CN206445803U - 一种码垛机器人 - Google Patents
一种码垛机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206445803U CN206445803U CN201621442821.1U CN201621442821U CN206445803U CN 206445803 U CN206445803 U CN 206445803U CN 201621442821 U CN201621442821 U CN 201621442821U CN 206445803 U CN206445803 U CN 206445803U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- casing
- fixed
- elevating
- fixed frame
- crossbeam
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims abstract description 47
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 34
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 2
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及机器人设备领域，具体的说是一种码垛机器人，包括固定机架、升降机构、旋转机构和夹具机构。所述的固定机架上设有滑槽、磁铁线圈架和滑轮；所述的升降机构安装在固定机架上，升降机构上设有一号箱体、二号箱体、固定盘、一号升降杆、二号升降杆、滑块、一号固定螺丝和一号气缸；所述的旋转机构安装在二号箱体上，所述的夹具机构安装在旋转机构上，本实用新型提供一种码垛机器人，可以使该机械手在快速运动中能够做到快速停止，节约工作运输的时间，通过滑轮运动，气缸的伸缩运动，横梁的旋转运动，三个运动的组合，使得该机械手的空间作业范围得到提高。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人设备领域，具体的说是一种码垛机器人。
背景技术
众所周知，机器人设备在帮助人们生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科学技术的发展，机器人设备的种类越来越多，而机器人上的机械臂和机械手爪是帮助机器人发挥功能的重要组成部分，尽管机器人设备做出了一些改善，但是还有很多方面值得和需要去改进。
已知现有机器人设备在解决上述问题，但是还有很多方面值得和需要去改进，目前，越来越多的企业开始使用机器人，在装配，运输等领域采用自动机械去代替人工操作。在自动化生产领域，机器人或者机械臂通过末端执行器进行操作，在装配领域，机械手爪是应用最多的末端执行器。目前在机械手爪设计上，尤其在码垛这一方面，设计的机械爪质量较大，运动起来的惯性比较大，难以做到快速停止运动，而且这类机械手爪的作业范围是固定的。本实用新型提供一种码垛机器人，采用滑轮、滑槽和电磁线圈的设计，可以使该机械手在快速运动中能够做到快速停止，节约工作运输的时间，通过滑轮运动，气缸的伸缩运动，横梁的旋转运动，三个运动的组合，使得该机械手的空间作业范围得到提高。
发明内容
针对现有技术设备在解决上述问题，但是仍是有很多问题和不足需要继续改善，本实用新型提供一种码垛机器人，采用滑轮、滑槽和电磁线圈的设计，可以使该机械手在快速运动中能够做到快速停止，节约工作运输的时间，通过滑轮运动，气缸的伸缩运动，横梁的旋转运动，三个运动的组合，使得该机械手的空间作业范围得到提高。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种码垛机器人，包括固定机架、升降机构、旋转机构和夹具机构。
所述的固定机架上设有滑槽、磁铁线圈架、滑轮和控制装置；所述的滑槽设置在固定机架的上表面，滑槽的截面形状为燕尾槽形，滑槽的数量为两个；所述的磁铁线圈架安装在固定机架上表面，且磁铁线圈架的安装位置在两个滑槽之间；所述的滑轮与固定机架上表面接触；固定机架的作用主要由支撑作用，滑槽和滑轮的设计，是该机构能够运动；磁铁线圈架通电后具有较大磁力，使得升降机构和固定机架间的压力增大，摩擦力增大，从而实现运动中快速停止的功能；控制装置主要包括电机、气动装置、控制电路和开关，电机主要给滑轮提供动力，气动装置主要控制升降杆的升降。
所述的升降机构安装在固定机架上，升降机构上设有一号箱体、二号箱体、固定盘、一号升降杆、二号升降杆、滑块、一号固定螺丝和一号气缸；所述的一号箱体安装在固定机架上，一号箱体的截面形状为矩形，一号箱体外表面两侧安装有滑轮，一号箱体内安装有驱动电机；所述的二号箱体安装在固定盘上；所述的固定盘安装在一号箱体上方；所述的一号升降杆和二号升降杆安装在固定盘和一号箱体之间；所述的滑块安装一号箱体地面，且滑块安装在滑槽内；所述的一号气缸设置在一号箱体内部，一号气缸内安装有一号升降杆；升降机构的主要作用是使二号箱体实现升降，主要通过一号气缸、一号升降杆和二号升降杆去实现该功能，其中一号升降杆为主升降杆，一号气缸是一号升降杆升降的原理主要是采用气动升降原理，固定盘的作用是固定二号箱体；滑块安装滑槽内，使升降机构能够进行运动。
所述的旋转机构安装在二号箱体上，旋转机构设有横梁、转轴和转盘；所述的横梁安装在转盘上，横梁上设有安装孔；所述的转轴安装在转盘内，转轴与横梁连接；所述的转盘安装在二号箱体上；旋转机构的主要功能是实现对物件的旋转移动，它的作业范围是圆形。
