JPH01194968A - 管内自走台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、配管系等における管体内面の洗浄・塗装等の
管内作業を行うための管内自走台車に関する。

〔従来の技術〕

箇油管、上・下水配管、ガス配管等の各種配管系におけ
る管体内面の洗浄、塗装等の管内作業は、安全衛生、作
業効率等の点から、管内走行台車を使用して行われる。

洗浄作業の場合は、洗浄スプレー装置を搭載した台車を
、また塗装作業には、塗料スプレー装置を搭載した台車
を管内に搬入し、管路を管軸方向に移動させながら、洗
浄、または塗装が行われる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の台車により管内作業を行うには、その準備として
、作業者が台車を管路の奥部に運び込むと共に、台車を
管路にそって移動させるための牽引用ロープを取付け、
これを管外の作業者の手もとまで張り渡す作業を行わね
ばならない。従って、作業者が管内に入り込めないよう
な配管の場合には、その部分の管体を配管系から取りは
ずして系外で管内作業を実施し、作業終了後、再びこれ
を配管系に組込む、という極めて煩わしく、かつ大がか
りな作業を必要とする欠点がある。

また、従来の台車は、洗浄台車であれば洗浄だけの、塗
装台車であれば塗装だけの機能を有する専用台車である
ため、洗浄と、洗浄後の塗装のように異なる作業を行う
場合には、作業内容ごとに台車の入れ替え（管路内への
搬入、牽引用ロープの張り渡し等）を行わなければなら
ず、所定の作業を完了するのに多大の時間と労力を余儀
なくされる。

本発明は、管内作業に関する上記問題点を解決するため
の改良された自走台車を提供するものである。

〔問題点を解決するための手段および作用〕本発明の管
内自走台車は、 台車基体と、中心角度約１２０°の３個所に位置する平
行リンク機構を介して前記台車基体に取付けられている
走行体と、各走行体を管径方向に進退させて管内面に押
圧させるための前記平行リンク機構に連結された走行体
拡縮機構と、前記台車基体に搭載された走行体駆動用エ
アーモータと、前記エアーモータの回転力を前記走行体
に伝達する走行力伝達機構と、前記台車基体の端部に着
脱可能に取付けられ、かつ圧空により管の円周方向に回
転駆動されるノズルを有する回転ノズル体を備えている
ことを特徴としている。

以下、本発明の管内自走台車について図面を参照して説
明する。第１図は本発明の管内自走台車の実施例を示す
一部切欠正面図、第２図は、走行体の管径方向の拡縮状
態を示す要部正面図、第３図は同じく走行体の拡縮状態
を示す側面図、第４図は回転ノズル体の他の例（塗装用
回転ノズル体）を示す正面図である。

（１０）は台車基体、（２０）は平行リンク機構、（１
００）は走行体であり、平行リンク機構（２０）は台車
基体（１０）に中心角度約１２０°の３個所に位置して
取付けられ、各平行リンク機構（２０，２０，２０）の
それぞれに走行体（１００，１００，１００）が連結さ
れている。

（２００）は、走行体（１００，１００，１００）を管
径方向に進退（拡縮）させる拡縮機構である。

（３００）は台車基体（１０）に搭載された走行体駆動
装置であり、（５００）は走行体駆動装置のエアーモー
タ（３０１）の回転力を各走行体（１００，１００，１
００）に伝達する走行力伝達機構である。

（４００）は台車基体（１０）の先端に着脱可能に取付
けられた洗浄用回転ノズル体であり、管内の塗装作業を
行う場合は、第４図の塗装用回転ノズル体（４００’）
と取替えられる。

平行リンク機構（２０）は、第１図および第２図に示す
ように同じ長さを有する一対のリンク体（３０）（４０
）からなり、各リンク体（３０）　（４０）の基端は台
車基体（１０）に軸着され、一方のリンク体（３０）の
先端は走行体（１００）の先端に、他方のリンク体（４
０）の先端は走行体（１００）の後端にそれぞれ軸着さ
れている。この平行リンク機構（２０）は、リンク体（
３０）（４０）の傾斜角の変化によって、第２図および
第３図に示すように、台車基体（１０）に対して走行体
（１００）を拡縮（管径方向に進退）させる。なお、各
リンク体（３０）　（４０）は、同形状の２枚のアーム
（３１）（３１）、（４１）（４１）を組付けたもので
ある。

各走行体（１００）は、同形状の２枚の枠板（１０１）
（１０１）を複数の組付杆（１０２・・・）によりて平
行な向きに組付けてなるローラ台（１０３）と、前記平
行リンク機構（２０）の各リンク体（３０）　（４０）
に軸着された回転軸（１０４）　（１０５）と、回転軸
（１０４）　（１０５）に外嵌固定された主プーリ　（
１０６）　（１０７）と、主プーリ（１０６）　（１０
７）に張架された走行用無端ベルト（１０８）（１０８
）と、前記複数の組付杆（１０２，１０２・・・）に回
転可能に取付けられ、走行用無端ベルｌ−（１０８）　
（１０８）の走行ガイドをなす複数の補助プーリ　（１
０９，１０９・・・）とからなる。

