CN103753526A - 可定位补偿的精密重载机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可定位补偿的精密重载机械手，包括动力装置、基座、手臂总成、手腕总成、柔性手和自动控制系统，所述手臂总成包括下臂总成、中臂总成和上臂总成；利用液压驱动的方式，能够适应重载的工作环境，在此基础上，根据外部和内部传感器等反馈的信息，外部控制系统发送指令至电主轴内部，使得和电主轴传动连接的第一连杆机构和第二连杆机构对机械手在距离及角度等方面进行微调补偿，可以达到更为精密的效果；本发明在使用时结合多种传感器和计算机控制技术，使得机械手在工作的过程中实现工作状态的监控，保证机械手作业时的精确化，同时配合使用电主轴等配合部件，减少了传动链的传动误差，提高了传动的精度，实现手腕与柔性手爪的精密运动和安全保障。

Description

可定位补偿的精密重载机械手

技术领域

本发明涉及一种自动化机械部件，尤其涉及一种可定位补偿的精密重载机械手。

背景技术

机械手臂作为重要制造装备中较为主要的关键装备而被广泛研究，主要应用于，主要应用于汽车、船舶、舰艇、飞机、卫星、火箭、宇宙飞船、大型机床、大型生产线与设备组以及钢铁冶金等行业。然而，在某些特殊的应用场合，对工业机械手的定位精度和承载能力提出了更高的要求。在一定的程度上，机械手的运动精度直接决定着作业的水平及质量。

现有技术中，在重载的工作环境下，机械手由于大都采用液压驱动的方式，加上传动链和配合部件的影响，其运行的精度很难得到保证；在机械手采用多自由度的情况下，如果对机械手的精度提出更高的要求，则会限制自由度方面的发展。

因此需要一种可定位补偿的精密重载机械手，使得机械手能够在重载的情况下，实现更为精密的运动，进而适应对精度要求更高的工作环境中。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种可定位补偿的精密重载机械手，使得机械手能够在重载的情况下，实现更为精密的运动，进而适应对精度要求更高的工作环境中。

本发明的可定位补偿的精密重载机械手，包括动力装置、基座、手臂总成、手腕总成、柔性手和自动控制系统，所述手臂总成包括下臂总成、中臂总成和上臂总成；

所述手腕总成包括手腕输入轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、第一摆动液压缸、第二摆动液压缸和腕关节组件，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合传动配合，所述第一摆动液压缸缸体与手腕输入轴的输出端传动配合，所述第二摆动液压缸缸体与从动锥齿轮的动力轴传动配合，所述腕关节组件包括第一连杆机构、第二连杆机构和手腕输出轴，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构均与所述手腕输出轴铰接，所述第一摆动液压缸的动力输出轴和所述第二摆动液压缸的动力输出轴一一对应与第一连杆机构和第二连杆机构相连接形成平面连杆结构，所述第一摆动液压缸的动力输出轴和所述第二摆动液压缸的动力输出轴均为电主轴；

所述柔性手包括连接于手腕总成的手指座和至少两个柔性机械手指以及用于驱动机械柔性手指抓放的驱动部分，所述柔性机械手指至少包括依次铰接的三个指节，每一所述指节均由驱动部分驱动并绕与相邻指节的铰接处转动；

所述自动控制系统包括：

位置传感器，设置于中臂总成和上臂总成内部，用于检测中臂总成和上臂总成的俯仰角度；

视觉传感器，设置于手腕总成的上方，用于检测物体的空间位置、姿态，并监视机械手的工作状态；

触觉传感器，设置于柔性机械手指内表面，用于主动获取物体的更为完整的信息，并监视机械手的工作状态；

力觉传感器，设置于柔性机械手指指节的夹持面内部，用于检测每个指节的夹持压力，并监视机械手的工作状态；

中央控制器，接收并综合处理位置传感器、视觉传感器、触觉传感器和力觉传感器反馈的信息，并向它们所属的控制系统发出命令信号。

进一步，所述驱动部分包括手指握紧驱动拉索、手指放松驱动拉索和分别用于驱动所述手指握紧驱动索和手指放松驱动索的驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ，所述手指握紧驱动拉索和所述手指放松驱动拉索对应两个柔性机械手指各设置两条，所述手指握紧驱动拉索依次绕过设置于相邻指节铰接处的手指握紧驱动拉索缠绕轮并用于驱动柔性机械手指握紧，所述手指放松驱动拉索依次绕过设置于相邻指节铰接处的手指放松驱动拉索缠绕轮并用于驱动柔性机械手指放松，所述手指握紧驱动拉索缠绕轮和所述手指放松驱动拉索缠绕轮同轴设置。

