JP3046921B2 - 管路内走行検査装置 - Google Patents
管路内走行検査装置Info
- Publication number
- JP3046921B2 JP3046921B2 JP7038096A JP3809695A JP3046921B2 JP 3046921 B2 JP3046921 B2 JP 3046921B2 JP 7038096 A JP7038096 A JP 7038096A JP 3809695 A JP3809695 A JP 3809695A JP 3046921 B2 JP3046921 B2 JP 3046921B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- inspection
- pantograph
- sets
- pipeline
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原子力プラント主冷却
系配管等の管内の検査に適用される管路内走行検査装置
に関する。
系配管等の管内の検査に適用される管路内走行検査装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の管路内走行検査装置は、図６に示
すように、駆動輪１０２押付用のガスシリンダ１０３を
パンタグラフ１０４の交叉部軸心位置へ対向配設してな
る、往路及び復路案内用の二台の走行車（４ＷＤ・４Ｗ
Ｓ方式）１００間に検査ユニットとしての検査車１０１
を連結したタンデム方式である。
すように、駆動輪１０２押付用のガスシリンダ１０３を
パンタグラフ１０４の交叉部軸心位置へ対向配設してな
る、往路及び復路案内用の二台の走行車（４ＷＤ・４Ｗ
Ｓ方式）１００間に検査ユニットとしての検査車１０１
を連結したタンデム方式である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、原子力プラ
ントの主冷却系配管内へのアクセスルートとしては、蒸
気発生器のマンホール側からが最も簡便である。ところ
が、マンホール口径が約Φ４００ｍｍであるのに対し、
主冷却系配管の内径が約Φ７００〜Φ８００ｍｍである
ため、押付追従が配管口径（Ｄ）±１０％Ｄ程度しか許
容できない従来の管路内走行検査装置ではアクセス不可
能であるという問題点があった。
ントの主冷却系配管内へのアクセスルートとしては、蒸
気発生器のマンホール側からが最も簡便である。ところ
が、マンホール口径が約Φ４００ｍｍであるのに対し、
主冷却系配管の内径が約Φ７００〜Φ８００ｍｍである
ため、押付追従が配管口径（Ｄ）±１０％Ｄ程度しか許
容できない従来の管路内走行検査装置ではアクセス不可
能であるという問題点があった。
【０００４】そこで、本発明の目的は、多種口径への追
従走行検査が可能で原子力プラントの主冷却系配管に最
適な管路内走行検査装置を提供することにある。
従走行検査が可能で原子力プラントの主冷却系配管に最
適な管路内走行検査装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る管路内走行検査装置は、四面体の稜角
位置に駆動輪を配設し、中心部より放射状に張り出した
フレームを各２組パンタグラフ状に屈曲可能に交叉さ
せ、各２組のパンタグラフ機構のそれぞれ両側へシリン
ダを配設，連結して大幅開閉可能とし、当該連結部のパ
ンタグラフ先端部管路軸心位置へ検査用センサ走査機構
部の旋回駆動部を挿設，固定して管路軸心方向へ追動可
能とした走行装置と、反対向きに配設した２組の検査用
センサ部をそれぞれ管路軸心方向に各２組反対向きに並
設した多段テレスコピックシリンダで管路法線方向へ伸
縮可能とすると共に、前記シリンダをジンバル機構部材
で支承して管路軸心方向と曲管路曲率半径方向へ調心，
歳差運動可能とした検査用センサ走査機構部と、を備え
たことを特徴とする。
に、本発明に係る管路内走行検査装置は、四面体の稜角
位置に駆動輪を配設し、中心部より放射状に張り出した
フレームを各２組パンタグラフ状に屈曲可能に交叉さ
せ、各２組のパンタグラフ機構のそれぞれ両側へシリン
ダを配設，連結して大幅開閉可能とし、当該連結部のパ
ンタグラフ先端部管路軸心位置へ検査用センサ走査機構
部の旋回駆動部を挿設，固定して管路軸心方向へ追動可
能とした走行装置と、反対向きに配設した２組の検査用
センサ部をそれぞれ管路軸心方向に各２組反対向きに並
設した多段テレスコピックシリンダで管路法線方向へ伸
縮可能とすると共に、前記シリンダをジンバル機構部材