拡縮機構（２００）は、台車基体（１０）の軸心に沿っ
て軸架されているスクリューシャフト（２０１）と、こ
のスクリューシャフト（２０１）に螺合された雌ねじ体
（２０２）と、この雌ねじ体（２０２）の各走行体（１
００・・・）に基端が軸着され、平行リンク機構（２０
）のリンク体（４０）の略中央部に先端が軸着された拡
縮用エアーシリンダ（２０３，２０３，２０３）とから
なる。この拡縮機構（２００）は、スクリューシャフト
（２０１）の回転駆動および拡縮用エアーシリンダ（２
０３）のロッド（２０３ａ）の進退駆動により、リンク
機構（２０）の傾斜角を変化させ、その傾斜角の変化に
より各走行体（１００，１００，１００）を管径方向に
進退移動させる。上記スクリューシャフト（２０１）の
一端は、台車基体（１０）の後端から突出し、その突出
部はねし頭（２０４）となっており、これによって該シ
ャフト（２０１）の回転操作を行なえるようになってい
る。

台車基体（１０）には、２台のエアーモータ（３０１）
（３０１）が、背中合わせの向きに搭載されており、両
エアーモータ　（３０１）　（３０１）の出力回転軸（
３０２）（３０２）の回転方向は互いに逆向きである。

このエアーモータ（３０１）　（３０１）のいずれか一
方を選択操作してその回転力を走行力伝達機構（５００
）を介して各走行体（１００）に伝達することにより、
各走行体（１００）の無端ベルＩ−（１０８）の走行方
向を反転させるようになっている。なお、両エアーモー
タ（３０１）（３０１）は、エアー供給源側の弁（図示
せず）の開閉および開度調節操作によって、停止、速度
調節がなされる。

各エアーモータ（３０１）　（３０１）に連結された走
行力伝達機構（５００）　（５００）は、同し構成を有
しており、その一方のみを説明すると、エアーモータ（
３０１）の出力回転軸（３０２）に外嵌固定された傘歯
車（５０１）に対して、台車基体（１０）の軸承軸（５
０３）に外嵌固定された傘歯車（５０２）が噛合わされ
、エアーモータ（３０１）の回転が軸承軸（５０３）に
伝達され、この伝達回転力を第１の無端ベルト（５０７
）と第２の無端ベルト（５１０）とを介して、エアーモ
ータ（３０１）の回転力を走行体（１００）の走行用無
端ローラ（１０８）　（１０８）に伝達するようになっ
ている。その第１の無端ベルト（５０７）は、前記傘歯
車（５０２）の軸承軸（５０３）に外嵌されたプーリ（
５０４）と、前記リンクａ横（２０）のリンク体（３０
）の基端側における回転軸（５０５）のプーリ（５０６
）との間に張架されており、他方、第２の無端ベル）　
（５１０）は、前記回転軸（５０５）に外嵌されている
プーリ（５０８）と、リンク機構（２０）のリンク体（
３０）の先端側における回転軸（１０４）または（１０
５）のプーリ（５０９）との間に張架されている。

洗浄用回転ノズル体（４００）は、フランジ（４１０）
を有する基台（４０１）、この基台（４０１）に固定さ
れたエアーシリンダ（４０６）、エアーシリンダ（４０
６）のヘッド（４０８）の進退駆動により基台（４０１
）に対し進退移動可能な可動台（４０２）、可動台（４
０２）に回転可能に取付けられた十字方向のノズル管（
４０５）を有するノズル（４０３）、ノズル（４０３）
を回転駆動するエアー手段たるエアーモータ（４０４）
等からなる。該回転ノズル体（４００）は基台（４０１
）のフランジ（４１０）を介して台車基体（１０）の先
端のフランジ（１１）にボルト等の接続金具により着脱
可能に取付けられる。取付られた回転ノズル体のノズル
（４０３）は、給液口金具（４０９）を介して液供給源
（図示せず）に接続される。なお、ノズル（４０３）を
回転させるためのエアーモータ（４０４）は、例えば台
車基体（ｌＯ）に搭載されたエアーモータ　（３０１）
　（３０１）　と同一エアー供給源の圧縮エアーによっ
て駆動される。

スイッチ機構（６００）は、走行力伝達機構（３００）
の回転力を無端ヘルＩ−（６０１）を介して取り出し、
その回転力によってカム板（６０２）を回転させ、この
カム板（６０２）にリミットスイッチ（６０３）を当接
させて、前記回転ノズル体（４００）の進退用エアーシ
リンダ（４０２）の進退動作を行わしめるようになって
いる。