进一步，手指握紧驱动拉索缠绕轮包括主动轮和被动轮，所述主动轮直径小于所述被动轮直径，所述手指握紧驱动拉索经主动轮带动所述被动轮，所述被动轮上开设螺旋槽，所述手指握紧驱动拉索在被动轮的螺旋槽内以多圈缠绕的方式设置。

进一步，手指握紧驱动拉索通过与驱动电机Ⅰ动力输出端传动连接的皮带轮Ⅰ驱动，手指放松驱动拉索通过与和驱动电机Ⅱ动力输出端传动连接的皮带轮Ⅱ驱动，所述手指放松驱动拉索和所述手指握紧驱动拉索上均设置有碟簧张紧装置。

进一步，手指握紧驱动拉索缠绕轮和手指放松驱动拉索缠绕轮在指节铰接处均并列设置两个。

进一步，所述驱动电机Ⅰ上设置有用于使驱动电机Ⅰ持续运转拉紧手指握紧驱动拉索的自锁式接触器。

进一步，所述电主轴包括无外壳电机、主轴、轴承、主轴单元壳体、主轴驱动模块、冷却装置、编码器和置于主轴后端的位移传感器，所述无外壳电机的转子与主轴压配制成一体，主轴由前后轴承支承绕自身轴线旋转，所述无外壳电机的定子通过冷却套安装于主轴单元壳体中，所述主轴的变速由主轴驱动模块控制，所述主轴单元内的温升由冷却装置限制，所述位移传感器用来检测速度和角位移。

进一步，所述手臂总成包括下臂总成、中臂总成和上臂总成；

所述下臂总成包括立柱和转台，所述的立柱以可绕自身轴线转动的方式与转台配合设置，动力装置的输出轴与立柱传动配合；

所述中臂总成包括伸长液压缸Ⅰ和活塞油缸Ⅰ，伸长液压缸Ⅰ以沿竖直平面转动的方式单自由度连接于立柱，活塞油缸Ⅰ位于伸长液压缸Ⅰ下方，活塞油缸Ⅰ的缸体和活塞分别通过一连杆Ⅰ铰接于立柱和伸长液压缸Ⅰ的缸体；

所述上臂总成包括伸长液压缸Ⅱ、活塞油缸Ⅱ和前臂旋转伺服电机，伸长液压缸Ⅱ和前臂旋转伺服电机连接形成直杆机构，所述的伸长液压缸Ⅱ以沿竖直平面转动的方式单自由度铰接于伸长液压缸Ⅰ，前臂旋转伺服电机固定连接于伸长液压缸Ⅱ的活塞，前臂旋转伺服电机的输出轴与手腕输入轴的动力输入端传动配合，活塞油缸Ⅱ的缸体和活塞分别通过一连杆Ⅱ铰接于伸长液压缸Ⅰ的缸体和伸长液压缸Ⅱ的缸体。

进一步，所述基座为箱式结构，基座内设置齿轮传动副，动力装置的动力输出轴与齿轮传动副的主动齿轮在圆周方向固定配合，齿轮传动副的从动齿轮的从动齿轮轴穿出基座与立柱传动配合，所述立柱立在基座上与其传动配合。

进一步，所述指节包括刚性指背和作为夹持面的指肚，所述指肚与刚性指背固定连接。

本发明的有益效果：本发明的可定位补偿的精密重载机械手，采用液压及电机相结合的驱动方式，并采用多个自由度的结构，增加了机械手的灵活性，实现了机械手的精密运动，结合电气的控制，增加了机械手操作的精确性；利用液压驱动的方式，能够适应重载的工作环境，在此基础上，根据外部和内部传感器等反馈的信息，外部控制系统发送指令至电主轴内部，使得和电主轴传动连接的第一连杆机构和第二连杆机构对机械手在距离及角度等方面进行微调补偿，可以达到更为精密的效果；本发明在使用时结合多种传感器和计算机控制技术，使得机械手在工作的过程中实现工作状态的监控，保证机械手作业时的精确化，同时配合使用电主轴等配合部件，减少了传动链的传动误差，提高了传动的精度，实现手腕总成与柔性机械手指的精密运动和安全保障；本发明在实现重载要求的基础上，实现了机械手部件手腕与柔性手爪的精密运动，提高了机械手的高精度、高可靠性、灵活性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

