CN102979988B - 一种主动驱动的螺旋管道机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种主动驱动的螺旋管道机器人，它包括机体（1）、动力装置（2）、驱动轴（6）和轮轴（7），机体（1）的一端设有驱动轮架（3），驱动轮架（3）上设有变径机构（4），变径机构（4）上设有轮轴（7），轮轴（7）上固定安装有驱动轮（8），驱动轴（6）和轮轴（7）通过连接器（10）相连接，驱动轴（6）还通过传动装置与动力装置（2）的输出轴连接。本发明的有益效果是：驱动轮由驱动装置直接驱动，扩大了机器人的适用范围，在不同管径的工况下，都能稳定运行，且轴向力大；同时，通过控制驱动轮的运转实现对机器人轴向位置的调节，调节精度高，方便了机器人运行位置的精确控制。

Description

一种主动驱动的螺旋管道机器人

技术领域

本发明涉及管道中行走的机器人，特别是一种主动驱动的螺旋管道机器人。

背景技术

目前，管道机器人技术是近年来兴起的一种将精密机械、机器人学、新材料、控制理论等相结合的一种新型技术。由于现代工农业生产及日常生活中使用着众多微小的管道，如核电厂的蒸汽发生器传热管、冶金、石油、化工、城市水暖供应，制冷行业的工业管道和煤气管道等，这些管道系统的工作环境非常恶劣，容易发生腐蚀、疲劳破坏或者使管道内部潜在的缺陷发展成破损而引起泄漏事故等。因此管道的监测、诊断、清理和维护就成为保障管道系统安全、畅通和高效运营的关键，管道的在役和在线检测也就成了管道无损检测技术应用、发展的重要方向之一。然而管道所处的环境或受管道尺寸所限，人不能直接到达或不能直接介入，检修难度大。

国内外管道机器人的快速发展，使得越来越多的管道检修工作采用管道机器人来进行。管道机器人的移动机构是其重要组成部分。日本东京工业大学研制的气压蠕动式爬行装置，速度较慢，控制系统较为复杂，难以实现精确控制。另外一种为螺旋驱动式，如中国专利2007100500568，公开的一种螺旋驱动的圆管管道机器人，其直流电机轴上安装有驱动轮架，驱动轮架的三条支臂端部分别与沿机体长度方向的驱动轮杆中部铰接，驱动轮杆末端安装有驱动轮，驱动轮的回转轴线与机体轴线的夹角为3～30度，机体中部或前部安装有导向轮架。现有螺旋移动装置是通过驱动安装有驱动轮的驱动架旋转，然后由驱动架带动安装于驱动架边缘的驱动轮沿着管道内壁螺旋行进，产生轴向推动力，使机器人向前直行，这种结构能量损失大，传递运动不可靠。机器人的行进速度受到驱动轮的回转轴线与机体轴线的夹角取值的影响，当该夹角较小时，驱动轮运动的螺旋轨迹的螺旋角较小，驱动驱动轮旋转的力较大，驱动轮转速较快，机器人运行顺畅，但由于螺旋轨迹的螺旋角较小前进速度较慢；随着夹角的增大，驱动驱动轮旋转的力逐渐变小，驱动轮转速降低但驱动轮运动的螺旋轨迹的螺旋角增大，机器人前进速度会随着该夹角的增大逐渐提高，但超过一定值时，由于驱动驱动轮旋转的力减小至过小导致驱动轮转速进一步降低，导致机器人前进速度降低，同时机器人运行稳定性降低，甚至出现无法前进的现象。因此，现有螺旋移动装置中驱动轮的转速会随着驱动轮的回转轴线与机体轴线的夹角的变化而变化，在不同工况下装置的运行稳定性差，同时，由于驱动轮是由驱动轮架带动运转，因此，难以实现机器人的准确定位和微小位移调整，操控性差。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种驱动轮主动旋转、运行稳定性强的主动驱动的管道机器人。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种主动驱动的螺旋管道机器人，它包括驱动轮架、机体、导向轮架和动力装置，动力装置固设于机体内，驱动轮架通过轴承安装于机体的端部，且与机体的轴心重合，导向轮架固设于机体上，驱动轮架上设有变径机构，驱动轮架上还设有驱动轴和轮轴，轮轴上固定安装有驱动轮，变径机构上设有轴承座，轮轴通过轴承安装于轴承座内，驱动轴通过轴承安装于驱动轮架上，驱动轴和轮轴通过连接器相连接，驱动轴还通过传动装置与动力装置的输出轴连接，轮轴的轴线与机体轴线间具有夹角θ，且0°≤θ＜90°。