第４図に示した塗装用回転ノズル体（４００”）の前記
洗浄用回転ノズル体（４００）と異なるところは、ノズ
ル（４０３’）が塗装用のものであり、図面には表れな
いが塗料入口金具と塗料吹付エアー人口金具が設けられ
、ノズル（４０３’）を進退移動させる１１７９．　溝
は設けられていない点であり、前記塗装用回転ノズル体
（４００）と同一構成部分には同符号を付している。塗
装用回転ノズル体（４００’）のノズル（４０３’）を
進退移動構造きしていないのは、台車本体（１０）に取
付けられたリミットスイッチ（６０３）のスイッチング
による揮発性塗料溶材の爆発の危険を避けるためであり
、リミットスイッチ（６０３）として非暴場性のものを
使用した場合には、前記洗浄用回転ノズル体（４００）
と同じように、ノズル（４０３’）を進退移動可能な構
造とすることができる。

なお、台車基体（１０）の外周に、第３図に示すように
取付台（１３）を設け、この取付台（１３）に、例えば
テレビカメラを取付けておけば管内の状況を観察しなが
ら、所定の管内作業を行うことができる。

また、対象管体が、支管を有するものであって、その支
管の開口部での走行が妨げられるような場合には、第１
図および第２図に示すように各走行体（１００）に長尺
の滑走補助板（７００）を設けておくことにより、安定
な走行を行わせることができる。

上記自走台車により管内作用を行うには、まず、管内自
走台車を管内に収容し、スクリューシャフト（２０１）
および拡縮用エアーシリンダ（２０３）を操作して、第
３図に示すように管内面に各走行体（１００）を圧接さ
せることによりその台車基体（１０）を管内の空間に固
定する。ついでエアーモータ　（３０１）（３０１）の
選択的操作により自走台車を前進走行させ、または後退
走行させる。その走行動と共に、回転ノズル体のノズル
を回転駆動させる。回転ノズル体が洗浄用回転ノズル体
（４００）である場合、ノズル（４０３）を回転しなが
ら洗浄液を管内面に吹き付けるとともに、ノズル（４０
３）の前後の往復動によって、管内面の効果的な洗浄が
達成される。

また、回転ノズル体が塗装用回転ノズル体（４００”）
である場合は、例えば配管奥部に自走させた後、その奥
部から後退させ、この後退時にノズル（４０３’）を回
転させながら塗料を管内面に吹き付けるようにすればよ
い。

〔発明の効果〕

本発明の管内自走台車によれば、 （ｉ）　　配管ライン内を自走させながら管内の洗浄ま
たは塗装等の管内作業を達成することができ、従来の索
引用ロープを用いて洗浄用または塗装用台型を移動させ
る作業、および索引の段取りのために配管内に索引ロー
プを張り渡す作業が不要となる。しかも、作業者が入れ
ないような配管であっても、配管系から管体を取りはず
すことなく、所定の管内作業を行うことができる。

（ｉｉ）　　走行体を拡縮機構により管径方向に進退移
動可能としているので、管径の異なる種々の管体の管内
作業に使用することができ、その管内走行の安定性が高
く、かつノズルの回転中心を常に管軸上に位置させて、
管内面の円周方向の各部分に対する洗浄液や塗料の均一
な噴射を行うことができる。

（ｉｉ＋　）　　回転ノズル体は台車基体に対し、で取
付は取りはずし可能であるので、回転ノズル体を必要に
応じて取換えるだけで洗浄または塗装等の異なる管内作
業に供することができる。

（ｉｖ）　　自走台車の走行は、エアーモータを駆動源
としているので、非暴爆性を有し、揮発性溶剤を使用す
る管内作業においても高い安全性が保証される。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本発明の一実施例を示し、第１図は本
発明装置の一部切欠要部正面図、第２図は台車基体に対
して走行体を拡縮した状態を示す半載正面図、第３図は
同じく台車基体に対して走行体を拡縮した状態を示す側
面図、第４図は塗装用回転ノズル体を示す正面図である
。 ｌＯ：台車基体、２０：平行ＩＪ　７り機構、３０，４
０：リンク体、１００：走行体、２００：拡縮機構、２
ｏ１ニスクリユーシヤフト、２０２：雌ねじ体、２０３
：エアーシリンダ、３００：走行体駆動装置、３０１：
エアーモータ、４００：回転ノズル体、４０３：ノズル
、４０４：エアーモータ、５００：走行力伝達機構、６
００：スイッチ機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、台車基体（１０）と、中心角度約１２０°の３個所
   に位置する平行リンク機構（２０、２０、２０）を介し
   て前記台車基体（１０）に取付けられている走行体（１
   ００、１００、１００）と、各走行体（１００、１００
   、１００）を管径方向に進退させて管内面に押圧させる
   ための前記平行リンク機構（２０、２０、２０）に連結
   された走行体拡縮機構（２００）と、前記台車基体（１
   ０）に搭載された走行体駆動用エアーモータ（３０１）
   と、前記エアーモータ（３０１）の回転力を前記走行体
   （１００、１００、１００）に伝達する走行力伝達機構
   （５００、５００、５００）と、前記台車基体（１０）
   の端部に着脱可能に取付けられ、かつ圧空により管の円
   周方向に回転駆動されるノズルを有する回転ノズル体（
   ４００）を備えていることを特徴とする洗浄・塗装用管
   内自走台車。