图1为本发明结构示意图；

图2为手腕总成结构示意图；

图3为柔性机械手指的驱动部分结构示意图；

图4为柔性机械手指的指节铰接处结构示意图；

图5为自动控制系统示意图。

具体实施方式

图1为本发明结构示意图，图2为手腕总成结构示意图，图3为柔性机械手指的驱动部分结构示意图，图4为柔性机械手指的指节铰接处结构示意图，图5为自动控制系统示意图，如图所示：本实施例的可定位补偿的精密重载机械手，包括动力装置1、基座2、手臂总成、手腕总成3、柔性手和自动控制系统，所述手臂总成包括下臂总成、中臂总成和上臂总成；

如图2所示，所述手腕总成包括手腕输入轴31、主动锥齿轮32、从动锥齿轮32a、第一摆动液压缸33、第二摆动液压缸33a和腕关节组件，所述从动锥齿轮32a与所述主动锥齿轮32啮合传动配合，所述第一摆动液压缸33缸体与手腕输入轴31的输出端传动配合，所述第二摆动液压缸33a缸体与从动锥齿轮32a的动力轴传动配合，所述腕关节组件包括第一连杆机构34、第二连杆机构34a和手腕输出轴31a，所述第一连杆机构34和所述第二连杆机构34a均与所述手腕输出轴31a铰接，所述第一摆动液压缸33的动力输出轴35和所述第二摆动液压缸33a的动力输出轴35a一一对应与第一连杆机构34和第二连杆机构34a相连接形成平面连杆结构，所述第一摆动液压缸的动力输出轴35和所述第二摆动液压缸的动力输出轴35a均为电主轴；手腕输入轴31的输出端与第一摆动液压缸缸体以及从动锥齿轮的动力轴与第二摆动液压缸缸体均通过联轴器（图中为联轴器36和联轴器36a）传动连接，第一摆动液压缸动力输出端和第二摆动液压缸动力输出端与第一连杆机构和第二连杆机构均通过花键轴（图中为花键轴37和花键轴37a）连接；

如图1和图3所示，所述柔性手包括连接于手腕总成的手指座4和至少两个柔性机械手指以及用于驱动机械柔性手指抓放的驱动部分，所述柔性机械手指（图中为柔性机械手指5和柔性机械手指5a）至少包括依次铰接的三个指节51，每一所述指节均由驱动部分驱动并绕与相邻指节的铰接处转动；驱动部分设置于手指座内部，手腕输出轴的输出端与手指座连接，本实施例中，共设置两个柔性机械手指，每个柔性机械手指均包括六个依次铰接的指节，靠近手指座4设置的第一指节与手指座4固定连接；

如图5所示，所述自动控制系统包括：

位置传感器42，设置于中臂总成和上臂总成内部，用于检测中臂总成和上臂总成的俯仰角度；

视觉传感器43，设置于手腕总成的上方，用于检测物体的空间位置、姿态，并监视机械手的工作状态；

触觉传感器44，设置于柔性机械手指内表面，用于主动获取物体的更为完整的信息，并监视机械手的工作状态；

力觉传感器45，设置于柔性机械手指指节的夹持面内部，用于检测每个指节的夹持压力，并监视机械手的工作状态；

中央控制器46，接收并综合处理位置传感器、视觉传感器、触觉传感器和力觉传感器反馈的信息，并向它们所属的控制系统47发出命令信号。

如图3和图4所示，本实施例中，所述驱动部分包括手指握紧驱动拉索（图中为手指握紧驱动拉索6和手指握紧驱动拉索6a）、手指放松驱动拉索（图中为手指放松驱动拉索7和手指放松驱动拉索7a）和分别用于驱动所述手指握紧驱动索和手指放松驱动索的驱动电机Ⅰ8和驱动电机Ⅱ9，所述手指握紧驱动拉索和所述手指放松驱动拉索对应两个柔性机械手指各设置两条，所述手指握紧驱动拉索依次绕过设置于相邻指节铰接处的手指握紧驱动拉索缠绕轮并用于驱动柔性机械手指握紧，所述手指放松驱动拉索依次绕过设置于相邻指节铰接处的手指放松驱动拉索缠绕轮11并用于驱动柔性机械手指放松，所述手指握紧驱动拉索缠绕轮和所述手指放松驱动拉索缠绕轮同轴设置；手指放松驱动拉索7和手指放松驱动拉索7a在驱动电机Ⅱ9传动端汇成一根由驱动电机Ⅱ9驱动，手指握紧驱动拉索6和手指握紧驱动拉索6a在驱动电机Ⅰ8传动端汇成一根由驱动电机Ⅰ8驱动，其中，手指放松驱动拉索7绕过设置在手指座内的第一定滑轮10和第二定滑轮10a与柔性机械手指5上的手指放松驱动拉索缠绕轮缠绕设置。