所述的夹具机构安装在旋转机构上，夹具机构上设有固定架、连接臂、夹具、支撑板和二号气缸；所述的固定架安装在旋转机构的横梁上，固定架上设有安装槽和二号固定螺丝；所述的二号气缸安装在安装槽内，二号气缸两端与连接臂相连接；所述的连接臂数量为两个，连接臂上端与二号气缸相连接，连接臂下端与夹具相连接；所述的支撑板安装在二号气缸下方，支撑板安装在两个连接臂之间；所述的夹具安装在连接臂上，夹具上设有安装孔和三号固定螺丝。夹具机构的功能是夹取物件，该夹具主要采用气动原理，二号气缸的伸缩带动连接臂运动，连接臂以支撑板作为运动支点，带动夹具做夹紧、松开的运动。
优选的，所述的横梁的长度为固定机架的长度的.倍，这样可以较好保持运动过程中横梁的稳定性。
优选的，所述的滑轮的数量为6个。
本实用新型的有益效果是：本实用新型提供一种码垛机器人，采用滑轮、滑槽和电磁线圈的设计，可以使该机械手在运动中能够做到快速停止，节约工作运输的时间，通过滑轮运动，气缸的伸缩运动，横梁的旋转运动，三个运动的组合，使得该机械手的作业范围由原来以横梁臂长的圆形范围变成以横梁臂长与滑槽长度和为半径，气缸的伸缩运动行程为高的圆柱形空间范围，大大提高该机械手的空间作业范围。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的左视图；
图3是本实用新型图1的B处的局部结构示意图；
图4是本实用新型的正视图；
图5是本实用新型图4的A-A面的剖视图；
图中：固定机架(1)、升降机构(2)、旋转机构(3)、夹具机构(4)、滑槽(11)、磁铁线圈架(12)、滑轮(13)、控制装置(14)、一号箱体(21)、二号箱体(22)、固定盘(23)、一号升降杆(24)、二号升降杆(25)、滑块(26)、一号固定螺丝(27)、一号气缸(28)、横梁(31)、转轴(32)、转盘(33)、固定架(41)、连接臂(42)、夹具(43)、支撑板(44)、二号气缸(45)、安装槽(411)、二号固定螺丝(412)、安装孔(431)、三号固定螺丝(432)。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1、图2、图3、图4、图5，一种码垛机器人，包括固定机架1、升降机构2、旋转机构3和夹具机构4。
所述的固定机架1上设有滑槽11、磁铁线圈架12滑轮13和控制装置14；所述的滑槽11设置在固定机架1的上表面，滑槽11的截面形状为燕尾槽形，滑槽11的数量为两个；所述的磁铁线圈架12安装在固定机架1上表面，且磁铁线圈架12的安装位置在两个滑槽11之间；所述的滑轮13与固定机架1上表面接触；固定机架1的作用主要由支撑作用，滑槽11和滑轮13的设计，是该机构能够运动；磁铁线圈架12通电后具有较大磁力，使得升降机构2和固定机架1间的压力增大，摩擦力增大，从而实现运动中快速停止的功能；控制装置14主要包括电机、气动装置、控制电路和开关，电机主要给滑轮提供动力，气动装置主要控制升降杆的升降。
所述的升降机构2安装在固定机架1上，升降机构2上设有一号箱体21、二号箱体22、固定盘23、一号升降杆24、二号升降杆25、滑块26、一号固定螺丝27和一号气缸28；所述的一号箱体21安装在固定机架1上，一号箱体21的截面形状为矩形，一号箱体21外表面两侧安装有滑轮13，一号箱体21内安装有驱动电机；所述的二号箱体22安装在固定盘23上；所述的固定盘23安装在一号箱体21上方；所述的一号升降杆24和二号升降杆25安装在固定盘23和一号箱体21之间；所述的滑块26安装一号箱体21地面，且滑块26安装在滑槽11内；所述的一号气缸28设置在一号箱体21内部，一号气缸28内安装有一号升降杆24；升降机构2的主要作用是使二号箱体22实现升降，主要通过一号气缸28、一号升降杆24和二号升降杆25去实现该功能，其中一号升降杆24为主升降杆，一号气缸28是一号升降杆24升降的原理主要是采用气动升降原理，固定盘23的作用是固定二号箱体22；滑块26安装滑槽11内，使升降机构2能够进行运动。
所述的旋转机构3安装在二号箱体22上，旋转机构3设有横梁31、转轴32和转盘33；所述的横梁31安装在转盘33上，横梁31上设有安装孔；所述的转轴32安装在转盘33内，转轴32与横梁31连接；所述的转盘33安装在二号箱体22上；旋转机构3的主要功能是实现对物件的旋转移动，它的作业范围是圆形。
所述的夹具机构4安装在旋转机构3上，夹具机构4上设有固定架41、连接臂42、夹具43、支撑板44和二号气缸45；所述的固定架41安装在旋转机构3的横梁31上，固定架41上设有安装槽411和二号固定螺丝412；所述的二号气缸45安装在安装槽411内，二号气缸45两端与连接臂42相连接；所述的连接臂42数量为两个，连接臂42上端与二号气缸45相连接，连接臂42下端与夹具43相连接；所述的支撑板44安装在二号气缸45下方，支撑板44安装在两个连接臂42之间；所述的夹具43安装在连接臂42上，夹具43上设有安装孔431和三号固定螺丝432。夹具机构4的功能是夹取物件，该夹具主要采用气动原理，二号气缸45的伸缩带动连接臂42运动，连接臂42以支撑板44作为运动支点，带动夹具43做夹紧、松开的运动。所述的横梁31的长度为固定机架1的长度的1.5倍，所述的滑轮13的数量为6个。本实用新型采用滑轮、滑槽和电磁线圈的设计，可以使该机械手在运动中能够做到快速停止，节约工作运输的时间，通过滑轮运动，气缸的伸缩运动，横梁的旋转运动，三个运动的组合，使得该机械手的作业范围由原来以横梁臂长的圆形范围变成以横梁臂长与滑槽长度和为半径，气缸的伸缩运动行程为高的圆柱形空间范围，大大提高该机械手的空间作业范围。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (3)