で支承して管路軸心方向と曲管路曲率半径方向へ調心，
歳差運動可能とした検査用センサ走査機構部と、を備え
たことを特徴とする。
【０００６】
【作用】狭隘開口部より搬入する場合は、走行装置のシ
リンダを伸長操作して交叉パンタグラフ状部の閉作動に
より駆動輪を最閉状態にし、かつ検査用センサ走査機構
部を駆動輪に対し直交位置旋回設定した後、多段テレス
コピックシリンダを収縮操作して検査用センサ部を最縮
状態にする。搬入後に大口径配管内を走行検査する場合
は、走行装置のシリンダを収縮操作して交叉パンタグラ
フ状部の開作動により駆動輪を配管内面へ押圧保持状態
にして追従走行し、かつ検査用センサ部を多段テレスコ
ピックシリンダの伸長操作で配管内面両側へ押圧調心追
従させて旋回駆動部で旋回走査し、曲管部では中心部の
ジンバル機構部材にて歳差運動旋回走査する。
リンダを伸長操作して交叉パンタグラフ状部の閉作動に
より駆動輪を最閉状態にし、かつ検査用センサ走査機構
部を駆動輪に対し直交位置旋回設定した後、多段テレス
コピックシリンダを収縮操作して検査用センサ部を最縮
状態にする。搬入後に大口径配管内を走行検査する場合
は、走行装置のシリンダを収縮操作して交叉パンタグラ
フ状部の開作動により駆動輪を配管内面へ押圧保持状態
にして追従走行し、かつ検査用センサ部を多段テレスコ
ピックシリンダの伸長操作で配管内面両側へ押圧調心追
従させて旋回駆動部で旋回走査し、曲管部では中心部の
ジンバル機構部材にて歳差運動旋回走査する。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図４を用い
て説明する。
て説明する。
【０００８】図１において、１は走行装置で、７は該走
行装置１に連結された検査用センサ走査機構部（検査ユ
ニット）である。
行装置１に連結された検査用センサ走査機構部（検査ユ
ニット）である。
【０００９】走行装置１は、四面体の稜角位置に駆動装
置（モータ，減速機等）内蔵の駆動輪１ａ〜１ｂが配設
され、中心部のコア部材３より放射状に張り出したステ
アリング駆動部（モータ，減速機等）内蔵のフレーム２
ａ〜２ｄにより交叉屈曲可能に支承され、反対向きした
各２組のフレーム２ａと２ｂ及び２ｃと２ｄが各支持部
材３ａ，３ｂと屈曲可能に連結された２組のリンク４ａ
と４ｂ及び４ｃと４ｄによって交叉パンタグラフ状に開
閉可能に連結されてなる。
置（モータ，減速機等）内蔵の駆動輪１ａ〜１ｂが配設
され、中心部のコア部材３より放射状に張り出したステ
アリング駆動部（モータ，減速機等）内蔵のフレーム２
ａ〜２ｄにより交叉屈曲可能に支承され、反対向きした
各２組のフレーム２ａと２ｂ及び２ｃと２ｄが各支持部
材３ａ，３ｂと屈曲可能に連結された２組のリンク４ａ
と４ｂ及び４ｃと４ｄによって交叉パンタグラフ状に開
閉可能に連結されてなる。
【００１０】前記リンク４ａと４ｂ及び４ｃと４ｄのそ
れぞれの両側には、図２にも示すように、中心位置で４
ヶ所のピン等で固持された保持部材５に保持されたガス
シリンダ６ａと６ｂ及び６ｃと６ｄが配設され、前記支
持部材３ａ及び３ｂとそれぞれ伸縮可能に連結され、前
記支持部材３ａ側には検査用センサ走査機構部７の旋回
駆動部８が挿設，固定され、管路軸心方向へ追動可能と
している。
れぞれの両側には、図２にも示すように、中心位置で４
ヶ所のピン等で固持された保持部材５に保持されたガス
シリンダ６ａと６ｂ及び６ｃと６ｄが配設され、前記支
持部材３ａ及び３ｂとそれぞれ伸縮可能に連結され、前
記支持部材３ａ側には検査用センサ走査機構部７の旋回
駆動部８が挿設，固定され、管路軸心方向へ追動可能と
している。
【００１１】検査用センサ走査機構部７は、図３及び図
４にも示すように、反対向きに配設した２組の検査用セ
ンサ部９ａ，９ｂをそれぞれ管路軸心方向に各２組反対
向きに並設した多段（３段以上）テレスコピックガスシ
リンダ１０ａと１０ｂ及び１０ｃと１０ｄで管路法線方
向へ伸縮可能とし、前記ガスシリンダ１０ａ〜１０ｄを
ジンバル機構部材１１ａ，１１ｂで支承して管路軸心方
向と曲管路曲率半径方向へ調心，歳差運動可能にしてい
る（図中矢印参照）。尚、ジンバル機構部材１１ａは前
記ガスシリンダ１０ａ〜１０ｄの歳差運動角度領域を拡
げるため反対向きした眼鏡フレーム状としている。
４にも示すように、反対向きに配設した２組の検査用セ
ンサ部９ａ，９ｂをそれぞれ管路軸心方向に各２組反対
向きに並設した多段（３段以上）テレスコピックガスシ
リンダ１０ａと１０ｂ及び１０ｃと１０ｄで管路法線方
