CN107520859A - 高精度位姿定位机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高精度位姿定位机械臂，包括依次连接的臂体、万向关节、伸缩筒及用于安装末端执行器的安装件；本发明的高精度位姿定位机械臂，通过臂体、万向关节、伸缩筒的有结合，形成具有七个自由度的机械臂，其定位精度高、易于控制且机动性灵活高，在飞机异形曲面装配中可实现高精度的钻铆。
Description
技术领域
本发明涉及一种工业机械臂，特别涉及一种高精度位姿定位机械臂。
背景技术
随着社会的进步和经济的发展，当今世界对于飞机的需求量越来越大，不管是民用飞机还是军用飞机，飞机质量都是最重要的。制造过程中，飞机装配是其中的主要环节，其劳动量占飞机制造总量的40％～50％。据统计，70％的飞机机体疲劳失效事故起因于结构连接部位，其中80％的疲劳裂纹发生于连接孔处，可见孔的质量极大地影响着飞机的寿命。针对飞机部件装配中对于异形曲面钻铆精度的需求，需要研究钻铆工艺规划、精确定位、作业状态实时监测及精确控制、精度实时补偿、质量评估等关键技术。因此，实现飞机装配过程中的高精度钻铆是当今急需重点攻克的难点。要实现高精度的钻铆，一个具有高精度位姿定位的机械臂至关重要。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种高精度位姿定位机械臂，其定位精度高、易于控制且机动性灵活高，在飞机异形曲面装配中可实现高精度的钻铆。
本发明的高精度位姿定位机械臂，包括依次连接的臂体、万向关节、伸缩筒及用于安装末端执行器的安装件；
所述臂体包括底座、第一连杆、第二连杆、第三连杆及动力系统Ⅰ；所述第一连杆通过一竖直轴连接于底座并可以竖直轴为转轴而转动，所述第二连杆通过一水平轴Ⅰ连接于第一连杆并可以水平轴Ⅰ为转轴而转动，所述第三连杆通过一水平轴Ⅱ连接于第二连杆并可以水平轴Ⅱ为转轴而转动；所述动力系统Ⅰ包括用于驱使第一连杆转动的第一电机Ⅰ、用于驱使第二连杆转动的第二电机Ⅰ及用于驱使第三连杆转动的第三电机Ⅰ；
所述万向关节包括关节座、第一拱梁、第二拱梁及动力系统Ⅱ；所述动力系统Ⅱ包括第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ，所述关节座为立方体结构，所述第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ以“十”字形式依次连接在关节座的四个依次相邻的侧面上，第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ的输出轴均设在其远离关节座的一端；所述第一电机Ⅱ与第三电机Ⅱ同轴设置，且第二拱梁的两端分别转动连接于第一电机Ⅱ与第三电机Ⅱ的输出轴，所述第二拱梁与伸缩筒相连；所述所述第二电机Ⅱ与第四电机Ⅱ同轴设置，且第一拱梁的两端分别转动连接于第二电机Ⅱ与第四电机Ⅱ的输出轴，所述第一拱梁与第三连杆相连；
所述伸缩筒包括外筒、内筒及动力系统Ⅲ，所述内筒同轴伸入外筒中且可沿外筒的轴向移动；所述动力系统Ⅲ包括用于驱使内筒沿外筒的轴向移动的第一电机Ⅲ和用于驱使安装件转动的第二电机Ⅲ，所述内筒远离外筒的一端与第二电机Ⅲ同轴相连，所述第二电机Ⅲ的输出轴与安装件相连。
