壁上内嵌有第二电机11,第二电机11的输出轴连接有水平设置的丝杠丨3,丝杠丄3 远离第二电机11的一端转动连接在腔体12的侧壁上,丝杠13上螺纹连接有螺母块14,螺母 块14滑动连接在腔体I2内,腔体I2的底端开有水平设置的连接槽15,螺母块14的底端固定 有连接块16,连接块16位于连接槽15内,连接块16的底端固定有水平设置的连接板丨7,连接 板17的底端中间位置固定有橡胶块20,橡胶块20的底端固定有水平设置的固定板18,固定 板I8的底端设有机械爪I9,橡胶块20的侧壁上固定有多个环形的橡胶管21,橡胶管21设置 有3至5个,橡胶管21内填充有气体,连接板〖7的底端固定有四个阵列排布的内筒体22,固定 板18的顶端固定有四个阵列排布的外筒体糾,内筒体22的底端和外筒体24的顶端均设有开 口,内筒体22的底端滑动连接在外筒体24内,内筒体22的底端底端外壁上设有四个阵列排 布的滑轨,外筒体24的内壁上开有四个垂直设置的滑槽,滑轨滑动连接在滑槽内,内筒体22 与外筒体24的内部设有垂直设置的弹簧23,弹簧23的顶端和底端分别固定在内筒体22的顶 端内壁和外筒体24的底端内壁上,腔体12的两侧侧壁上均开有水平设置的限位槽,螺母块 14的两侧侧壁上均设有限位块,限位块滑动连接在限位槽内,固定座2的顶端一侧侧壁上设 有控制器5,第一电机3、气缸8、第二电机11和机械爪19均与控制器5电连接。
[0022] 工作原理:当需要抓取物品时,DATA-7311控制器5控制第一电机3工作,转轴4通过 转盘7、气缸8和伸缩杆9带动机械臂1〇进行转动,当机械臂10位于物品的正上方时,控制器5 控制第二电机11工作,丝杠13开始转动,由于螺母块14与丝杠螺纹连接,同时螺母块14在腔 体12的限制下无法发生转动,使得螺母块14通过连接块16、连接板17、橡胶块20和固定板 18,带动机械爪19进行水平方向上的移动,当机械爪19位于物品的正上方时,控制器5控制 气缸8工作,气缸8通过伸缩杆9带动机械臂10向下运动,当机械爪19到达抓取高度时,控制 器5控制机械爪19对物品进行抓取,从而实现机械爪19对不同高度、不同距离的物品进行全 方位抓取,机械爪19在抓取时容易发生抖动,机械爪19通过固定板18对橡胶块20和外筒体 24进行挤压,橡胶块20和橡胶管21均受到压缩,内筒体22在外筒体24的内壁上滑动,弹簧23 受到压缩,由于橡胶块20、橡胶管21和弹簧23的弹性,通过固定板18使得机械爪19得到缓冲 减震,防止机械爪19抖动幅度较大使得物品发生掉落,抓取效率高,本装置不仅能够对不同 高度、不同距离的物品进行全方位搬运,不需要更换其他的机械臂10,机械臂10使用范围 大,灵活性强,还能够在机械臂10抓取物品时,对机械爪19进行缓冲减震,防止机械爪19发 生抖动使得物品掉落,抓取效率高。
[0023]以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此, 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,根据本发明的技术方案及其 发明构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种减震可旋转式机械臂,包括水平设置的底板(1),其特征在于,所述底板(1)的顶 端中间位置固定有固定座(2),固定座(2)的内部中间位置内嵌有第一电机(3),第一电机 (3)的输出轴连接有垂直设置的转轴(4),转轴⑷的顶端固定有水平设置的转盘(7),固定 座⑵的顶端中间位置开有水平设置的放置槽(6),放置槽⑹的横切面为圆形,转盘⑺转 动连接在放置槽(6)内,转盘(7)的顶端中间位置固定有气缸(8),气缸(8)的输出轴连接有 垂直设置的伸缩杆(9),伸缩杆(9)的顶端固定有水平设置的机械臂(10),机械臂(10)的内 部远离伸缩杆C?)的一侧设有腔体(12),腔体(12)靠近伸缩杆0^)的一侧侧壁上内嵌有第二 电机(11),第二电机(11)的输出轴连接有水平设置的丝杠(13),丝杠(13)远离第二电机 (11)的一端转动连接在腔体(12)的侧壁上,丝杠(13)上螺纹连接有螺母块(14),螺母块 (14)滑动连接在腔体(12)内,腔体(12)的底端开有水平设置的连接槽(15),螺母块(14)的 底端固定有连接块(16),连接块(16)位于连接槽(15)内,连接块(16)的底端固定有水平设 置的连接板(17),连接板(17)的底端中间位置固定有橡胶块(20),橡胶块(20)的底端固定 有水平设置的固定板(18),固定板(18)的底端设有机械爪(19)。
2. 根据权利要求1所述的一种减震可旋转式机械臂,其特征在于,所述橡胶块(20)的侧 壁上固定有多个环形的橡胶管(21),橡胶管(21)设置有3至5个,橡胶管(21)内填充有气体。
3. 根据权利要求1所述的一种减震可旋转式机械臂,其特征在于,所述连接板(17)的底 端固定有四个阵列排布的内筒体(22),固定板(18)的顶端固定有四个阵列排布的外筒体 (24),内筒体(22)的底端和外筒体(24)的顶端均设有开口,内筒体(22)的底端滑动连接在 外筒体(24)内。
4. 根据权利要求3所述的一种减震可旋转式机械臂,其特征在于,所述内筒体(22)的底 端底端外壁上设有四个阵列排布的滑轨,外筒体(24)的内壁上开有四个垂直设置的滑槽, 滑轨滑动连接在滑槽内。
5. 根据权利要求3所述的一种减震可旋转式机械臂,其特征在于,所述内筒体(22)与外 筒体(24)的内部设有垂直设置的弹簧(23),弹簧(23)的顶端和底端分别固定在内筒体(22) 的顶端内壁和外筒体(24)的底端内壁上。
6. 根据权利要求1所述的一种减震可旋转式机械臂,其特征在于,所述腔体(12)的两侧 侧壁上均开有水平设置的限位槽,螺母块(14)的两侧侧壁上均设有限位块,限位块滑动连 接在限位槽内。
7. 根据权利要求1所述的一种减震可旋转式机械臂,其特征在于,所述固定座(2)的顶 端一侧侧壁上设有控制器(5),第一电机(3)、气缸(8)、第二电机(11)和机械爪(19)均与控 制器⑸电连接。
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