向へ伸縮可能とし、前記ガスシリンダ１０ａ〜１０ｄを
ジンバル機構部材１１ａ，１１ｂで支承して管路軸心方
向と曲管路曲率半径方向へ調心，歳差運動可能にしてい
る（図中矢印参照）。尚、ジンバル機構部材１１ａは前
記ガスシリンダ１０ａ〜１０ｄの歳差運動角度領域を拡
げるため反対向きした眼鏡フレーム状としている。
【００１２】前記検査用センサ部９ａ，９ｂは、検査用
センサ１２ａ，１２ｂをジンバル機構部材１１ｃ，１１
ｄで管路面へ係合するように支承し、ジンバル機構部材
１１ｃに設けた四つのガイドローラ１３で管路軸心方向
へ調心，周方向走査容易としている。又、ガイドローラ
１３は、走査距離計１４と係合している。
センサ１２ａ，１２ｂをジンバル機構部材１１ｃ，１１
ｄで管路面へ係合するように支承し、ジンバル機構部材
１１ｃに設けた四つのガイドローラ１３で管路軸心方向
へ調心，周方向走査容易としている。又、ガイドローラ
１３は、走査距離計１４と係合している。
【００１３】前記検査用センサ走査機構部７のジンバル
機構部材１１ａの先端部には、一部外形図示している目
視点検用ユニット１５が取り付けられて走査面の目視点
検が行えるようにしている。
機構部材１１ａの先端部には、一部外形図示している目
視点検用ユニット１５が取り付けられて走査面の目視点
検が行えるようにしている。
【００１４】このように構成されるため、本管路内走行
検査装置を狭隘開口部より搬入する場合は、走行装置１
のガスシリンダ６ａ〜６ｄを伸長操作して交叉パンタグ
ラフ状部を二点鎖線に示すように全閉状態とすると共
に、検査用センサ走査機構部７を管路軸心前方へ突出状
態にし、かつ検査用センサ走査機構部７を旋回駆動部８
にて駆動輪１ａ〜１ｂに対し直交位置旋回設定した後、
多段テレスコピックガスシリンダ１０ａ〜１０ｂを収縮
操作して検査用センサ部９ａ，９ｂを最縮状態にする。
検査装置を狭隘開口部より搬入する場合は、走行装置１
のガスシリンダ６ａ〜６ｄを伸長操作して交叉パンタグ
ラフ状部を二点鎖線に示すように全閉状態とすると共
に、検査用センサ走査機構部７を管路軸心前方へ突出状
態にし、かつ検査用センサ走査機構部７を旋回駆動部８
にて駆動輪１ａ〜１ｂに対し直交位置旋回設定した後、
多段テレスコピックガスシリンダ１０ａ〜１０ｂを収縮
操作して検査用センサ部９ａ，９ｂを最縮状態にする。
【００１５】又、搬入後に大口径配管内で走行検査する
場合は、走行装置１のガスシリンダ６ａ〜６ｄを伸長操
作して交叉パンタグラフ状部の開作動により駆動輪１ａ
〜１ｂを配管内面へ押圧保持状態にして追従走行し、か
つ検査用センサ部９ａ，９ｂを多段テレスコピックガス
シリンダ１０ａ〜１０ｂの伸長操作で配管内面両側へ押
圧調心追従させて旋回駆動部８で旋回走査し、曲管部で
は中心部のジンバル機構部材１１ａ，１１ｂにて歳差運
動旋回走査する。
場合は、走行装置１のガスシリンダ６ａ〜６ｄを伸長操
作して交叉パンタグラフ状部の開作動により駆動輪１ａ
〜１ｂを配管内面へ押圧保持状態にして追従走行し、か
つ検査用センサ部９ａ，９ｂを多段テレスコピックガス
シリンダ１０ａ〜１０ｂの伸長操作で配管内面両側へ押
圧調心追従させて旋回駆動部８で旋回走査し、曲管部で
は中心部のジンバル機構部材１１ａ，１１ｂにて歳差運
動旋回走査する。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、駆
動輪をパンダグラフ機構で大きく開閉させると共に検査
用センサ部を多段テレスコピックシリンダで大きく伸縮
させるように構成したので、狭隘開口部よりの搬入をも
可能とし、多種口径への追従走行検査を可能としてい
る。
動輪をパンダグラフ機構で大きく開閉させると共に検査
用センサ部を多段テレスコピックシリンダで大きく伸縮
させるように構成したので、狭隘開口部よりの搬入をも
可能とし、多種口径への追従走行検査を可能としてい
る。
【図１】本発明の一実施例を示す管路内走行検査装置の
全体側面図である。
全体側面図である。
【図２】同じく図１のＡ−Ａ線矢視図である。
【図３】同じく検査用センサ走査機構部の正面図であ
る。
る。
【図４】同じく検査用センサ走査機構部の要部側面図で
ある。
ある。
【図５】従来の管路内走行装置の全体鳥瞰図である。