进一步，还包括控制系统，所述控制系统包括控制器及分别与控制器通信连接的三个角位移传感器Ⅰ、四个角位移传感器Ⅱ、一个角位移传感器Ⅲ及一个线位移传感器，三个所述角位移传感器Ⅰ分别对应底座与第一连杆的连接部、第一连杆与第二连杆的连接部及第二连杆与第三连杆的连接部设置并用于分别探测第一连杆、第二连杆及第三连杆的角位移量；四个所述角位移传感器Ⅱ分别对应第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ的输出端设置并用于分别探测第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ的角位移量；所述角位移传感器Ⅲ对应安装件的转轴设置并用于探测安装件的角位移量；所述线位移传感器设在外筒中并用于探测内筒的线位移量。
进一步，所述第一电机Ⅲ通过丝杠传动机构与内筒相连；所述丝杠传动机构包括与第一电机Ⅲ的输出端相连的丝杠和活动套设在丝杠上的螺母，所述丝杠同轴伸入内筒并通过支撑轴承定位，所述内筒靠近外筒的一端与螺母同轴相连。
进一步，所述螺母的纵截面呈“凸”字形，所述丝杠从螺母的中心孔穿过；所述螺母的小径部分穿入内筒并受到内筒端部向内延伸的环形盖垂直抵紧，所述螺母的大径部分与环形盖螺接并延伸至外筒内壁与外筒内壁滑动配合。
进一步，所述外筒内壁均与分布有至少三条径向向内的纵截面呈半圆状的凸条，所述螺母的大径部分外端面设有与凸条适形配合的凹槽。
进一步，所述伸缩筒还包括用于固定安装第一电机Ⅲ的电机固定壳Ⅰ和用于固定第二电机Ⅲ的电机固定壳Ⅱ，所述电机固定壳Ⅰ的一端与第二拱梁相连、另一端与外筒相连，所述电机固定壳Ⅱ的一端与内筒相连、另一端设有用于供第二电机Ⅲ的输出轴穿出的轴孔。
进一步，所述安装件为法兰盘结构。
进一步，所述第一电机Ⅰ设在底座内，所述第一电机Ⅰ的输出轴为竖直轴或者与竖直轴相连；所述第二电机Ⅰ及第三电机Ⅰ对称安装在第二连杆的两侧，所述第三电机Ⅰ通过减速增扭传动装置与第三连杆相连。
进一步，所述第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ均通过筒状外壳固定于关节座，筒状外壳远离关节座的一端设有轴承座，第一拱梁、第二拱梁通过安装在轴承座中的滚子轴承支承；所述第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ的动力输出端均连接有行星减速器。
本发明的有益效果：本发明的高精度位姿定位机械臂，通过臂体、万向关节、伸缩筒的有结合，形成具有七个自由度的机械臂，其定位精度高、易于控制且机动性灵活高，在飞机异形曲面装配中可实现高精度的钻铆。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的控制系统的原理框图；
图3为本发明的臂体的结构示意图；
图4为本发明的万向关节的结构示意图；
图5为本发明的伸缩筒的结构示意图；
图6为图5中A-A剖视图；
图7为本发明的行星减速器的结构示意图。
具体实施方式
如图1至图7所示：本实施例的高精度位姿定位机械臂，包括依次连接的臂体1、万向关节2、伸缩筒3及用于安装末端执行器的安装件4；末端执行器即钻铆机构，当然视情况也可以替换为其它机构；所述安装件4优选为法兰盘结构，便于快速连接；依次连接是指臂体1末端与万向关节2首端相连，万向关节2末端与伸缩筒3首端相连；通过臂体1、万向关节2、伸缩筒3的有结合，可形成具有七个自由度的机械臂，其定位精度高(末端执行器定位精度优于0.4mm，制孔法向精度优于0.5°)、易于控制且机动性灵活高，在飞机异形曲面装配中可实现高精度的钻铆，以下对其结构及原理进行具体阐述。