1.一种码垛机器人，包括固定机架(1)、升降机构(2)、旋转机构(3)和夹具机构(4)，其特征在于：
所述的固定机架(1)上设有滑槽(11)、磁铁线圈架(12)、滑轮(13)和控制装置(14)；所述的滑槽(11)设置在固定机架(1)的上表面，滑槽(11)的截面形状为燕尾槽形，滑槽(11)的数量为两个；所述的磁铁线圈架(12)安装在固定机架(1)上表面，且磁铁线圈架(12)的安装位置在两个滑槽(11)之间；所述的滑轮(13)与固定机架(1)上表面接触；
所述的升降机构(2)安装在固定机架(1)上，升降机构(2)上设有一号箱体(21)、二号箱体(22)、固定盘(23)、一号升降杆(24)、二号升降杆(25)、滑块(26)、一号固定螺丝(27)和一号气缸(28)；所述的一号箱体(21)安装在固定机架(1)上，一号箱体(21)的截面形状为矩形，一号箱体(21)外表面两侧安装有滑轮(13)，一号箱体(21)内安装有驱动电机；所述的二号箱体(22)安装在固定盘(23)上；所述的固定盘(23)安装在一号箱体(21)上方；所述的一号升降杆(24)和二号升降杆(25)安装在固定盘(23)和一号箱体(21)之间；所述的滑块(26)安装一号箱体(21)地面，且滑块(26)安装在滑槽(11)内；所述的一号气缸(28)设置在一号箱体(21)内部，一号气缸(28)内安装有一号升降杆(24)；
所述的旋转机构(3)安装在二号箱体(22)上，旋转机构(3)设有横梁(31)、转轴(32)和转盘(33)；所述的横梁(31)安装在转盘(33)上，横梁(31)上设有安装孔；所述的转轴(32)安装在转盘(33)内，转轴(32)与横梁(31)连接；所述的转盘(33)安装在二号箱体(22)上；
所述的夹具机构(4)安装在旋转机构(3)上，夹具机构(4)上设有固定架(41)、连接臂(42)、夹具(43)、支撑板(44)和二号气缸(45)；所述的固定架(41)安装在旋转机构(3)的横梁(31)上，固定架(41)上设有安装槽(411)和二号固定螺丝(412)；所述的二号气缸(45)安装在安装槽(411)内，二号气缸(45)两端与连接臂(42)相连接；所述的连接臂(42)数量为两个，连接臂(42)上端与二号气缸(45)相连接，连接臂(42)下端与夹具(43)相连接；所述的支撑板(44)安装在二号气缸(45)下方，支撑板(44)安装在两个连接臂(42)之间；所述的夹具(43)安装在连接臂(42)上，夹具(43)上设有安装孔(431)和三号固定螺丝(432)。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述的横梁(31)的长度为固定机架(1)的长度的1.5倍。
3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述的滑轮(13)的数量为6个。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621442821.1U CN206445803U (zh) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 一种码垛机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621442821.1U CN206445803U (zh) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 一种码垛机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206445803U true CN206445803U (zh) | 2017-08-29 |
Family
ID=59674490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621442821.1U Expired - Fee Related CN206445803U (zh) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 一种码垛机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206445803U (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107379013A (zh) * | 2017-09-12 | 2017-11-24 | 李从宾 | 一种智能机器人专用的机械臂 |
| CN107585587A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-01-16 | 广东科德智能装备有限公司 | 一种智能化拆垛机器人 |
| CN108249147A (zh) * | 2017-12-05 | 2018-07-06 | 安徽工程大学 | 一种生产用升降取料设备 |
| CN108356795A (zh) * | 2018-01-04 | 2018-08-03 | 昆山天卓贸易有限公司 | 一种具有可移动式散热底座的码垛机器人 |
| CN108748359A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-11-06 | 盐城市协和机械有限公司 | 一种裁断机的固定式夹紧机构及夹紧方法 |