所述的传动装置为设置于动力装置输出轴上的主动齿轮和设置于驱动轴上的从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮相互啮合。

所述的传动装置为设置于动力装置输出轴上的主动齿轮、设置于驱动轴上的从动齿轮和设置于主动齿轮与从动齿轮之间的由多级齿轮组组成的变速器，变速器的多级齿轮组分别与主动齿轮和从动齿轮相啮合。

所述的导向轮架包括与机体固定连接的支架和安装于支架上的导向装置，所述的导向装置包括通过铰接轴铰接的前支撑腿和后支撑腿，铰接轴上还安装有导向轮，支架的末端安装有沿支架轴向滑动的调整机构，前支撑腿的另一端铰接于支架上，后支撑腿的另一端铰接于调整机构上，导向轮的回转轴线与机体轴线垂直，沿导向轮架周向均布有至少两组或两组以上的导向装置。

所述的变径机构包括立柱和支撑柱，立柱固设于驱动架上且与机体同轴设置，支撑柱固设于立柱上且沿与机体轴线垂直的方向设置，立柱上套装有滑套A，支撑柱上设置有滑套B，滑套A和滑套B通过连杆连接，连杆的两端分别铰接于滑套A和滑套B上，轴承座设置于滑套B上。

所述的变径机构为沿与机体轴线垂直的方向设置的液压缸，轴承座固设于液压缸的活塞杆A端部。所述的调整机构包括设置于支架内的电机、与电机轴固定连接的丝杠和滑动设置于支架上的滑块，滑块设有丝杆螺母，丝杠与丝杆螺母连接，后支撑腿铰接于滑块上。

所述的调整机构包括设置于支架内的液压腔、设置于液压腔内的活塞杆B和滑动设置于支架上的滑块，滑块与活塞杆B固定连接，后支撑腿铰接于滑块上。

所述的调整机构包括设置于支架内的电机、与电机轴固定连接的丝杠和滑动设置于支架上的滑块，丝杠上安装有螺母，位于滑块与螺母之间的丝杠上安装有弹簧，弹簧的一端固接于螺母上，弹簧的另一端固接于滑块上。

所述的动力装置为电机或液压马达。

驱动轮架上设有一个或一个以上的变径机构，通过变径机构能控制驱动轮组张开的大小。当驱动轮架上设有一个以上的变径机构时，变径机构沿驱动轮架周向均匀分布，每个变径机构上均安装有一个轮轴，每个轮轴连接的驱动轴均通过传动装置与动力装置的输出轴连接。

所述的机体上设有一个或一个以上的动力装置。

本发明具有以下优点：

本发明驱动轮由驱动装置直接驱动旋转，因此驱动轮转速不受驱动轮的回转轴线与机体轴线的夹角的限制，扩大了机器人的适用范围，传动效率高，在不同管径的工况下，都能稳定运行，且轴向力大。

同时，驱动轮由驱动装置直接驱动，通过控制驱动轮的运转实现对机器人轴向位置的调节，调节精度高，方便了机器人运行位置的精确控制。

附图说明

图1 为本发明的结构示意图

图2 为本发明的俯视结构示意图

图3 为本发明的变径机构的一种结构示意图

图4 为本发明的调整机构的一种结构示意图

图5 为本发明的另一种结构的原理结构图

图6 为本发明的变径机构的另一种结构的俯视示意图

图7 为图6所示的变径机构的主视图

图8 为本发明的调整机构的另一种结构示意图

图9 为本发明的第三种结构的原理结构图

图10 为本发明的调整机构的第三种结构示意图

图11 为本发明的第四种结构的原理结构图

图中，1-机体，2-动力装置，3-驱动轮架，4-变径机构，5-导向轮架，6-驱动轴，7-轮轴，8-驱动轮，9-轴承座，10-连接器，11-前支撑腿，12-后支撑腿，13-导向轮，14-主动齿轮，15-从动齿轮，16-变速器，17-调整机构，18-管道，19-立柱，20-支撑柱，21-滑套A，22-滑套B，23-连杆，24-液压缸，25-活塞杆A，26-丝杠，27-滑块，28-液压腔，29-活塞杆B，30-螺母，31-弹簧。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明做进一步的描述，本发明的保护范围不局限于以下所述：

实施例1：

如图1、图2所示，一种主动驱动的螺旋管道机器人，它包括驱动轮架3、机体1、导向轮架5和动力装置2，动力装置2固设于机体1内，驱动轮架3可旋转的安装于机体1的一端，导向轮架5固设于机体1的另一端，驱动轮架3上沿周向均布有三个变径机构4，即相邻变径机构4间呈120°夹角，驱动轮架3上还设有驱动轴6和轮轴7，轮轴7的一端固定安装有驱动轮8，驱动轮8的回转轴线与轮轴7的轴线重合，每个变径机构4上均设有轴承座9，轮轴7通过轴承安装于轴承座9内，驱动轴6通过轴承安装于驱动轮架3上，驱动轴6和轮轴7通过连接器10连接，所述的连接器10为万向节，驱动轴6还通过传动装置与动力装置2的输出轴连接，轮轴7的轴线与机体1轴线间具有夹角θ，且0°＜θ＜90°，通过调节变径机构4伸出部分的长短，可以调节该夹角大小。如图3所示，所述的变径机构4为沿与机体1轴线垂直的方向设置的液压缸24，轴承座9固设于液压缸24的活塞杆A25端部，通过控制液压缸24实现控制轴承座9的径向位置，从而控制驱动轮8组张开的大小。

所述的导向轮架5包括与机体1固定连接的支架和安装于支架上的导向装置，所述的导向装置包括通过铰接轴铰接的前支撑腿11和后支撑腿12，且铰接轴上安装有导向轮13，支架的末端套装有沿支架轴向滑动的调整机构17，前支撑腿11的另一端铰接于支架上，后支撑腿12的另一端铰接于调整机构17上，导向轮13的回转轴线与机体1轴线垂直，沿导向轮架5周向均布有至少两组或两组以上的导向装置。如图4所示，所述的调整机构17包括设置于支架内的电机、与电机轴固定连接的丝杠26和滑动设置于支架上的滑块27，滑块27设有丝杆螺母，丝杠26与丝杆螺母连接，后支撑腿12铰接于滑块27上，通过控制电机工作，可以驱动滑块27沿着支架轴向移动，改变前支撑腿11与后支撑腿12之间的间距，从而使导向轮13产生径向移动。

所述的动力装置2为电机，电机轴的轴线与机体1的轴线相重合，驱动轮架3通过轴承与电机轴连接，使得驱动轮架3可绕机体1的轴线旋转，所述的传动装置为设置于电机轴上的主动齿轮14和设置于驱动轴6上的与主动齿轮14相啮合的从动齿轮15。

本实施例的工作过程如下：将管道机器人放置于管道18内，通过调节液压缸24的活塞杆A25的伸出长度，可以调节驱动轮8的径向位置，从而将驱动轮8抵压于管道18的内壁上，调节滑块27在支架上的位置，可以调节导向轮13的径向位置，从而将导向轮13抵压于管道18的内壁上，然后启动电机，电机的输出轴通过齿轮传动，带动驱动轴6旋转，驱动轴6通过连接器10带动轮轴7旋转，驱动轮8在轮轴7的驱动下旋转，驱动轮8与管道18内壁形成行星轮系，因驱动轮8的回转轴线与机体1轴线具有夹角θ，且0°＜θ＜90°，所以驱动轮8的运动轨迹为围绕管道18轴线的空间螺旋线，从而带动驱动轮架3通过轴承绕电机轴旋转，同时带动驱动轮架3沿管道18轴向移动，驱动轮架3通过轴承向机体1传递轴向牵引力，进而带动机体1沿管道18轴向移动，导向轮架5跟随机体1沿管道18轴向移动，导向轮架5上的导向轮13紧贴管道18内壁被动做回转运动，起导向作用。

实施例2：

如图5所示，一种主动驱动的螺旋管道机器人，它包括驱动轮架3、机体1、导向轮架5和动力装置2，动力装置2固设于机体1内，驱动轮架3可旋转的安装于机体1的一端，导向轮架5固设于机体1的另一端，驱动轮架3上设有一个变径机构4，驱动轮架3上还设有驱动轴6和轮轴7，轮轴7的一端固定安装有驱动轮8，驱动轮8的回转轴线与轮轴7的轴线重合，变径机构4上设有轴承座9，轮轴7通过轴承安装于轴承座9内，驱动轴6通过轴承安装于驱动轮架3上，驱动轴6和轮轴7通过连接器10连接，所述的连接器10为万向节，驱动轴6还通过传动装置与动力装置2的输出轴连接，轮轴7的轴线与机体1轴线间具有夹角θ，且0°＜θ＜90°，通过调节变径机构4伸出部分的长短，可以调节该夹角大小。如图6、图7所示，所述的变径机构4包括立柱19和支撑柱20，立柱19固设于驱动架上且与机体1同轴设置，支撑柱20固设于立柱19上且沿与机体1轴线垂直的方向设置，立柱19上套装有滑套A21，支撑柱20上设置有滑套B22，滑套A21和滑套B22通过连杆23连接，连杆23的两端分别铰接于滑套A21和滑套B22上，轴承座9设置于滑套B22上，通过改变滑套A21在立柱19上的位置，即可通过连杆23实现控制滑套B22在支撑柱20上的位置，从而实现轴承座9径向上的位移，控制驱动轮8组张开的大小。滑套A21在立柱19上位置的改变可通过电机或液压控制实现。

