CN106291743A - 一种探测装置 - Google Patents

一种探测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106291743A
CN106291743A CN201510369061.XA CN201510369061A CN106291743A CN 106291743 A CN106291743 A CN 106291743A CN 201510369061 A CN201510369061 A CN 201510369061A CN 106291743 A CN106291743 A CN 106291743A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheels
front wheels
detection device
instrument bin
rear wheels
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510369061.XA
Other languages
English (en)
Inventor
严小华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201510369061.XA priority Critical patent/CN106291743A/zh
Publication of CN106291743A publication Critical patent/CN106291743A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)

Abstract

本发明公开的一种探测装置，包括前轮组、仪器仓和后轮组，所述仪器仓为管状结构，其两端通过中心轴分别与前轮组和后轮组连接，所述前轮组和后轮组都为径向伸展滑轮组，该两个轮组同向设置并与仪器仓位于同一轴线上，所述仪器仓内设有姿态传感器和无线装置，该姿态传感器通过将测量的轨迹数据通过无线传输方式进行上传，无需使用数据线连接，能够避免环境磁场的干扰，操作更加方便快捷，无线传输速度快、抗干扰能力强，从而能实时得出高精度、高效率的三维管道轨迹数据。

Description

一种探测装置
技术领域
本发明涉及测量仪器，尤其是一种适用于地下管道的探测装置。
背景技术
新建基础管线采用非开挖施工已成为主流技术，但由于施工水平和工艺等因素，管道轨迹往往与导向设计轨迹存在较大差异，特别是竣工后的测量技术滞后，致使地下管线工程竣工资料数据和管线实际空间位置坐标误差较大，不利于地下管线建设和社会利用。因此准确掌握竣工管道的地下空间位置十分重要，它不仅是评价工程质量的指标，而且能为后续新建管线的轨迹设计和施工提供依据，以避免管线相交。
目前管道轨迹采集技术是采用管线测绘仪进行数据采集，利用基于电子罗盘的探测头在管内行走，将测量的数据通过电缆传输给上位机处理计算出三维轨迹，但通过电缆传输数据过程中会受到环境磁场的干扰，造成方位数据失准，测量精度降低，因此其只适用于无异常磁场干扰的环境中。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种地下管道探测装置，采用姿态传感器进行轨迹测量，摒弃容易受到环境磁场干扰的方位角数据，且通过无线方式传输数据，使其测量数据更加高效、精准。
为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种探测装置，包括前轮组、仪器仓和后轮组，所述仪器仓为管状结构，其两端通过中心轴分别与前轮组和后轮组连接，所述前轮组和后轮组都为径向伸展滑轮组，该两个轮组同向设置并与仪器仓位于同一轴线上，所述仪器仓内设有姿态传感器和无线装置，该姿态传感器通过将测量的轨迹数据通过无线传输方式进行上传。
上述结构中，所述径向伸展滑轮组包括多个扶正支架和设置在扶正支架上的轮子，所述扶正支架包括两条支脚和滑动套环，一支脚铰接在中心轴上，另一支脚铰接在滑动套环上，所述轮子铰接在两支脚之间，滑动套环套在中心轴上并设置弹簧使滑动套环受弹力移动带动扶正支架径向伸展。
优选的，所述前轮组和后轮组上各设有六个扶正支架，能够保持探测器在滑动前进过程中的稳定性。
更优选的，所述前轮组的前端设有牵引装置。
更优选的，所述姿态传感器为采用电子罗盘与光纤陀螺仪结合的传感器。
本发明的有益效果：利用姿态传感器测量管道的坐标轨迹，基于光纤陀螺仪技术能够避免环境磁场的干扰，在探测过程中，前后两轮组的扶正支架使得轮子与管道壁紧密接触，保持探测器稳定前行，同时具有减震、减小摩擦力的作用；测量出来的轨迹数据通过无线传输给上位机处理，无需使用数据线，操作更加方便快捷，无线传输速度快、抗干扰能力强，从而能实时得出高精度、高效率的三维管道轨迹数据。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步的说明。
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
参照图1所示，本发明的一种探测装置，应用于测绘地下管道的三维管线轨迹数据，其结构包括前轮组2、仪器仓1和后轮组3，仪器仓1为管状结构，其两端通过中心轴7分别与前轮组2和后轮组3连接，前轮组2和后轮组3都为爪形结构的径向伸展滑轮组，两个轮组同向设置并与仪器仓1位于同一轴线上，仪器仓1内设有姿态传感器和无线装置，姿态传感器为采用电子罗盘与光纤陀螺仪结合的技术进行数据测量，该姿态传感器通过无线装置与上位机进行数据通讯。
为了应对弯曲不平的管道结构，上述结构中的径向伸展滑轮组包括具有径向伸展结构的扶正支架4和设置在扶正支架4上的轮子5，前轮组2和后轮组3上各设置六个扶正支架4，每个扶正支架4包括两条支脚和滑动套环6，一支脚铰接在中心轴7上，另一支脚铰接在滑动套环6上，轮子5铰接在两支脚之间，滑动套环6套在中心轴7上并设置弹簧8使滑动套环6受弹力沿轴向移动带动扶正支架4径向伸展，能够保持探测器在滑动前进过程中的稳定性。
该探测器工作时，由牵引线连接牵引装置拉动探测器沿管道内前行，在移动过程中，扶正支架4使得轮子5与管道壁紧密接触，前后两轮组不断扶正探测器保持其稳定前行，稳定前行，具有减震、减小摩擦力的作用；同时由无线装置接收上位机的信号控制姿态传感器以一定的频率测量方位角、俯仰角，姿态传感器将这些数据通过无线传输方式实时不间断地上传至上位机，无需使用数据线连接，能够避免环境磁场的干扰，操作更加方便快捷，无线传输速度快、抗干扰能力强，从而能实时得出高精度、高效率的三维管道轨迹数据。
以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种探测装置，包括前轮组、仪器仓和后轮组，所述仪器仓为管状结构，其两端通过中心轴分别与前轮组和后轮组连接，所述前轮组和后轮组都为径向伸展滑轮组，该两个轮组同向设置并与仪器仓位于同一轴线上，其特征在于：所述仪器仓内设有姿态传感器和无线装置，该姿态传感器通过将测量的轨迹数据通过无线传输方式进行上传。
2.根据权利要求1所述的一种探测装置，其特征在于：所述径向伸展滑轮组包括多个扶正支架和设置在扶正支架上的轮子，所述扶正支架包括两条支脚和滑动套环，一支脚铰接在中心轴上，另一支脚铰接在滑动套环上，所述轮子铰接在两支脚之间，滑动套环套在中心轴上并设置弹簧使滑动套环受弹力移动带动扶正支架径向伸展。
3.根据权利要求2所述的一种探测装置，其特征在于：所述前轮组和后轮组上各设有六个扶正支架。
4.根据权利要求1至3任一所述的一种探测装置，其特征在于：所述前轮组的前端设有牵引装置。
5.根据权利要求1至3任一所述的一种探测装置，其特征在于：所述姿态传感器为采用电子罗盘与光纤陀螺仪结合的传感器。
CN201510369061.XA 2015-06-26 2015-06-26 一种探测装置 Pending CN106291743A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510369061.XA CN106291743A (zh) 2015-06-26 2015-06-26 一种探测装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510369061.XA CN106291743A (zh) 2015-06-26 2015-06-26 一种探测装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106291743A true CN106291743A (zh) 2017-01-04

Family

ID=57651160

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510369061.XA Pending CN106291743A (zh) 2015-06-26 2015-06-26 一种探测装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106291743A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107514998A (zh) * 2017-10-19 2017-12-26 江门市杰信通信工程有限公司 一种适用通信管道的高精度管路测量系统
CN107543543A (zh) * 2016-08-31 2018-01-05 广东古帆装饰工程有限公司 一种管道定位装置
CN107592439A (zh) * 2017-09-08 2018-01-16 江门市中讯通信技术有限公司 一种通信管道轨迹测量系统
CN107607115A (zh) * 2017-10-19 2018-01-19 江门市杰信通信工程有限公司 一种地下通信管线路径测量探头
CN107677676A (zh) * 2017-09-08 2018-02-09 江门市中讯通信技术有限公司 一种通信管道轨迹测量仪
CN107786853A (zh) * 2017-11-20 2018-03-09 江门市利安水电装饰工程有限公司 一种管道滑行检测仪
CN107806873A (zh) * 2017-11-01 2018-03-16 江门市中讯通信技术有限公司 一种管线路径测量装置
CN107918163A (zh) * 2017-11-16 2018-04-17 江门市信通通信工程有限公司 一种管线路径检测装置
CN108572400A (zh) * 2017-11-01 2018-09-25 江门市中讯通信技术有限公司 一种非开挖式管路三维轨迹测量系统
CN109541713A (zh) * 2018-12-11 2019-03-29 国网新疆电力有限公司乌鲁木齐供电公司 可遥控的管道内窥装置
CN111649736A (zh) * 2020-05-07 2020-09-11 国家电网有限公司 一种用于地下电力管网的信息探测器

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1745985A (zh) * 2004-09-09 2006-03-15 山东鲁能智能技术有限公司 热交换器受热面管道检测机器人
CN101319747A (zh) * 2008-06-03 2008-12-10 东南大学 一种自适应管道机器人
CN201653347U (zh) * 2010-08-20 2010-11-24 上海置诚通信工程技术有限公司 通讯行业小口径地下管线精确测量仪
CN201681164U (zh) * 2010-04-13 2010-12-22 同济大学 管棚前方金属管线探测仪
CN102979988A (zh) * 2012-11-24 2013-03-20 西南石油大学 一种主动驱动的螺旋管道机器人
CN202868316U (zh) * 2012-10-19 2013-04-10 牛合亭 管路堵塞位置探测器
CN103047511A (zh) * 2013-01-07 2013-04-17 梁亚 一种管道行走装置
CN203486137U (zh) * 2013-07-31 2014-03-19 华南师范大学 一种管道探测微型四旋翼飞行器
CN104214523A (zh) * 2014-08-21 2014-12-17 沙洲职业工学院 一种管道爬行机器人
CN104259158A (zh) * 2014-10-23 2015-01-07 福建省泉州市第七中学 一种多功能管道机器人
CN104421619A (zh) * 2013-08-26 2015-03-18 凌昕 管道探测器
CN104565673A (zh) * 2015-01-07 2015-04-29 南京工程学院 一种小直径管道运载器

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1745985A (zh) * 2004-09-09 2006-03-15 山东鲁能智能技术有限公司 热交换器受热面管道检测机器人
CN101319747A (zh) * 2008-06-03 2008-12-10 东南大学 一种自适应管道机器人
CN201681164U (zh) * 2010-04-13 2010-12-22 同济大学 管棚前方金属管线探测仪
CN201653347U (zh) * 2010-08-20 2010-11-24 上海置诚通信工程技术有限公司 通讯行业小口径地下管线精确测量仪
CN202868316U (zh) * 2012-10-19 2013-04-10 牛合亭 管路堵塞位置探测器
CN102979988A (zh) * 2012-11-24 2013-03-20 西南石油大学 一种主动驱动的螺旋管道机器人
CN103047511A (zh) * 2013-01-07 2013-04-17 梁亚 一种管道行走装置
CN203486137U (zh) * 2013-07-31 2014-03-19 华南师范大学 一种管道探测微型四旋翼飞行器
CN104421619A (zh) * 2013-08-26 2015-03-18 凌昕 管道探测器
CN104214523A (zh) * 2014-08-21 2014-12-17 沙洲职业工学院 一种管道爬行机器人
CN104259158A (zh) * 2014-10-23 2015-01-07 福建省泉州市第七中学 一种多功能管道机器人
CN104565673A (zh) * 2015-01-07 2015-04-29 南京工程学院 一种小直径管道运载器

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107543543A (zh) * 2016-08-31 2018-01-05 广东古帆装饰工程有限公司 一种管道定位装置
CN107592439A (zh) * 2017-09-08 2018-01-16 江门市中讯通信技术有限公司 一种通信管道轨迹测量系统
CN107677676A (zh) * 2017-09-08 2018-02-09 江门市中讯通信技术有限公司 一种通信管道轨迹测量仪
CN107514998A (zh) * 2017-10-19 2017-12-26 江门市杰信通信工程有限公司 一种适用通信管道的高精度管路测量系统
CN107607115A (zh) * 2017-10-19 2018-01-19 江门市杰信通信工程有限公司 一种地下通信管线路径测量探头
CN107806873A (zh) * 2017-11-01 2018-03-16 江门市中讯通信技术有限公司 一种管线路径测量装置
CN108572400A (zh) * 2017-11-01 2018-09-25 江门市中讯通信技术有限公司 一种非开挖式管路三维轨迹测量系统
CN107918163A (zh) * 2017-11-16 2018-04-17 江门市信通通信工程有限公司 一种管线路径检测装置
CN107786853A (zh) * 2017-11-20 2018-03-09 江门市利安水电装饰工程有限公司 一种管道滑行检测仪
CN109541713A (zh) * 2018-12-11 2019-03-29 国网新疆电力有限公司乌鲁木齐供电公司 可遥控的管道内窥装置
CN111649736A (zh) * 2020-05-07 2020-09-11 国家电网有限公司 一种用于地下电力管网的信息探测器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106291743A (zh) 一种探测装置
CN105318890A (zh) 一种三维轨迹检测系统
CN203083579U (zh) 非开挖管道的高精度三维轨迹检测系统
JP6549116B2 (ja) 装置の配向を計算するためのシステムおよび方法
CN103057679B (zh) 双智能水下机器人相互对接装置及对接方法
JP2017512975A (ja) モジュール式移動検査ビークル
CN201110756Y (zh) 测量连续竖直挠度/位移的装置
CN102650516A (zh) 大口径钢管管端外径和椭圆度在线测量方法及装置
CN104236543A (zh) 用于工业机器人空间位姿精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法
CN202903177U (zh) 一种激光测距仪
CN101718543A (zh) 利用压力差测量挠度/位移线形的装置及方法
CN104315346A (zh) 一种管道内检测器用管道弯头走向参数测量方法
CN108180346A (zh) 一种管道巡视机器人
CN107228639A (zh) 带有防转机构的激光深孔直线度检测装置
US11859754B2 (en) Pipeline profiler
CN101245999B (zh) 非开挖地下管道空间方位角测量传感头
CN107543543A (zh) 一种管道定位装置
CN106223966A (zh) 具有惯性传感器的管片拼装机空间姿态测量装置及盾构机
CN206420422U (zh) 一种油管深度测量装置
CN103837118B (zh) 一种管道螺旋测量装置
CN107918163A (zh) 一种管线路径检测装置
CN207505038U (zh) 一种管道滑行检测仪
CN107806873A (zh) 一种管线路径测量装置
CN109115215A (zh) 惯性导航定位测量全能轮系系统
CN109696135A (zh) 一种铸管承口圆度非接触式自动检测方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170104

RJ01 Rejection of invention patent application after publication