本实施例中，所述臂体1包括底座11、第一连杆12、第二连杆13、第三连杆14及动力系统Ⅰ；所述第一连杆12通过一竖直轴(图中未示出)连接于底座11并可以竖直轴为转轴而转动，所述第二连杆13通过一水平轴Ⅰ15连接于第一连杆12并可以水平轴Ⅰ15为转轴而转动，所述第三连杆14通过一水平轴Ⅱ16连接于第二连杆13并可以水平轴Ⅱ16为转轴而转动；所述动力系统Ⅰ包括用于驱使第一连杆12转动的第一电机Ⅰ171、用于驱使第二连杆13转动的第二电机Ⅰ172及用于驱使第三连杆14转动的第三电机Ⅰ173；底座11可为盘状或筒状结构，底座11可通过螺栓固定于本机械臂的移动轨道上；第一连杆12呈倒“T”状，其底面与底座11顶面平行，上部与第二连杆13端头的“U”形叉口相配合，第一连杆12与第二连杆13间通过销轴结构的水平轴Ⅰ15相连接形成旋转副；所述第一电机Ⅰ171设在底座11内，所述第一电机Ⅰ171的输出轴为竖直轴(或者与竖直轴相连)；所述第二电机Ⅰ172及第三电机Ⅰ173对称安装在第二连杆13的两侧，所述第三电机Ⅰ173通过减速增扭传动装置与第三连杆14相连；第二连杆13的两侧可形成连接法兰结构，便于第二电机Ⅰ172及第三电机Ⅰ173的安装；第三连杆14与第二连杆13间可通过销轴结构的水平轴Ⅱ16相连接形成旋转副，水平轴Ⅰ15与水平轴Ⅱ16平行；第三连杆14末端设有方形接口，以便与万向关节相连接。
臂体1是整个机械臂的基座，主要用来对末端执行器的位置定位，同时兼顾辅助万向关节进行姿态定位；第一电机Ⅰ171通电后，第一连杆12在水平面内带动其后续机构作旋转运动；第二电机Ⅰ172通电后，第二连杆13在竖直平面内带动其后续机构作俯仰运动；第三电机Ⅰ173通电后，第三连杆14在竖直平面内带动其后续机构作俯仰运动；通过第一连杆12的旋转运动、第二连杆13的俯仰运动和第三连杆14的俯仰运动这三个自由度，可以实现末端执行器的位置定位。
本实施例中，所述万向关节2包括关节座21、第一拱梁22、第二拱梁23及动力系统Ⅱ；所述动力系统Ⅱ包括第一电机Ⅱ241、第二电机Ⅱ242、第三电机Ⅱ243及第四电机Ⅱ244，所述关节座21为立方体结构，所述第一电机Ⅱ241、第二电机Ⅱ242、第三电机Ⅱ243及第四电机Ⅱ244以“十”字形式依次连接在关节座21的四个依次相邻的侧面上，第一电机Ⅱ241、第二电机Ⅱ242、第三电机Ⅱ243及第四电机Ⅱ244的输出轴均设在其远离关节座21的一端；所述第一电机Ⅱ241与第三电机Ⅱ243同轴设置，且第二拱梁23的两端分别转动连接于第一电机Ⅱ241与第三电机Ⅱ243的输出轴，所述第二拱梁23与伸缩筒3相连；所述所述第二电机Ⅱ242与第四电机Ⅱ244同轴设置，且第一拱梁22的两端分别转动连接于第二电机Ⅱ242与第四电机Ⅱ244的输出轴，所述第一拱梁22与第三连杆14相连；第一拱梁22及第二拱梁23均可为弧形结构；所述第一电机Ⅱ241、第二电机Ⅱ242、第三电机Ⅱ243及第四电机Ⅱ244均通过筒状外壳25固定于关节座21，筒状外壳25远离关节座21的一端设有轴承座25a，第一拱梁22、第二拱梁23通过安装在轴承座25a中的滚子轴承26支承；所述第一电机Ⅱ241、第二电机Ⅱ242、第三电机Ⅱ243及第四电机Ⅱ244的动力输出端均连接有行星减速器6；外壳与关节座21可以螺接方式相连；第一电机Ⅱ241与第二电机Ⅱ242之间、第二电机Ⅱ242与第三电机Ⅱ243之间、第三电机Ⅱ243与第四电机Ⅱ244之间及第四电机Ⅱ244与第一电机Ⅱ241之间的夹角均为90°，形成十字架结构。