如图4所示，本实施例中，手指握紧驱动拉索缠绕轮包括主动轮12和被动轮12a，所述主动轮12直径小于所述被动轮12a直径，所述手指握紧驱动拉索6经主动轮12带动所述被动轮12a，所述被动轮12a上开设螺旋槽，所述手指握紧驱动拉索在被动轮的螺旋槽内以多圈缠绕的方式设置。

如图3所示，本实施例中，手指握紧驱动拉索（图中为手指握紧驱动拉索6和手指握紧驱动拉索6a）通过与驱动电机Ⅰ8动力输出端传动连接的皮带轮Ⅰ13驱动，手指放松驱动拉索（图中为手指放松驱动拉索7和手指放松驱动拉索7a）通过与和驱动电机Ⅱ9动力输出端传动连接的皮带轮Ⅱ13a驱动，所述手指放松驱动拉索和所述手指握紧驱动拉索上均设置有碟簧张紧装置（图中为碟簧张紧装置14和碟簧张紧装置14a）；碟簧张紧装置由设置在驱动拉索上的碟簧片组成，保持弹力紧缩，并提供较强的应力缓冲，另外，与驱动电机Ⅰ8的输出轴同轴传动设置有离合器15，与驱动电机Ⅱ9的输出轴同轴传动设置有离合器16。

本实施例中，所述驱动电机Ⅰ8上设置有用于使驱动电机Ⅰ持续运转拉紧手指握紧驱动拉索的自锁式接触器；自锁式接触器为现有交流自锁接触器，按下启动按钮，接触器线圈通电，与启动开关并联的辅助常开触点闭合，以保证松开按钮之后，接触器线圈持续通电，串联在电动机回路的接触器主触点持续闭合，驱动电机Ⅰ连续运转，从而实现驱动电机Ⅰ的持续运转，进而保证机械手握紧物体之后，持续处于握紧状态，防止其松脱，提高安全性，自锁式接触器内设置自锁电路，均为现有技术，在此不再赘述。

本实施例中，所述电主轴包括无外壳电机、主轴、轴承、主轴单元壳体、主轴驱动模块、冷却装置、编码器和置于主轴后端的位移传感器，所述无外壳电机的转子与主轴压配制成一体，主轴由前后轴承支承绕自身轴线旋转，所述无外壳电机的定子通过冷却套安装于主轴单元壳体中，所述主轴的变速由主轴驱动模块控制，所述主轴单元内的温升由冷却装置限制，所述位移传感器用来检测速度和角位移；电主轴的结构为现有技术，其中，电主轴的变频调速可以通过现有的普通变频驱动和控制、矢量控制驱动器的驱动和控制以及直接转矩控制三种控制方式的任一种实现，冷却装置为对电主轴的外壁通以循环冷却剂，冷却装置的作用是保持冷却剂的温度，均为现有技术，在此不再赘述；电主轴具有结构紧凑、重量轻、惯性小、振动小、噪声低、响应快等优点，减少了传动链的传动误差，提高了传动的精度，实现手腕总成与柔性机械手指的精密运动和安全保障。

如图1所示，本实施例中，所述手臂总成包括下臂总成、中臂总成和上臂总成；

所述下臂总成包括立柱17和转台18，所述的立柱17以可绕自身轴线转动的方式与转台18配合设置，动力装置1的输出轴与立柱17传动配合；

所述中臂总成包括伸长液压缸Ⅰ19和活塞油缸Ⅰ20，伸长液压缸Ⅰ19以沿竖直平面转动的方式单自由度连接于立柱17，活塞油缸Ⅰ20位于伸长液压缸Ⅰ19下方，活塞油缸Ⅰ20的缸体和活塞分别通过一连杆Ⅰ（图中为连杆Ⅰ21和连杆Ⅰ21a）铰接于立柱和伸长液压缸Ⅰ19的缸体；所述伸长液压缸Ⅰ的缸体前端通过轴向滑键配合内套有伸长滑座Ⅰ19a，伸长滑座Ⅰ19a前端形成担在伸长液压缸缸体前端面的环形凸缘Ⅰ，伸长液压缸Ⅰ19的活塞杆19b沿轴线由后至前穿过伸长滑座Ⅰ19a并与其固定连接；

所述上臂总成包括伸长液压缸Ⅱ22、活塞油缸Ⅱ23和前臂旋转伺服电机24，伸长液压缸Ⅱ22和前臂旋转伺服电机24连接形成直杆机构，所述的伸长液压缸Ⅱ22以沿竖直平面转动的方式单自由度铰接于伸长液压缸Ⅰ19，前臂旋转伺服电机24固定连接于伸长液压缸Ⅱ22的活塞，前臂旋转伺服电机24的输出轴27与手腕输入轴31的动力输入端传动配合，活塞油缸Ⅱ23的缸体和活塞分别通过一连杆Ⅱ（图中为连杆Ⅱ25和连杆Ⅱ25a）铰接于伸长液压缸Ⅰ19的缸体和伸长液压缸Ⅱ22的缸体；所述的伸长液压缸Ⅱ的缸体前端通过轴向滑键配合内套有伸长滑座Ⅱ25，伸长滑座Ⅱ25前端形成担在伸长液压缸Ⅱ缸体前端面的环形凸缘Ⅱ，伸长液压缸Ⅱ活塞杆沿轴线由后至前穿过伸长滑座Ⅱ25并与其固定连接，伸长液压缸Ⅱ22的活塞杆前端部固定设置有前臂旋转伺服电机支座26，所述前臂旋转伺服电机24机体固定设置在前臂旋转伺服电机支座26上，所述前臂旋转伺服电机24机体前端设置有手腕总成安装座28。

本实施例中，所述基座为箱式结构，基座内设置齿轮传动副，动力装置1的动力输出轴29与齿轮传动副的主动齿轮30在圆周方向固定配合，齿轮传动副的从动齿轮38的从动齿轮轴39穿出基座2与立柱17传动配合，所述立柱17立在基座上与其传动配合。

本实施例中，所述指节包括刚性指背40和作为夹持面的指肚41，所述指肚与刚性指背固定连接。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种可定位补偿的精密重载机械手，其特征在于：包括动力装置、基座、手臂总成、手腕总成、柔性手和自动控制系统，所述手臂总成包括下臂总成、中臂总成和上臂总成； 

所述手腕总成包括手腕输入轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、第一摆动液压缸、第二摆动液压缸和腕关节组件，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合传动配合，所述第一摆动液压缸缸体与手腕输入轴的输出端传动配合，所述第二摆动液压缸缸体与从动锥齿轮的动力轴传动配合，所述腕关节组件包括第一连杆机构、第二连杆机构和手腕输出轴，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构均与所述手腕输出轴铰接，所述第一摆动液压缸的动力输出轴和所述第二摆动液压缸的动力输出轴一一对应与第一连杆机构和第二连杆机构相连接形成平面连杆结构，所述第一摆动液压缸的动力输出轴和所述第二摆动液压缸的动力输出轴均为电主轴； 

所述柔性手包括连接于手腕总成的手指座和至少两个柔性机械手指以及用于驱动机械柔性手指抓放的驱动部分，所述柔性机械手指至少包括依次铰接的三个指节，每一所述指节均由驱动部分驱动并绕与相邻指节的铰接处转动； 

所述自动控制系统包括： 

位置传感器，设置于中臂总成和上臂总成内部，用于检测中臂总成和上臂总成的俯仰角度； 

视觉传感器，设置于手腕总成的上方，用于检测物体的空间位置、姿态，并监视机械手的工作状态； 

触觉传感器，设置于柔性机械手指内表面，用于主动获取物体的更为完整的信息，并监视机械手的工作状态； 

力觉传感器，设置于柔性机械手指指节的夹持面内部，用于检测每个指节的夹持压力，并监视机械手的工作状态； 

中央控制器，接收并综合处理位置传感器、视觉传感器、触觉传感器和力觉 传感器反馈的信息，并向它们所属的控制系统发出命令信号。 

2.根据权利要求1所述的可定位补偿的精密重载机械手，其特征在于：所述驱动部分包括手指握紧驱动拉索、手指放松驱动拉索和分别用于驱动所述手指握紧驱动索和手指放松驱动索的驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ，所述手指握紧驱动拉索和所述手指放松驱动拉索对应两个柔性机械手指各设置两条，所述手指握紧驱动拉索依次绕过设置于相邻指节铰接处的手指握紧驱动拉索缠绕轮并用于驱动柔性机械手指握紧，所述手指放松驱动拉索依次绕过设置于相邻指节铰接处的手指放松驱动拉索缠绕轮并用于驱动柔性机械手指放松，所述手指握紧驱动拉索缠绕轮和所述手指放松驱动拉索缠绕轮同轴设置。 

3.根据权利要求2所述的可定位补偿的精密重载机械手，其特征在于：手指握紧驱动拉索缠绕轮包括主动轮和被动轮，所述主动轮直径小于所述被动轮直径，所述手指握紧驱动拉索经主动轮带动所述被动轮，所述被动轮上开设螺旋槽，所述手指握紧驱动拉索在被动轮的螺旋槽内以多圈缠绕的方式设置。 

4.根据权利要求3所述的可定位补偿的精密重载机械手，其特征在于：手指握紧驱动拉索通过与驱动电机Ⅰ动力输出端传动连接的皮带轮Ⅰ驱动，手指放松驱动拉索通过与和驱动电机Ⅱ动力输出端传动连接的皮带轮Ⅱ驱动，所述手指放松驱动拉索和所述手指握紧驱动拉索上均设置有碟簧张紧装置。 

5.根据权利要求4所述的可定位补偿的精密重载机械手，其特征在于：所述驱动电机Ⅰ上设置有用于使驱动电机Ⅰ持续运转拉紧手指握紧驱动拉索的自锁式接触器。 

6.根据权利要求5所述的可定位补偿的精密重载机械手，其特征在于：手指握紧驱动拉索缠绕轮和手指放松驱动拉索缠绕轮在指节铰接处均并列设置两个。 

7.根据权利要求6所述的可定位补偿的精密重载机械手，其特征在于：所述电主轴包括无外壳电机、主轴、轴承、主轴单元壳体、主轴驱动模块、冷却装置、编码器和置于主轴后端的位移传感器，所述无外壳电机的转子与主轴压配制成一 体，主轴由前后轴承支承绕自身轴线旋转，所述无外壳电机的定子通过冷却套安装于主轴单元壳体中，所述主轴的变速由主轴驱动模块控制，所述主轴单元内的温升由冷却装置限制，所述位移传感器用来检测速度和角位移。 

8.根据权利要求7所述的可定位补偿的精密重载机械手，其特征在于：所述下臂总成包括立柱和转台，所述的立柱以可绕自身轴线转动的方式与转台配合设置，动力装置的输出轴与立柱传动配合； 

所述中臂总成包括伸长液压缸Ⅰ和活塞油缸Ⅰ，伸长液压缸Ⅰ以沿竖直平面转动的方式单自由度连接于立柱，活塞油缸Ⅰ位于伸长液压缸Ⅰ下方，活塞油缸Ⅰ的缸体和活塞分别通过一连杆Ⅰ铰接于立柱和伸长液压缸Ⅰ的缸体； 

所述上臂总成包括伸长液压缸Ⅱ、活塞油缸Ⅱ和前臂旋转伺服电机，伸长液压缸Ⅱ和前臂旋转伺服电机连接形成直杆机构，所述的伸长液压缸Ⅱ以沿竖直平面转动的方式单自由度铰接于伸长液压缸Ⅰ，前臂旋转伺服电机固定连接于伸长液压缸Ⅱ的活塞，前臂旋转伺服电机的输出轴与手腕输入轴的动力输入端传动配合，活塞油缸Ⅱ的缸体和活塞分别通过一连杆Ⅱ铰接于伸长液压缸Ⅰ的缸体和伸长液压缸Ⅱ的缸体。 

9.根据权利要求8所述的可定位补偿的精密重载机械手，其特征在于：所述基座为箱式结构，基座内设置齿轮传动副，动力装置的动力输出轴与齿轮传动副的主动齿轮在圆周方向固定配合，齿轮传动副的从动齿轮的从动齿轮轴穿出基座与立柱传动配合，所述立柱立在基座上与其传动配合。 

10.根据权利要求9所述的可定位补偿的精密重载机械手，其特征在于：所述指节包括刚性指背和作为夹持面的指肚，所述指肚与刚性指背固定连接。 

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