| CN109909785A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-06-21 | 北京发那科机电有限公司 | 托起组件、托起系统、盘类工件翻转系统及翻转方法 |
| CN112478825A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-03-12 | 吴锦辉 | 一种方向可调的砖块输送架 |
-
2016
- 2016-12-26 CN CN201621442821.1U patent/CN206445803U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107379013A (zh) * | 2017-09-12 | 2017-11-24 | 李从宾 | 一种智能机器人专用的机械臂 |
| CN107585587A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-01-16 | 广东科德智能装备有限公司 | 一种智能化拆垛机器人 |
| CN108249147A (zh) * | 2017-12-05 | 2018-07-06 | 安徽工程大学 | 一种生产用升降取料设备 |
| CN108249147B (zh) * | 2017-12-05 | 2019-10-25 | 安徽工程大学 | 一种生产用升降取料设备 |
| CN108356795A (zh) * | 2018-01-04 | 2018-08-03 | 昆山天卓贸易有限公司 | 一种具有可移动式散热底座的码垛机器人 |
| CN108748359A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-11-06 | 盐城市协和机械有限公司 | 一种裁断机的固定式夹紧机构及夹紧方法 |
| CN109909785A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-06-21 | 北京发那科机电有限公司 | 托起组件、托起系统、盘类工件翻转系统及翻转方法 |
| CN112478825A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-03-12 | 吴锦辉 | 一种方向可调的砖块输送架 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109047615B (zh) | 一种可适应不同外径尺寸圆柱形工件的锻造机械臂夹持器 | |
| CN201287337Y (zh) | 一种连杆盖组装用机械手 | |
| CN209536383U (zh) | 一种自动砖块码垛流水作业线 | |
| CN205996991U (zh) | 机械手 | |
| CN204819549U (zh) | 一种两自由度机器人末端机械手爪 | |
| CN106863722A (zh) | 注塑机斜臂式机械手 | |
| CN108582024A (zh) | 一种机械手的夹取装置 | |
| CN207770739U (zh) | 一种旋铆机及其机械手臂 | |
| CN114274121A (zh) | 一种可转向的凸轮机械手 | |
| CN110668164A (zh) | 物料转运装置 | |
| CN104986677B (zh) | 一种桁车用物料抓取升降平移装置 | |
| CN206029928U (zh) | 一种磁性夹持机构 | |
| CN202726920U (zh) | 清洗用后置机械手 | |
| CN208631622U (zh) | 一种多方位抓取机构 | |
| CN208132999U (zh) | 一种机械手用抓取装置 | |
| CN206717850U (zh) | 一种并联机器人 | |
| CN207435348U (zh) | 适于雷管生产的机器人卡口机 | |
| CN107934527A (zh) | 一种横向搬运装置 | |
| CN221911961U (zh) | 一种机械手抓取机构 | |
| CN202807898U (zh) | 制砖机码坯夹具装置 | |
| CN208051923U (zh) | 弧面凸轮和共轭凸轮配合驱动型机械手 | |
| CN112171545A (zh) | 一种利用电磁效应实现智能制造机械夹持设备 | |
| CN113716339B (zh) | 一种流水线上工件的取放驱动机构 | |
| CN205238045U (zh) | 抓取机 | |
| CN204868317U (zh) | 凸轮轴自动装卸料机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20180601 Address after: 271200 Yang Liu Industrial Park, Xintai City, Tai'an, Shandong Patentee after: TAIAN TRUSING AUTOMATION TECHNOLOGY CO.,LTD. Address before: 317199 No. 75 Xinhai street, Hai you town, three gate County, Taizhou, Zhejiang Patentee before: Lin Yan |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170829 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |