CN113374982B - 一种伸缩蠕动前进式管道机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种伸缩蠕动前进式管道机器人，属于管道机器人领域。它包括伸缩复合头、伸缩复合躯体和伸缩复合尾部；伸缩复合头的右端与伸缩复合躯体的左端采用头部铰链、头部弹簧A和头部弹簧B相连，头部弹簧A与头部弹簧B关于头部铰链对称装设；伸缩复合躯体的右端与伸缩复合尾部的左端采用尾部铰链、尾部弹簧A和尾部弹簧B相连，尾部弹簧A和尾部弹簧B关于尾部铰链对称装设；通过保持伸缩复合头、伸缩复合躯体和伸缩复合尾部中某一段的长度不变，缩短另一段的长度、并增加第三段的长度，从而使得整体的蠕动式前进。本发明是一种结构简单合理、可以在管道中伸缩蠕动前进的管道机器人。

Description

一种伸缩蠕动前进式管道机器人
技术领域
本发明主要涉及管道机器人领域，特指一种伸缩蠕动前进式管道机器人。
背景技术
管道机器人作为特殊机器人越来越受到科学家与社会各界的关注，并且取得了较好的成绩。现有的管道机器人通常都是沿着管道内壁滚动前进的，即管道机器人在前进过程中其躯体各部分的长度基本保持不变。因此，设计一种在前进过程中躯体长度可以发生改变形成生物蠕动模式的管道机器人具有十分重要的应用价值。
发明内容
本发明需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单合理、可以在管道中伸缩蠕动前进的管道机器人。
为了解决上述问题，本发明提出的解决方案为：一种伸缩蠕动前进式管道机器人，它包括伸缩复合头、伸缩复合躯体及伸缩复合尾部。
所述伸缩复合头的右端与所述伸缩复合躯体的左端采用头部铰链、头部弹簧A和头部弹簧B相连，所述头部弹簧A与所述头部弹簧B关于所述头部铰链对称装设；所述伸缩复合躯体的右端与所述伸缩复合尾部的左端采用尾部铰链、尾部弹簧A和尾部弹簧B相连，所述尾部弹簧A和尾部弹簧B关于所述尾部铰链对称装设。
所述伸缩复合头与所述伸缩复合躯体、所述伸缩复合尾部的结构完全相同，均包括空心套筒A，滑动套装在所述空心套筒A右端的空心套筒B，滑动套装在所述空心套筒B 右端的空心套筒C，固定装设于所述空心套筒C右端的电机固定板，装设于所述电机固定板上的伸缩驱动电机，固定装设在所述伸缩驱动电机的输出轴上的绕线轮，装设于所述空心套筒A内部、两端分别与所述空心套筒A的左端和所述电机固定板相连的抗压螺旋弹簧，滑动装设在所述空心套筒B上的滑块A和滑块B，一端与所述空心套筒A左端外侧面相连、另一端与所述滑块A相连的腿部驱动弹簧A，一端与所述空心套筒C右端外侧面相连、另一端与所述滑块B相连的腿部驱动弹簧B，分别转动装设于所述滑块A上下两端的第一连杆B和第二连杆B，分别转动装设于所述滑块B上下两端的第一连杆C和第二连杆C，两端分别与所述第一连杆B和第一连杆C铰接装设的第一连杆A，两端分别与所述第二连杆B和第二连杆 C铰接装设的第二连杆A，固定装设在所述第一连杆A中部的第一摩擦足，固定装设于所述第二连杆A中部的第二摩擦足。
所述滑块A与所述滑块B关于所述第一摩擦足和第二摩擦足的连线对称；所述第一连杆A平行于所述第二连杆A，而且关于所述空心套筒B的轴线对称。
牵引绳一端与所述空心套筒A的左端相连，其另一端穿过所述抗压螺旋弹簧并缠绕在所述绕线轮上。
进一步地，头部弹簧A和头部弹簧B为金属螺旋拉压弹簧，具有相同的刚度和初始自由长度。
进一步地，所述空心套筒C的外壁上开设有弹簧槽，所述腿部驱动弹簧B的右部位于弹簧槽中。
进一步地，所述腿部驱动弹簧A和所述腿部驱动弹簧B为金属抗压螺旋弹簧。
进一步地，所述抗压螺旋弹簧零受力状态时，所述伸缩复合头的长度最长。
进一步地，所述滑块A和所述滑块B相互远离时，所述第一连杆A与所述第二连杆A相互远离；所述滑块A和所述滑块B相互靠近时，所述第一连杆A与所述第二连杆A 相互靠近。
进一步地，所述绕线轮缠绕所述牵引绳时，所述抗压螺旋弹簧的压缩变形量增加，所述滑块A和所述滑块B相互靠近，所述第一摩擦足和第二摩擦足相互靠近并逐渐远离所述管道的内壁；所述绕线轮释放所述牵引绳时，所述抗压螺旋弹簧的压缩变形量减小，所述滑块A和所述滑块B相互远离，所述第一摩擦足和第二摩擦足相互远离直至压紧在所述管道的内壁上。
本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：本发明的一种伸缩蠕动前进式管道机器人设有三段，分别为伸缩复合头、伸缩复合躯体和伸缩复合尾部，通过保持其中某一段的长度不变，同时缩短另一段的长度并增加第三段的长度，从而使得机器人整体的蠕动式前进。由此可知，本发明是一种结构简单合理、可以在管道中伸缩蠕动前进的管道机器人。
附图说明
图1是本发明的一种伸缩蠕动前进式管道机器人的结构原理示意图。
图2是本发明的伸缩复合头的结构原理示意图。
图中，10—管道；1—伸缩复合头；2—伸缩复合躯体；3—伸缩复合尾部；11—空心套筒A；12—空心套筒B；13—空心套筒C；130—弹簧槽；14—腿部驱动弹簧A；15—腿部驱动弹簧B；16—电机固定板；17—伸缩驱动电机；18—绕线轮；19—牵引绳；21—第一连杆A；22—第一连杆B；23—第一连杆C；24—第一摩擦足；31—第二连杆A；32—第二连杆B；33—第二连杆C；34—第二摩擦足；40—头部铰链；41—头部弹簧A；42—头部弹簧B；50—尾部铰链；51—尾部弹簧A；52—尾部弹簧B；61—滑块A；62—滑块B；63—抗压螺旋弹簧。
具体实施方式
以下将结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
参见图1，本发明的一种伸缩蠕动前进式管道机器人，它包括伸缩复合头1，转动装设于伸缩复合头1上的伸缩复合躯体2，转动装设于伸缩复合躯体2上的伸缩复合尾部3。
参见图1，伸缩复合头1的右端与伸缩复合躯体2的左端采用头部铰链40、头部弹簧A41和头部弹簧B42相连，头部弹簧A41与头部弹簧B42关于头部铰链40对称装设；伸缩复合躯体2的右端与伸缩复合尾部3的左端采用尾部铰链50、尾部弹簧A51和尾部弹簧 B52相连，尾部弹簧A51和尾部弹簧B52关于尾部铰链50对称装设。
参见图2，伸缩复合头1与伸缩复合躯体2、伸缩复合尾部3的结构完全相同，均包括空心套筒A11，滑动套装在空心套筒A11右端的空心套筒B12，滑动套装在空心套筒B12 右端的空心套筒C13，固定装设于空心套筒C13右端的电机固定板16，装设于电机固定板16 上的伸缩驱动电机17，固定装设在伸缩驱动电机17的输出轴上的绕线轮18，装设于空心套筒A11内部、两端分别与空心套筒A11的左端和电机固定板16左端面相连的抗压螺旋弹簧 63，滑动装设在空心套筒B12上的滑块A61和滑块B62，一端与空心套筒A11左端外侧面相连、另一端与滑块A61相连的腿部驱动弹簧A14，一端与空心套筒C13右端外侧面相连、另一端与滑块B62相连的腿部驱动弹簧B15，分别转动装设于滑块A61上下两端的第一连杆 B22和第二连杆B32，分别转动装设于滑块B62上下两端的第一连杆C23和第二连杆C33，两端分别与第一连杆B22和第一连杆C23铰接装设的第一连杆A21，两端分别与第二连杆 B32和第二连杆C33铰接装设的第二连杆A31，固定装设在第一连杆A21中部的第一摩擦足 24，固定装设于第二连杆A31中部的第二摩擦足34。
