JPH02283564A - 管内自走装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は管内自走装置に関する。

従来の技術 既設管内を調査する管内自走装置としては、当用願人が
既に出願したものがある（特願昭５８−１９３３０３号
）。この管内自走装置は、第３図に示すように、管１の
半径方向に出退して管内面１ａに圧接可能な周方向適当
数の圧接部材８と、この圧接部材８を出退させるシリン
ダ装置７とを有する第１および第２のユニット２Ａ、２
Ｂを管１の軸心方向に間隔をおいて設けて管１の内面に
保持可能とし、これら第１ユニツト２Ａと第２ユニツト
２Ｂとをユニバーサルシミインド１１Ａ、１１Ｂを介し
て伸縮ラム１０により接続したものである。なお、３は
各ユニット２Ａ、２Ｂの骨組部材で、鍔部材４および支
柱５を介して橋部材６が取付けられている。この管内自
走装置によれば、第１および第２のユニット２Ａ、２Ｂ
は、圧接部材８を管内面９に圧接することにより、それ
ぞれ管内面９に対して保持、離間できるため、一方のユ
ニットのみ保持した姿勢で、この第１、第２のユニット
２Δ。

２Ｂ間の伸縮ラム１０を伸縮させることにより、尺取虫
式に管内を移動することができる。

発明が解決しようとするＲ題 しかしながら、この種の管内自走装置においては、尺取
虫式に管内を移動するため、１回の移動においてもシリ
ンダ装置７および伸縮ラム１０の伸縮を多くの回数にわ
たって順次繰り返さなければならず、複雑な動作工程を
有し、スムーズな移動は行えなかった。

本発明は上記課題を解決するもので、簡単な動作工程に
より管内のスムーズな移動を行える管内自走装置を提供
することを目的とするものである。

課題を解決するための手段 上記課題を解決するために本発明は、非回転部に複数の
第１車輪受部を管の半径方向に出退自在に取付け、管内
面に当接可能で管の軸心方向に向く第１車輪を上記第１
車輪受部により回転自在に支持させ、駆動装置により管
の軸心方向を中心として回転する回転部を上記非回転部
に回転自在に接続し、上記回転部に複数の第２車輪受部
を管の半径方向に出退自在に取付け、管内面に当接可能
で管の軸心方向に対して傾斜して向く第２車輪を上記第
２車輪受部により回転自在に支持させたものである。

作用 上記構成において、第１車輪および第２車輪を管内面に
それぞれ当接させる。この場合には、第１車輪は管の軸
心方向に向けられているため、第１車輪を支持する第１
車輪受部、および非回転部は管の軸心方向に移動自在な
状態となる。この状態で、駆動装置により回転部を回転
させて第２中輪受部を回転させると、第２車輪受部に管
軸心方向に対して傾斜して向けられて支持されている第
２車輪は管内面をその向きに走行して管内面を螺旋状に
進み、第２車輪の推進力により管内自走装置は管内をス
ムーズに走行する。

実Ｍｉ例 以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明する。

第１図において、管１９内に配置される管内自走装置は
非回転部としての胸部２１を有する後部ユニット２０＾
と、胴部２１の前方に回転自在に支Ｆｆキれた回転部２
２を有する前部ユニット２０Ｂとからなり、前部ユニッ
ト２０Ｂの回転部２２は周部に歯部２２ａが形成され、
胴部２１に取付けられた駆動装置としてのモータ２３に
より歯車２３ａおよび歯部２２ａを介して回転される。

後部ユニット２０において、＃４部２１の後面には、菱
形にビン結合されたパンタグラフ状の４本のリンクより
なる第１足部２４が管軸心Ｘ方向の面内で回動可能に連
結され、この連結箇所２４ａとその対角線位置の結合部
２４ｂとの間には第１エアシリンダ２５が介装され、ま
たこれ以外の互いに対角線上に位置する結合部２４ｃ、
２４ｄにはそれぞれ第１車輪受部２６が管軸心Ｘ方向の
面内で回動可能に取付けられている。各第１車輪受部２
６には、第２図に示すように、管軸心Ｘの方向に向く第
１車輪２７が回転自在に支持され、この第１車輪２７は
、第１エアシリンダ２５の伸縮リッドを縮めることによ
り、管１９の内面に当接可能とされている。前部ユニッ
ト２０Ｂにおいて、回転部２２の前面中心位置にも菱形
にピン結合されたパンタグラフ状の４本のリンクよりな
る第２足部２８が管軸心Ｘ方向の面内で回動可能に連結
され、この連結箇所２８ａとその対角線位置の結合部２
８ｂとの間には第２エアシリンダ２９が介装され、また
これ以外の互いに対角線上に位置する結合部２８ｃ、２
８ｄにはそれぞれ第２車輪受部３０ｆｆｉ管軸心Ｘ方向
の面内で回動可能に取付けられている。各第２車輪受部
３０には、管軸心Ｘ方向に対して角度θ（ただし４５°
　くθ〈９０°）だけ傾斜されて向けられた一対の第２
車輪３１が支持され、この第２車輪３１は、第２エアシ
リンダ２９の伸縮リッドを縮めることにより＠１９の内
面に当接可能とされている。ここで、第１車輪２７およ
び第２車輪３１を管１９の内面に当接させた際には、回
転部２２の回転中心および第１、第２足部２４．２８の
中央に設けられている第１、第２エアシリンダ２５．２
９は管軸心Ｘ上に位置する。なお、３２は接続ケーブル
である。

次に、管内自走装置の動作について説明する。

まず、管内自走装置を管１９内に配置した後、第１図に
おいて大印で示すように、第１、第２のエアシリンダ２
５．２９の伸縮リッドを縮めて第１車輪２７および第２
車輪３１を管１９の内面に当接させる。

ここで、管１９の内面に当接された第１車輪２７は管軸
心Ｘ方向に向いているため、後部ユニット２０Ａとして
は前後に移動可能となっている。次に、モータ２３を駆
動して回転部２２を回転させると、第２足部２８を介し
て第２車輪受は部３０および第２車輪３１が管軸心Ｘの
まわりに回転し、これにより曲部ユニット２０８全体が
管軸心Ｘを中心として回転する。この場合に、第２車輪
３１は管軸心Ｘの方向に対して角度θだけ傾斜されて支
持されているため、その斜め方向に向かって！！１９の
内面を進もうとし、後部ユニット２０Ａは前後に移動可
能であるため、第２車輪３１は＠１９の内面を螺旋状に
走行する。この第２車輪３１の推進力により、管内自走
装置は、前部ユニット２０Ｂが回転し、かつ後部ユニッ
ト２０＾は回転しない姿勢で、前進または後進する。

なお、第１図において、前部ユニット２０Ｂが前から見
て右方向に回転するようにモータ２３を駆動することに
より前進するが、正逆側回転のモータを用いて逆方向に
回転させることにより後進も可能となる。また、後部ユ
ニット２ＯＡに、例えばテレビカメラなどを取付けるこ
とにより、管１９内を適宜検査できる。このように、こ
の管内自走装置では、第２車輪３１を有する前部ユニッ
ト２０Ｂを管軸心Ｘを中心として回転させるだけの単一
動作で、容易かつスムーズに管１９内を走行させること
ができる。また、第１、第２足部２４．２８のビン結合
部２４ａ、２４ｃ、２４ｄ、２８ａ、２８ｃ、２８ｄに
より曲管内でも通過できるとともに、管１９内に多少の
凹凸があっても第１、第２車輪２７．３１を管１９の内
面に追従させることができる。

発明の効宋 以上のように本発明によれば、第２車軸を管軸心方向に
対して傾斜させて設けて、管内面を螺旋状に走行させる
ように構成したので、この第２車輪の推進力により単一
の動作工程で、容易かつスムーズに管内を走行できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における管内自走装置を示す
側面図、第２図は同管内自走装置を示す平面図、第３図
は従来の管内自走装置を示す側面図である。 １９・・・管、２１・・・胴部（非回転部）、２２・・
・回転部、２３・・・モータ（駆動装置Ｆ＞、２４・・
・第１足部、２５・・・第１エアーシリンダ、２６・・
・第１車輪受部、２７・・・第１車輪、２８・・・第２
足部、２９・・・第２エアーシリンダ、３０・・・第２
車輪受部、３１・・・第２車輪。 代理人　　　森　　本　　義　　弘 々々稿々亙ミシぐ讐讐ミ濱

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、非回転部に複数の第１車輪受部を管の半径方向に出
   退自在に取付け、管内面に当接可能で管の軸心方向に向
   く第１車輪を上記第１車輪受部により回転自在に支持さ
   せ、駆動装置により管の軸心方向を中心として回転する
   回転部を上記非回転部に回転自在に接続し、上記回転部
   に複数の第２車輪受部を管の半径方向に出退自在に取付
   け、管内面に当接可能で管の軸心方向に対して傾斜して
   向く第２車輪を上記第２車輪受部により回転自在に支持
   させたことを特徴とする管内自走装置。