１ 走行装置 １ａ〜１ｄ 駆動輪 ２ａ〜２ｄ フレーム ３ａ，３ｂ 支持部材 ４ａ〜４ｂ リンク ５ 保持部材 ６ａ〜６ｂ ガスシリンダ ７ 検査用センサ走査機構部 ８ 旋回駆動部 ９ａ，９ｂ 検査用センサ部 １０ａ〜１０ｄ 多段テレスコピックガスシリンダ １１ａ〜１１ｃ ジンバル機構部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｎ 27/82 Ｇ０１Ｎ 29/10 ５０３ 29/10 ５０３ 29/26 ５０１ 29/26 ５０１ Ｆ１６Ｌ 55/00 Ｒ (72)発明者 丸山 智義 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番 １号 三菱重工業株式会社 神戸造船所 内 (56)参考文献 特開 平７−260757（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−291961（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−48152（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G21C 17/00 B25J 5/00 B61B 13/10 F16L 55/00 G01N 21/00 G01N 27/00 G01N 29/00 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)
Claims (1)
- 【請求項１】 四面体の稜角位置に駆動輪を配設し、中
心部より放射状に張り出したフレームを各２組パンタグ
ラフ状に屈曲可能に交叉させ、各２組のパンタグラフ機
構のそれぞれ両側へシリンダを配設，連結して大幅開閉
可能とし、当該連結部のパンタグラフ先端部管路軸心位
置へ検査用センサ走査機構部の旋回駆動部を挿設，固定
して管路軸心方向へ追動可能とした走行装置と、反対向
きに配設した２組の検査用センサ部をそれぞれ管路軸心
方向に各２組反対向きに並設した多段テレスコピックシ
リンダで管路法線方向へ伸縮可能とすると共に、前記シ
リンダをジンバル機構部材で支承して管路軸心方向と曲
管路曲率半径方向へ調心，歳差運動可能とした検査用セ
ンサ走査機構部と、を備えたことを特徴とする管路内走
行検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7038096A JP3046921B2 (ja) | 1995-02-27 | 1995-02-27 | 管路内走行検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7038096A JP3046921B2 (ja) | 1995-02-27 | 1995-02-27 | 管路内走行検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08233976A JPH08233976A (ja) | 1996-09-13 |
| JP3046921B2 true JP3046921B2 (ja) | 2000-05-29 |
Family
ID=12515953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7038096A Expired - Fee Related JP3046921B2 (ja) | 1995-02-27 | 1995-02-27 | 管路内走行検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3046921B2 (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1314519C (zh) * | 2003-05-27 | 2007-05-09 | 哈尔滨工业大学 | 六独立驱动轮式管内移动机构 |
| JP4707595B2 (ja) * | 2006-03-27 | 2011-06-22 | Ｊｆｅエンジニアリング株式会社 | 管内検査装置 |
| CN101818842B (zh) * | 2010-04-02 | 2011-09-21 | 浙江师范大学 | 一种利用自锁实现行进的管道机器人的行进机构 |
| CN101961870B (zh) * | 2010-08-12 | 2012-05-23 | 燕山大学 | 危难救援与管道并联机器人 |
| CN102644831B (zh) * | 2012-04-27 | 2014-01-15 | 东北石油大学 | 一种蠕动式管道机器人驱动行走机构 |
| CN102979988B (zh) * | 2012-11-24 | 2014-07-16 | 西南石油大学 | 一种主动驱动的螺旋管道机器人 |