万向关节2主要用于飞机壁板装配中异形曲面的位姿定位，以便实现高精度的钻铆。当第一电机Ⅱ241和第三电机Ⅱ243同时朝相反(如一个顺时针，另一个逆时针)的方向旋转时，由于第二拱梁23固定，故第一电机Ⅱ241和第三电机Ⅱ243的旋转力矩带动万向关节的第二拱梁23以及整个基座(包括关节座21和四个筒状外壳)可以绕十字架的垂直轴线左右摆动；当第二电机Ⅱ242和第四电机Ⅱ244同时朝相反的方向旋转时，由于第一拱梁22以及整个基座固定，故第二电机Ⅱ242和第四电机Ⅱ244的旋转力矩带动万向关节的第一拱梁22可以实现上下俯仰运动；当第一电机Ⅱ241和第三电机Ⅱ243同时朝相反的方向旋转，同时第二电机Ⅱ242和第四电机Ⅱ244朝相反的方向旋转时，龚梁(第一拱梁22和第二拱梁23)的末端可带动执行器进行运动范围以内的任意位置定位。
本实施例中，所述伸缩筒3包括外筒31、内筒32及动力系统Ⅲ，所述内筒32同轴伸入外筒31中且可沿外筒31的轴向移动；所述动力系统Ⅲ包括用于驱使内筒32沿外筒31的轴向移动的第一电机Ⅲ331和用于驱使安装件4转动的第二电机Ⅲ332，所述内筒32远离外筒31的一端与第二电机Ⅲ332同轴相连，所述第二电机Ⅲ332的输出轴与安装件4相连；第一电机Ⅲ331为进给电机，第二电机Ⅲ332为旋转电机；所述第一电机Ⅲ331通过丝杠传动机构与内筒32相连；所述丝杠传动机构包括与第一电机Ⅲ331的输出端相连的丝杠341和活动套设在丝杠341上的螺母342，所述丝杠341同轴伸入内筒32并通过支撑轴承35定位，所述内筒32靠近外筒31的一端与螺母342同轴相连；支撑轴承35共设置两个，一个支撑轴承位于内筒32中，通过支承环36固定，另一个支撑轴承位于内筒32外并位于外筒31中，通过外筒31的端盖固定，从而保持丝杠341运动的平稳性；所述螺母342的纵截面呈“凸”字形，所述丝杠341从螺母342的中心孔穿过；所述螺母342的小径部分穿入内筒32并受到内筒32端部向内延伸的环形盖321垂直抵紧，所述螺母342的大径部分与环形盖321螺接并延伸至外筒31内壁与外筒31内壁滑动配合；所述外筒31内壁均与分布有至少三条(例如可为周向均匀设置的四条)径向向内的纵截面呈半圆状的凸条311，所述螺母342的大径部分外端面设有与凸条适形配合的凹槽，起到导向并防止螺母342不当旋转的作用；所述伸缩筒3还包括用于固定安装第一电机Ⅲ331的电机固定壳Ⅰ361和用于固定第二电机Ⅲ332的电机固定壳Ⅱ362，所述电机固定壳Ⅰ361的一端与第二拱梁23相连、另一端与外筒31相连，所述电机固定壳Ⅱ362的一端与内筒32相连、另一端设有用于供第二电机Ⅲ332的输出轴穿出的轴孔。
第一电机Ⅲ331通电后，可实现正反转，通过联轴器带动丝杠341旋转，从而带动螺母342实现直线位移运动，由于内筒32刚性连接在螺母342上，从而可实现伸缩运动；内筒32末端通过第二电机Ⅲ332与安装件4连接，第二电机Ⅲ332通电后，通过联轴器带动安装件4进行旋转运动，在钻铆操作中实现钻头的进给运动和铆钉的插入运动。
本实施例中，还包括控制系统，所述控制系统包括控制器51及分别与控制器51通信连接的三个角位移传感器Ⅰ52、四个角位移传感器Ⅱ53、一个角位移传感器Ⅲ54及一个线位移传感器55，三个所述角位移传感器Ⅰ52分别对应底座11与第一连杆12的连接部、第一连杆12与第二连杆13的连接部及第二连杆13与第三连杆14的连接部设置并用于分别探测第一连杆12、第二连杆13及第三连杆14的角位移量；四个所述角位移传感器Ⅱ53分别对应第一电机Ⅱ241、第二电机Ⅱ242、第三电机Ⅱ243及第四