滑块A61与滑块B62关于第一摩擦足24和第二摩擦足34的连线对称；第一连杆 A21平行于第二连杆A31，而且关于空心套筒B12的轴线对称。
牵引绳19一端与空心套筒A11的左端相连，其另一端穿过抗压螺旋弹簧63及电机固定板16并缠绕在绕线轮18上。
作为优选地，头部弹簧A41和头部弹簧B42为金属螺旋拉压弹簧，具有相同的刚度和初始自由长度。从而使得伸缩复合躯体2与伸缩复合头1经过管道10的弯曲处后准确地恢复到直线前进状态。
作为优选地，空心套筒C13的外壁上开设有弹簧槽130，腿部驱动弹簧B15的右部位于弹簧槽130中。弹簧槽130可以使得腿部驱动弹簧B15平行于空心套筒C13的轴线伸缩，从而减小空心套筒A11和空心套筒B12运动消耗的能量。
作为优选地，腿部驱动弹簧A14和腿部驱动弹簧B15为金属抗压螺旋弹簧。
作为优选地，抗压螺旋弹簧63零受力状态时，伸缩复合头1、伸缩复合躯体2及伸缩复合尾部3的长度均为最长。
作为优选地，滑块A61和滑块B62相互远离时，第一连杆A21与第二连杆A31 相互远离；滑块A61和滑块B62相互靠近时，第一连杆A21与第二连杆A31相互靠近。
作为优选地，绕线轮18缠绕牵引绳19时，抗压螺旋弹簧63的压缩变形量增加，滑块A61和滑块B62相互靠近，第一摩擦足24和第二摩擦足34相互靠近并逐渐远离管道10 的内壁；绕线轮18释放牵引绳19时，抗压螺旋弹簧63的压缩变形量减小，滑块A61和滑块B62相互远离，第一摩擦足24和第二摩擦足34相互远离直至压紧在管道10的内壁上。
伸缩蠕动原理：下面以伸缩复合头1为例，阐述一下伸缩蠕动原理。
牵引绳19释放到最长状态时，空心套筒B12运动至空心套筒C13的最外部，且空心套筒A11运动至空心套筒B12的最外部，此时抗压螺旋弹簧63压缩变形量为零。
伸缩驱动电机17正向转动，带动绕线轮18缠绕牵引绳19，空心套筒A11在牵引绳19的拉力作用下向靠近电机固定板16的方向运动，直至空心套筒A11右端缩进到空心套筒B12的最里面，且空心套筒B12的右端也缩进到空心套筒C13的最里面；空心套筒A11和空心套筒B12向右滑动的过程中，腿部驱动弹簧A14和腿部驱动弹簧B15伸长量逐渐减小，腿部驱动弹簧A14向右推动滑块A61，腿部驱动弹簧B15向左推动滑块B62，从而使得滑块 A61和滑块B62相互靠近，进而带动第一连杆B22和第一连杆C23的下端相互靠近，与此同时第二连杆B32和第二连杆C33的上端相互靠近，第一连杆A21和第二连杆B31同步运动相互靠近，并带动第一摩擦足24和第二摩擦足34沿径向由管道10的内壁处向管道10的轴线方向运动；牵引绳19缠绕到最大状态时，空心套筒A11的左端到空心套筒C13的右端之间的距离最小，此时伸缩复合头1、伸缩复合躯体2、伸缩复合尾部3的长度最短，第一摩擦足 14和第二摩擦足24距离管道10的内壁最远。
伸缩驱动电机17反向转动，带动绕线轮18释放牵引绳19，空心套筒A11在抗压螺旋弹簧63弹性势能的作用下向左运动，进而带动空心套筒B12从空心套筒C13中滑出，滑块A61在腿部驱动弹簧A14的拉动作用下相对于空心套筒B12向左运动，滑块B62在腿部驱动弹簧B15的拉动作用下相对于空心套筒B12向右运动，且滑块A61和滑块B62同步远离，进而使得第一连杆A21和第二连杆A31相互远离，第一摩擦足24和第二摩擦足34逐渐靠近管道10的内壁，直至压紧到管道10的内壁上。
前进过程及前进工作原理：本发明的管道机器人在管道10中静止状态时，伸缩复合头1的长度最长，此时伸缩复合头1中的第一摩擦足24和第二摩擦足34压紧在管道10的内壁上；伸缩复合躯体2的长度最短，此时伸缩复合躯体2中的第一摩擦足24和第二摩擦足34非接触管道10；伸缩复合尾部3的长度最长，此时伸缩复合尾部3中的第一摩擦足24和第二摩擦足34压紧在管道10的内壁上。
伸缩复合头1中的伸缩驱动电机17正向运动带动绕线轮18缠绕牵引绳19，使得伸缩复合头1的长度逐渐缩短，第一摩擦足24和第二摩擦足34逐渐离开管道10的内壁；同时伸缩复合躯体2中的伸缩驱动电机17反向转动使得绕线轮18释放其中的牵引绳19，使得伸缩复合躯体2的长度逐渐变长，第一摩擦足24和第二摩擦足34逐渐靠近管道10的内壁，直至压紧在管道内壁上。由于整个过程中，伸缩复合尾部3的长度不变，即伸缩复合尾部3 中的第一摩擦足24和第二摩擦足34静止在管道10的内壁上，从而使得与头部铰链40相连的伸缩复合头1向左运动前进，即伸缩复合头1的中心部分以及电机固定板16向左前进；
伸缩复合尾部3中的伸缩驱动电机17正向运动带动绕线轮18缠绕牵引绳19，使得伸缩复合尾部3的长度逐渐减小，与此同时伸缩复合头1的伸缩驱动电机17反向转动使得绕线轮18释放其中的牵引绳19，使得伸缩复合头1的长度逐渐增加。整个运动过程中，由于伸缩复合躯体2的长度不变，即伸缩复合躯体2中的第一摩擦足24和第二摩擦足34相对比管道10的内壁静止不同，因此伸缩复合尾部3缩短必然带动伸缩复合尾部3中的电机固定板16向左前进，伸缩复合头1的伸长使得其中的第一摩擦柱24和第二摩擦足34向左前进。
伸缩复合躯体2的长度开始减小，与此同时伸缩复合尾部3的长度开始增加。由于此过程中伸缩复合头1的长度保持不变，因此，伸缩复合躯体2的缩短将带动尾部铰链50 向左前进，进而带动复合伸缩尾部3的中部以及其中的空心套筒A11向左前进。直至回到初始运动状态，即伸缩复合头1和伸缩复合尾部3的长度最大，伸缩复合躯体2的长度最小。
上述过程实现了头部铰链40和尾部铰链50的向左前进；不断重复上述过程，本发明的管道机器人可以连续的伸缩蠕动，从而实现在管道10的内壁上缓慢前进。
当遇到管道10的转弯时，由于伸缩复合头1与伸缩复合躯体2之间采用了头部铰链40连接，伸缩复合躯体2与伸缩复合尾部3之间采用了尾部铰链50连接，因此本发明的机器人可以适应弯曲的管道10。在管道10的转弯处，头部弹簧A41和头部弹簧B42，或者尾部弹簧A51和尾部弹簧B52储存一定的弹性势能，当管道10变直时，伸缩复合头1与伸缩复合躯体2、伸缩复合尾部3回到初始的共线状态。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应该属于本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种伸缩蠕动前进式管道机器人，包括伸缩复合头(1)、伸缩复合躯体(2)及伸缩复合尾部(3)，其特征在于：
所述伸缩复合头(1)的右端与所述伸缩复合躯体(2)的左端采用头部铰链(40)、头部弹簧A(41)和头部弹簧B(42)相连，所述头部弹簧A(41)与所述头部弹簧B(42)关于所述头部铰链(40)对称装设；所述伸缩复合躯体(2)的右端与所述伸缩复合尾部(3)的左端采用尾部铰链(50)、尾部弹簧A(51)和尾部弹簧B(52)相连，所述尾部弹簧A(51)和尾部弹簧B(52)关于所述尾部铰链(50)对称装设；
所述伸缩复合头(1)与所述伸缩复合躯体(2)、所述伸缩复合尾部(3)的结构完全相同，均包括空心套筒A(11)，滑动套装在所述空心套筒A(11)右端的空心套筒B(12)，滑动套装在所述空心套筒B(12)右端的空心套筒C(13)，固定装设于所述空心套筒C(13)右端的电机固定板(16)，装设于所述电机固定板(16)上的伸缩驱动电机(17)，固定装设在所述伸缩驱动电机(17)的输出轴上的绕线轮(18)，装设于所述空心套筒A(11)内部、两端分别与所述空心套筒A(11)的左端和所述电机固定板(16)相连的抗压螺旋弹簧(63)，滑动装设在所述空心套筒B(12)上的滑块A(61)和滑块B(62)，一端与所述空心套筒A(11)左端外侧面相连、另一端与所述滑块A(61)相连的腿部驱动弹簧A(14)，一端与所述空心套筒C(13)右端外侧面相连、另一端与所述滑块B(62)相连的腿部驱动弹簧B(15)，分别转动装设于所述滑块A(61)上下两端的第一连杆B(22)和第二连杆B(32)，分别转动装设于所述滑块B(62)上下两端的第一连杆C(23)和第二连杆C(33)，两端分别与所述第一连杆B(22)和第一连杆C(23)铰接装设的第一连杆A(21)，两端分别与所述第二连杆B(32)和第二连杆C(33)铰接装设的第二连杆A(31)，固定装设在所述第一连杆A(21)中部的第一摩擦足(24)，固定装设于所述第二连杆A(31)中部的第二摩擦足(34)；
所述滑块A(61)与所述滑块B(62)关于所述第一摩擦足(24)和第二摩擦足(34)的连线对称；所述第一连杆A(21)平行于所述第二连杆A(31)，而且关于所述空心套筒B(12)的轴线对称；
牵引绳(19)一端与所述空心套筒A(11)的左端相连，其另一端穿过所述抗压螺旋弹簧(63)并缠绕在所述绕线轮(18)上。
2.根据权利要求1所述的一种伸缩蠕动前进式管道机器人，其特征在于：头部弹簧A(41)和头部弹簧B(42)为金属螺旋拉压弹簧，具有相同的刚度和初始自由长度。
3.根据权利要求1所述的一种伸缩蠕动前进式管道机器人，其特征在于：所述空心套筒C(13)的外壁上开设有弹簧槽(130)，所述腿部驱动弹簧B(15)的右部位于弹簧槽(130)中。
4.根据权利要求1所述的一种伸缩蠕动前进式管道机器人，其特征在于：所述腿部驱动弹簧A(14)和所述腿部驱动弹簧B(15)为金属抗压螺旋弹簧。
5.根据权利要求1所述的一种伸缩蠕动前进式管道机器人，其特征在于：所述抗压螺旋弹簧(63)零受力状态时，所述伸缩复合头(1)的长度最长。
6.根据权利要求1所述的一种伸缩蠕动前进式管道机器人，其特征在于：所述滑块A(61)和所述滑块B(62)相互远离时，所述第一连杆A(21)与所述第二连杆A(31)相互远离；所述滑块A(61)和所述滑块B(62)相互靠近时，所述第一连杆A(21)与所述第二连杆A(31)相互靠近。
7.根据权利要求1所述的一种伸缩蠕动前进式管道机器人，其特征在于：所述绕线轮(18)缠绕所述牵引绳(19)时，所述抗压螺旋弹簧(63)的压缩变形量增加，所述滑块A(61)和所述滑块B(62)相互靠近，所述第一摩擦足(24)和第二摩擦足(34)相互靠近并逐渐远离所述管道(10)的内壁；所述绕线轮(18)释放所述牵引绳(19)时，所述抗压螺旋弹簧(63)的压缩变形量减小，所述滑块A(61)和所述滑块B(62)相互远离，所述第一摩擦足(24)和第二摩擦足(34)相互远离直至压紧在所述管道(10)的内壁上。
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