所述的导向轮架5包括与机体1固定连接的支架和安装于支架上的导向装置，所述的导向装置包括通过铰接轴铰接的前支撑腿11和后支撑腿12，且铰接轴上安装有导向轮13，支架的末端套装有沿支架轴向滑动的调整机构17，前支撑腿11的另一端铰接于支架上，后支撑腿12的另一端铰接于调整机构17上，导向轮13的回转轴线与机体1轴线垂直，沿导向轮架5周向均布有至少两组或两组以上的导向装置。如图8所示，所述的调整机构17包括设置于支架内的液压腔28、设置于液压腔28内的活塞杆B29和滑动设置于支架上的滑块27，滑块27与活塞杆B29固定连接，后支撑腿12铰接于滑块27上，通过控制液压腔28内的液压可以控制活塞杆B29的移动，从而可以驱动滑块27沿着支架轴向移动，改变前支撑腿11与后支撑腿12之间的间距，从而使导向轮13产生径向移动。

所述的动力装置2为液压马达，马达轴的轴线与机体1的轴线相重合，驱动轮架3通过轴承与马达轴连接，使得驱动轮架3可绕机体1的轴线旋转，所述的传动装置为设置于驱动轮架3内的变速器16，液压马达的马达轴通过联轴器与变速器16的输入轴连接，驱动轴6通过联轴器与变速器16的输出轴连接。

本实施例的工作过程如下：将管道机器人放置于管道18内，通过调节滑套A21在立柱19上的位置，可以调节驱动轮8的径向位置，从而将驱动轮8抵压于管道18的内壁上，调节滑块27在支架上的固定位置，可以调节导向轮13的径向位置，从而将导向轮13抵压于管道18的内壁上，然后启动液压马达，马达轴通过变速器16传动，带动驱动轴6旋转，驱动轴6通过连接器10带动轮轴7旋转，驱动轮8在轮轴7的驱动下旋转，驱动轮8与管道18内壁形成行星轮系，因驱动轮8的回转轴线与机体1轴线具有夹角θ，且0°＜θ＜90°，所以驱动轮8的运动轨迹为围绕管道18轴线的空间螺旋线，从而带动驱动轮架3通过轴承绕马达轴旋转，同时带动驱动轮架3沿管道18轴向移动，驱动轮架3通过轴承向机体1传递轴向牵引力，进而带动机体1沿管道18轴向移动，导向轮架5跟随机体1沿管道18轴向移动，导向轮架5上的导向轮13紧贴管道18内壁被动做回转运动，起导向作用。

实施例3：

如图9所示，一种主动驱动的螺旋管道机器人，它包括驱动轮架3、机体1、导向轮架5和动力装置2，动力装置2固设于机体1内，驱动轮架3可旋转的安装于机体1的一端，导向轮架5固设于机体1的另一端，驱动轮架3上沿周向均布有两个变径机构4，即相邻变径机构4间呈180°夹角，驱动轮架3上还设有驱动轴6和轮轴7，轮轴7的一端固定安装有驱动轮8，驱动轮8的回转轴线与轮轴7的轴线重合，每个变径机构4上均设有轴承座9，轮轴7通过轴承安装于轴承座9内，驱动轴6通过轴承安装于驱动轮架3上，驱动轮架3上对应设置有两个驱动轴6，每个驱动轴6与对应的轮轴7通过连接器10连接，所述的连接器10为万向节，机体1上固设有两个动力装置2，每个动力装置2的输出轴和与其对应的驱动轴6通过传动装置连接，驱动轴6还通过传动装置与对应的动力装置2的输出轴连接，轮轴7的轴线与机体1轴线间具有夹角θ，且0°＜θ＜90°，通过调节变径机构4伸出部分的长短，可以调节该夹角大小，所述的动力装置2为电机，所述的传动装置为设置于电机轴上的主动齿轮14和设置于驱动轴6上的与主动齿轮14相啮合的从动齿轮15。如图7、图8所示，所述的变径机构4包括立柱19和支撑柱20，立柱19固设于驱动架上且与机体1同轴设置，支撑柱20固设于立柱19上且沿与机体1轴线垂直的方向设置，立柱19上套装有滑套A21，支撑柱20上设置有滑套B22，滑套A21和滑套B22通过连杆23连接，连杆23的两端分别铰接于滑套A21和滑套B22上，轴承座9设置于滑套B22上，通过改变滑套A21在立柱19上的位置，即可通过连杆23实现控制滑套B22在支撑柱20上的位置，从而实现轴承座9径向上的位移，控制驱动轮8组张开的大小。滑套A21在立柱19上位置的改变可通过电机或液压控制实现。

所述的导向轮架5包括与机体1固定连接的支架和安装于支架上的导向装置，所述的导向装置包括通过铰接轴铰接的前支撑腿11和后支撑腿12，且铰接轴上安装有导向轮13，支架的末端套装有沿支架轴向滑动的调整机构17，前支撑腿11的另一端铰接于支架上，后支撑腿12的另一端铰接于调整机构17上，导向轮13的回转轴线与机体1轴线垂直，沿导向轮架5周向均布有至少两组或两组以上的导向装置。如图10所示，所述的调整机构17包括设置于支架内的电机、与电机轴固定连接的丝杠26和滑动设置于支架上的滑块27，丝杠26上安装有螺母30，位于滑块27与螺母30之间的丝杠26上安装有弹簧31，弹簧31的一端固接于螺母30上，弹簧31的另一端固接于滑块27上。通过控制电机工作，可以驱动螺母30沿着丝杠26移动，螺母30通过弹簧31驱动滑块27沿着支架轴向移动，改变前支撑腿11与后支撑腿12之间的间距，从而使导向轮13产生径向移动。

机架的端部设有连接轴，连接轴的轴线与机体1的轴线重合，驱动轮架3通过轴承与连接轴连接，使得驱动轮架3可绕机体1的轴线旋转。

本实施例的工作过程如下：将管道机器人放置于管道18内，通过调节滑套A21在立柱19上的位置，可以调节驱动轮8的径向位置，从而将驱动轮8抵压于管道18的内壁上，调节滑块27在支架上的位置，可以调节导向轮13的径向位置，从而将导向轮13抵压于管道18的内壁上，然后启动电机，每个电机的输出轴通过齿轮传动，带动对应的驱动轴6旋转，驱动轴6通过连接器10带动轮轴7旋转，驱动轮8在轮轴7的驱动下旋转，驱动轮8与管道18内壁形成行星轮系，因驱动轮8的回转轴线与机体1轴线具有夹角θ，且0°＜θ＜90°，所以驱动轮8的运动轨迹为围绕管道18轴线的空间螺旋线，从而带动驱动轮架3通过轴承绕连接轴旋转，同时带动驱动轮架3沿管道18轴向移动，驱动轮架3通过轴承向机体1传递轴向牵引力，进而带动机体1沿管道18轴向移动，导向轮架5跟随机体1沿管道18轴向移动，导向轮架5上的导向轮13紧贴管道18内壁被动做回转运动，起导向作用。

实施例4：

如图11所示，本实施例与实施例1的区别在于驱动轮8的回转轴线与机体1轴线间的夹角为0°，即驱动轮8的回转轴线与机体1轴线平行，主动齿轮14和从动齿轮15通过设置于主动齿轮14与从动齿轮15之间的由多级齿轮组组成的变速器16连接传动，多级齿轮组分别与主动齿轮14和从动齿轮15相啮合；该实施例工作时，因驱动轮8的回转轴线与机体1轴线平行，故驱动轮8的运动轨迹为以管道18的轴线为轴线的圆，从而带动驱动轮架3在管道18内沿管道18轴心做回转运动。由于在驱动轮8表面设置螺旋线，从而在螺旋线与管道18内壁的摩擦力作用下，驱动轮8的运动轨迹则呈围绕管道18轴线的空间螺旋线，从而在驱动轮8的带动下驱动轮架3通过轴承绕电机轴旋转，同时带动驱动轮架3沿管道18轴向移动，驱动轮架3通过轴承向机体1传递轴向牵引力，进而带动机体1沿管道18轴向移动，导向轮架5跟随机体1沿管道18轴向移动，导向轮架5上的导向轮13紧贴管道18内壁被动做回转运动，起导向作用。 

Claims (10)

1.一种主动驱动的螺旋管道机器人，它包括驱动轮架（3）、机体（1）、导向轮架（5）和动力装置（2），动力装置（2）固设于机体（1）内，驱动轮架（3）通过轴承安装于机体（1）的端部且与机体（1）的轴心重合，导向轮架（5）固设于机体（1）上，驱动轮架（3）上设有变径机构（4）、驱动轴（6）和轮轴（7），其特征在于：轮轴（7）上固定安装有驱动轮（8），变径机构（4）上设有轴承座（9），轮轴（7）通过轴承安装于轴承座（9）内，驱动轴（6）通过轴承安装于驱动轮架（3）上，驱动轴（6）和轮轴（7）通过连接器（10）相连接，驱动轴（6）还通过传动装置与动力装置（2）的输出轴连接，轮轴（7）的轴线与机体（1）轴线间具有夹角θ，且0°≤θ＜90°。

2.根据权利要求1所述的一种主动驱动的螺旋管道机器人，其特征在于：所述的传动装置为设置于动力装置（2）输出轴上的主动齿轮（14）和设置于驱动轴（6）上的从动齿轮（15），主动齿轮（14）和从动齿轮（15）相互啮合。

3.根据权利要求1所述的一种主动驱动的螺旋管道机器人，其特征在于：所述的传动装置为设置于动力装置（2）输出轴上的主动齿轮（14）、设置于驱动轴（6）上的从动齿轮（15）和设置于主动齿轮（14）与从动齿轮（15）之间的由多级齿轮组组成的变速器（16），变速器（16）的多级齿轮组分别与主动齿轮和从动齿轮相啮合。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种主动驱动的螺旋管道机器人，其特征在于：所述的动力装置（2）为电机或液压马达。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种主动驱动的螺旋管道机器人，其特征在于：所述的导向轮架（5）包括与机体（1）固定连接的支架和安装于支架上的导向装置，所述的导向装置包括通过铰接轴铰接的前支撑腿（11）和后支撑腿（12），铰接轴上还安装有导向轮（13），支架的末端安装有沿支架轴向滑动的调整机构（17），前支撑腿（11）的另一端铰接于支架上，后支撑腿（12）的另一端铰接于调整机构（17）上，导向轮（13）的回转轴线与机体（1）轴线垂直，沿导向轮架（5）周向均布有至少两组导向装置。

6.根据权利要求1所述的一种主动驱动的螺旋管道机器人，其特征在于：所述的变径机构（4）包括立柱（19）和支撑柱（20），立柱（19）固设于驱动架上且与机体（1）同轴设置，支撑柱（20）固设于立柱（19）上且沿与机体（1）轴线垂直的方向设置，立柱（19）上套装有滑套A（21），支撑柱（20）上设置有滑套B（22），滑套A（21）和滑套B（22）通过连杆（23）连接，连杆（23）的两端分别铰接于滑套A（21）和滑套B（22）上，轴承座（9）设置于滑套B（22）上。

7.根据权利要求1所述的一种主动驱动的螺旋管道机器人，其特征在于：所述的变径机构（4）为沿与机体（1）轴线垂直的方向设置的液压缸（24），轴承座（9）固设于液压缸（24）的活塞杆A（25）端部。

8.根据权利要求 5所述的一种主动驱动的螺旋管道机器人，其特征在于：所述的调整机构（17）包括设置于支架内的电机、与电机轴固定连接的丝杠（26）和滑动设置于支架上的滑块（27），滑块（27）设有丝杆螺母，丝杠（26）与丝杆螺母连接，支撑腿铰接于滑块（27）上。

9.根据权利要求 5所述的一种主动驱动的螺旋管道机器人，其特征在于：所述的调整机构（17）包括设置于支架内的液压腔（28）、设置于液压腔（28）内的活塞杆B（29）和滑动设置于支架上的滑块（27），滑块（27）与活塞杆B（29）固定连接，支撑腿铰接于滑块（27）上。

10.根据权利要求5所述的一种主动驱动的螺旋管道机器人，其特征在于：所述的调整机构（17）包括设置于支架内的电机、与电机轴固定连接的丝杠（26）和滑动设置于支架上的滑块（27），丝杠（26）上安装有螺母（30），滑块（27）与螺母（30）之间安装有弹簧（31），弹簧（31）的一端固接于螺母（30）上，弹簧（31）的另一端固接于滑块（27）上。