电机Ⅱ244的输出端设置并用于分别探测第一电机Ⅱ241、第二电机Ⅱ242、第三电机Ⅱ243及第四电机Ⅱ244的角位移量；所述角位移传感器Ⅲ54对应安装件4的转轴设置并用于探测安装件4的角位移量；所述线位移传感器55设在外筒31中并用于探测内筒32的线位移量；控制器51可为现有的单片机；由于各电机存在旋转误差、传动误差以及其它误差，各角位移传感器可对其进行角位移量的测量，以便实时对角位移量进行补偿，实现闭环控制，进而实现高精度的定位；线位移传感器55则有利于伸缩筒3伸缩运动的监控的控制；控制器51与各传感器之间可通过无线通信器相连，控制器51可将各传感器实时探测得到的数据传至外主机56，由外主机56进行操作控制。
本实施例中，所述行星减速器6所述包括壳体61、动力输出轴62和动力输入轴63，所述动力输入轴传动连接于转轮，所述动力输出轴传动连接于第一电机Ⅱ241、第二电机Ⅱ242、第三电机Ⅱ243或第四电机Ⅱ244的动力输出端；所述动力输出轴伸入壳体的部分固定连接有一太阳齿轮64，所述动力输入轴伸入壳体的部分固定连接有一行星架65，所述行星架上安装有多个转动连接的行星齿轮66，各行星齿轮的内侧与太阳齿轮啮合连接，各行星齿轮的外侧与齿圈69啮合连接；所述行星齿轮与其对应的行星轮轴之间设有平衡环67，所述平衡环与行星齿轮以同一角速度旋转，并且所述平衡环与行星齿轮之间设有径向的配合间隙68；所述平衡环的端部沿径向延伸形成啮合部67a，啮合部与齿圈及太阳齿轮相啮合；通过在行星齿轮与行星轮轴之间增设平衡环，使平衡环与行星齿轮以同一角速度旋转，能够在行星齿轮受载不均匀时自动实现行星齿轮96之间载荷均匀分布，以减小冲击、降低噪音、延长增速器的使用寿命；并且平衡环与行星齿轮之间具有较大的配合间隙，运转时油液连续不断地进入该间隙，配合间隙对油的吸入和运动表面对油的挤压作用能够产生一定弹性的油膜层，油膜层的弹性变形使行星齿轮在一定的范围内浮动，能够在行星齿轮受载不均匀时自动实现行星轮之间载荷均匀分布。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (9)
1.一种高精度位姿定位机械臂，其特征在于：包括依次连接的臂体、万向关节、伸缩筒及用于安装末端执行器的安装件；
所述臂体包括底座、第一连杆、第二连杆、第三连杆及动力系统Ⅰ；所述第一连杆通过一竖直轴连接于底座并可以竖直轴为转轴而转动，所述第二连杆通过一水平轴Ⅰ连接于第一连杆并可以水平轴Ⅰ为转轴而转动，所述第三连杆通过一水平轴Ⅱ连接于第二连杆并可以水平轴Ⅱ为转轴而转动；所述动力系统Ⅰ包括用于驱使第一连杆转动的第一电机Ⅰ、用于驱使第二连杆转动的第二电机Ⅰ及用于驱使第三连杆转动的第三电机Ⅰ；
所述万向关节包括关节座、第一拱梁、第二拱梁及动力系统Ⅱ；所述动力系统Ⅱ包括第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ，所述关节座为立方体结构，所述第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ以“十”字形式依次连接在关节座的四个依次相邻的侧面上，第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ的输出轴均设在其远离关节座的一端；所述第一电机Ⅱ与第三电机Ⅱ同轴设置，且第二拱梁的两端分别转动连接于第一电机Ⅱ与第三电机Ⅱ的输出轴，所述第二拱梁与伸缩筒相连；所述所述第二电机Ⅱ与第四电机Ⅱ同轴设置，且第一拱梁的两端分别转动连接于第二电机Ⅱ与第四电机Ⅱ的输出轴，所述第一拱梁与第三连杆相连；
所述伸缩筒包括外筒、内筒及动力系统Ⅲ，所述内筒同轴伸入外筒中且可沿外筒的轴向移动；所述动力系统Ⅲ包括用于驱使内筒沿外筒的轴向移动的第一电机Ⅲ和用于驱使安装件转动的第二电机Ⅲ，所述内筒远离外筒的一端与第二电机Ⅲ同轴相连，所述第二电机Ⅲ的输出轴与安装件相连。
2.根据权利要求1所述的高精度位姿定位机械臂，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括控制器及分别与控制器通信连接的三个角位移传感器Ⅰ、四个角位移传感器Ⅱ、一个角位移传感器Ⅲ及一个线位移传感器，三个所述角位移传感器Ⅰ分别对应底座与第一连杆的连接部、第一连杆与第二连杆的连接部及第二连杆与第三连杆的连接部设置并用于分别探测第一连杆、第二连杆及第三连杆的角位移量；四个所述角位移传感器Ⅱ分别对应第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ的输出端设置并用于分别探测第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ的角位移量；所述角位移传感器Ⅲ对应安装件的转轴设置并用于探测安装件的角位移量；所述线位移传感器设在外筒中并用于探测内筒的线位移量。
3.根据权利要求2所述的高精度位姿定位机械臂，其特征在于：所述第一电机Ⅲ通过丝杠传动机构与内筒相连；所述丝杠传动机构包括与第一电机Ⅲ的输出端相连的丝杠和活动套设在丝杠上的螺母，所述丝杠同轴伸入内筒并通过支撑轴承定位，所述内筒靠近外筒的一端与螺母同轴相连。
4.根据权利要求3所述的高精度位姿定位机械臂，其特征在于：所述螺母的纵截面呈“凸”字形，所述丝杠从螺母的中心孔穿过；所述螺母的小径部分穿入内筒并受到内筒端部向内延伸的环形盖垂直抵紧，所述螺母的大径部分与环形盖螺接并延伸至外筒内壁与外筒内壁滑动配合。
5.根据权利要求4所述的高精度位姿定位机械臂，其特征在于：所述外筒内壁均与分布有至少三条径向向内的纵截面呈半圆状的凸条，所述螺母的大径部分外端面设有与凸条适形配合的凹槽。
6.根据权利要求3所述的高精度位姿定位机械臂，其特征在于：所述伸缩筒还包括用于固定安装第一电机Ⅲ的电机固定壳Ⅰ和用于固定第二电机Ⅲ的电机固定壳Ⅱ，所述电机固定壳Ⅰ的一端与第二拱梁相连、另一端与外筒相连，所述电机固定壳Ⅱ的一端与内筒相连、另一端设有用于供第二电机Ⅲ的输出轴穿出的轴孔。
7.根据权利要求6所述的高精度位姿定位机械臂，其特征在于：所述安装件为法兰盘结构。
8.根据权利要求1至7任一项所述的高精度位姿定位机械臂，其特征在于：所述第一电机Ⅰ设在底座内，所述第一电机Ⅰ的输出轴为竖直轴或者与竖直轴相连；所述第二电机Ⅰ及第三电机Ⅰ对称安装在第二连杆的两侧，所述第三电机Ⅰ通过减速增扭传动装置与第三连杆相连。
9.根据权利要求1至7任一项所述的高精度位姿定位机械臂，其特征在于：所述第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ均通过筒状外壳固定于关节座，筒状外壳远离关节座的一端设有轴承座，第一拱梁、第二拱梁通过安装在轴承座中的滚子轴承支承；所述第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ的动力输出端均连接有行星减速器。
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