| GB2588361B (en) | 2014-05-01 | 2022-02-16 | Ulc Robotics Inc | System and method for pipeline maintenance |
| CN104407107A (zh) * | 2014-11-29 | 2015-03-11 | 柳州铁道职业技术学院 | 下水道智能检测系统 |
| US10378992B2 (en) | 2016-10-19 | 2019-08-13 | Ulc Robotics, Inc. | System and method for pipeline inspection |
| CN110307443B (zh) * | 2019-07-10 | 2020-08-18 | 集美工业学校 | 一种圆形管道内壁检测装置 |
| CN110873258B (zh) * | 2019-11-26 | 2024-04-12 | 四川大学 | 内壁检测设备和内壁检测系统 |
| CN111283696B (zh) * | 2020-03-18 | 2023-01-17 | 广州万为石化科技有限公司 | 一种管道内壁测厚机器人 |
| KR102499501B1 (ko) * | 2020-12-21 | 2023-02-15 | 한국수력원자력 주식회사 | 포스트텐션 덕트 내 강연선 부식 측정 시스템 |
| CN114542992B (zh) * | 2022-02-24 | 2023-05-23 | 成都秦川物联网科技股份有限公司 | 基于物联网的天然气管网计量工况远程监控系统 |
| CN115013639B (zh) * | 2022-06-10 | 2023-04-18 | 山东大学 | 一种管道内壁射流清洗可变长度机器人 |
-
1995
- 1995-02-27 JP JP7038096A patent/JP3046921B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08233976A (ja) | 1996-09-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3046921B2 (ja) | 管路内走行検査装置 | |
| US4677865A (en) | Pipe pig with running gear | |
| JP2000052282A (ja) | Ｔ字分岐管内走行ロボット及びその方向制御方法 | |
| JPH07108660B2 (ja) | パイプライン検査等を行う台車の牽引回り継手 | |
| JPH0434449Y2 (ja) | ||
| JP2617137B2 (ja) | 管内駆動台車 | |
| JPS61250553A (ja) | 管検査用の無軌道式走査装置 | |
| JP3728091B2 (ja) | 筒体の自在継手 | |
| JPH068105B2 (ja) | 管内自走点検装置、及びその構成方法 | |
| JPH0518667B2 (ja) | ||
| JP2759015B2 (ja) | 管内走行台車の連結継手 | |
| JPH06102424B2 (ja) | 導管点検走行装置 | |
| JPH0336458Y2 (ja) | ||
| JPH02120171A (ja) | 列車型管内走行装置の過屈曲防止装置 | |
| JPS60125561A (ja) | 管内検査用走行装置 | |
| JPH06298085A (ja) | 管内走行台車 | |
| JP2987828B2 (ja) | ケーブル保護管の配管方法及びそのトンネル内敷設用移動装置 | |
| JPH07232639A (ja) | 管内走行装置 | |
| JP2500739B2 (ja) | 管路内自走装置 | |
| JP2008201279A (ja) | 複数台車の連結装置及び連結装置を用いた検査装置 | |
| JPH06123402A (ja) | 配管内検査走行装置 | |
| JPH0645339B2 (ja) | 管内走行台車 | |
| JPH03186759A (ja) | 管内部移動心出し用治具 | |
| JPH02283564A (ja) | 管内自走装置 | |
| JPH08338831A (ja) | 壁面検査装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000222 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |