CN105546275B - 一种新型管道机器人支撑机构 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种适用大直径管道内运行的新型管道机器人支撑机构,包含伸缩机构、折叠机构、履带结构和框架。采用以上技术方案,使用折叠机构减小了支撑机构横向截面的大小,折叠机构不仅能作为管道机器人的支撑装置,同时能承载一定重量,伸缩机构带动履带机构,使履带机构紧贴管道内壁,用以适用不同直径管道。本发明弥补了大型直径管道内运行机器人支撑问题的空白,也为在大型管道内运载重物提供了运动平台。

Description

一种新型管道机器人支撑机构
技术领域
[0001] 本发明涉及管道机器人技术领域,具体涉及一种管道机器人支撑机构,具有折叠 机构、伸缩机构,特别适用于大型管道和类似管道物体内部的爬行。
背景技术
[0002] 目前,管道内运行的机器人以剪式支撑机构和伸缩机构为主。剪式支撑机构通过 改变三角形的边长来改变支撑臂和管道壁间的角度,来完成对于不同直径管道的适应,使 得支撑臂紧贴管道内壁;伸缩机构通过改变支撑臂的长度来适应不同管道。
[0003] 以上两种机构的机器人适用不同内径的管道,特别是管道直径在1000mm以下的管 道,但不能作为管内大质量运行机构的移动平台。对于大管道内运行的大质量机构,特别是 直径在2000mm-3800mm的管道,且存在小口径入口时,特别是针对大管道顶部作业时,现有 的管道机器人机构不能实现上述大质量运行机构的移动平台功能。
[0004] 因此,需要提供一种能够适用直径在2000mm-3800mm运行的管道机器人支撑机构, 该种机构不仅能解决大直径管道内的管道机器人支撑问题,还具有大质量承载能力,能够 作为大质量作业机械臂等的承载平台。
发明内容
[0005] 本发明提供了一种适用大直径管道内运行的新型管道机器人支撑机构。能解决大 直径管道内的管道机器人支撑问题,同时还具有大质量承载能力。
[0006] 本发明的具体技术方案如下:
[0007] —种新型管道机器人支撑机构,包括框架B、伸缩机构C、折叠机构D和履带机构A; 两个伸缩机构、一个折叠机构和一个履带机构成为一组,共有三组,呈中心对称地设置在框 架上。
[0008] 所述的框架包括前端支架B1、前端上支撑杆B4、前端左支撑杆B2、前端右支撑杆 B3、前折叠丝杠支架B5、前折叠丝杠上支撑杆B8、前折叠丝杠右支撑杆B7、前折叠丝杠左支 撑杆B6、后折叠丝杠支架B9、后折叠丝杠上撑支杆B12、后折叠丝杠右支撑杆B11、后折叠丝 杠左支撑杆B10、折叠电机支架B13、折叠电机上支撑杆B17、折叠电机左支撑杆B16、折叠电 机右支撑杆B14和后端支架B15;所述的前端支架B1与前端上支撑杆B4、前端左支撑杆B2和 前端右支撑杆B3通过螺钉相连,前折叠丝杠支架B5与前折叠丝杠上支撑杆B8、前折叠丝杠 右支撑杆B7和前折叠丝杠左支撑杆B6通过前端上支撑杆B4、前端左支撑杆B2和前端右支撑 杆B3端部所带的螺纹相连;后折叠丝杠支架B9与后折叠丝杠上撑支杆B12、后折叠丝杠右支 撑杆B11和后折叠丝杠左支撑杆B10通过前折叠丝杠上支撑杆B8、前折叠丝杠右支撑杆B7和 前折叠丝杠左支撑杆B6端部所带螺纹相连;折叠电机支架B13与折叠电机上支撑杆B17、折 叠电机左支撑杆B16和折叠电机右支撑杆B14通过后折叠丝杠上撑支杆B12、后折叠丝杠右 支撑杆B11和后折叠丝杠左支撑杆B10端部所带的螺纹相连;后端支架B15与折叠电机上支 撑杆B17、折叠电机左支撑杆B16和折叠电机右支撑杆B14通过螺钉相连;
[0009]所述的伸缩机构包括伸缩右光杆Cl、伸缩右直线轴承C2、伸缩丝杆C3、伸缩右空心 支撑杆C4、伸缩螺母体C5、垂直方向伸缩传动齿轮C6、伸缩底部支撑架C11、伸缩左空心支撑 杆CIO、伸缩左直线轴承C9、伸缩顶部支撑架CS和伸缩左光杆C7;所述的伸缩右光杆C1从伸 缩顶部支撑架C8中穿过,通过伸缩右直线轴承C2;伸缩顶部支撑架C8和伸缩右直线轴承C2 通过螺钉与伸缩右空心支撑杆C4相连;伸缩右光杆C1 一端与履带机构连接孔相连,另外一 端与伸缩螺母体C5;伸缩右空心支撑杆C4通过螺钉和伸缩底部支撑架C1 i相连;伸缩左光杆 C7从伸缩顶部支撑架C8中穿过,通过伸缩左直线轴承C9;伸缩顶部支撑架C8和伸缩左直线 轴承C9通过螺钉与伸缩左空心支撑杆C10相连;伸缩左光杆C7—端与履带机构连接孔相连, 另外一端与伸缩螺母体C5;伸缩左空心支撑杆C10通过螺钉和伸缩底部支撑架C11相连;伸 缩丝杠C3和伸缩螺母体C5通过螺旋副相连,伸缩丝杠C3的一端通过轴承与伸缩顶部支撑架 C8相连,另一端通过轴承与伸缩底部支撑架C11相连;伸缩丝杠C3端部与垂直方向伸缩传动 齿轮C6相连;
[0010]所述折叠机构包括折叠丝杠D1、折叠螺母体D2、上折叠支撑杆D4、右下折叠支撑杆 D5、左下折叠支撑杆D3、折叠空心轴D6、伸缩传动齿轮D7和折叠电机D8;所述的折叠丝杠D1 和折叠螺母体D2通过螺旋副相连;上折叠支撑杆D4、右下折叠支撑杆D5和左下折叠支撑杆 D3的一端通过转动副与折叠螺母体D2相连,其各自呈U型开口的另一端分别通过转动副与 一个伸缩机构C的伸缩右空心支撑杆C4、伸缩左空心支撑杆C10连接;折叠丝杠D1—端通过 轴承固定在前端支架B1上,中间段通过轴承固定在前折叠丝杠支架B5上,另一端通过轴承 固定在后折叠丝杠支架B9上,然后与折叠电机D8相连;折叠丝杠D1通过空心的折叠空心轴 D6,折叠空心轴D6上固定着伸缩传动齿轮D7,折叠空心轴D6绕轴线转动,折叠空心轴D6和折 叠丝杠D1相对独立;
[0011]所述的履带机构包括履带下轴A1、履带右下小带轮A2、履带右下小履带A3、履带右 下大带轮A4、履带电机A5、履带电机A5支撑架A6、履带水平齿轮A7、履带右大履带A8、履带驱 动轴A9、履带右上小带轮A10、履带右上大带轮All、履带竖直齿轮A12、履带上轴A13、履带骨 架A14、履带左大履带A15、履带左上大带轮A16、履带左上小带轮A17、履带左小履带A18、履 带左下小带轮A19和履带左下大带轮A20;所述的履带下轴A1通过履带骨架A14下侧的通孔, 履带右下大带轮A4、履带右下小带轮A2和履带左下大带轮A20固定在履带下轴A1上;履带上 轴A13和履带下轴A1在履带骨架A14缺口处与伸缩右光杆C1、伸缩左光杆C7相连;履带上轴 A13与履带右上大带轮All、履带左上大带轮A16和履带左上小带轮A17相连;履带驱动轴A9 通过履带骨架A14通孔,连接履带右上小带轮A17、履带竖直齿轮A12和履带左下小齿轮A19; 履带电机A5固定在履带电机支撑架A6上,履带电机支撑架A6与履带骨架A14相连,履带电机 A5的输出轴上固定履带水平齿轮A7;履带右大履带A8将履带右上大带轮All和履带右下大 带轮A4相连,履带左大履带A15将履带左上大带轮A16和履带左下大带轮A20相连,履带右下 小履带A3将履带右上小带轮A10和履带右下小带轮A2相连,履带左小履带A18将履带左上小 带轮A17和履带左下小带轮A19相连。
[0012] 其中,前折叠丝杠支架B5和后折叠丝杠支架B9分别有三个,每一个前折叠丝杠支 架B5和后折叠丝杠支架B9上设有与伸缩机构的伸缩底部支撑架C11相连的链接片;所述链 接片折叠成直角形状,两折叠端分别设有一个链接孔;前折叠丝杠支架B5和后折叠丝杠支 架B9通过链接孔分别与伸缩机构的伸缩底部支撑架Cl 1的底部铰接。
[0013] 其中,履带机构固定在伸缩机构的末端,两个伸缩机构与履带机构采用四点链接 的方式连接。
[0014] 本发明的有益效果如下:
[0015] 本发明的一种新型管道机器人支撑机构,具有折叠机构、伸缩机构、履带机构和框 架。采用以上技术方案,使用折叠机构减小了支撑机构横向截面的大小,采用伸缩机构以适 应不同的直径的管道。弥补了大型直径管道内运行机器人支撑问题的空白,也为在大型管 道内运载重物提供了运动平台。
附图说明
[0016] 下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。
[0017] 图1是管道机器人支撑机构的立体视图。
[0018] 图2是管道机器人支撑机构的伸缩机构的收缩状态立体视图。
[0019] 图3是管道机器人支撑机构的履带机构的立体视图。
[0020] 图4是管道机器人支撑机构框架和折叠机构的立体视图。
[0021]图5是管道机器人支撑机构中伸缩机构的伸展状态立体视图。
[0022]图6是管道机器人支撑机构中折叠机构折叠过程1立体视图。
[0023]图7是管道机器人支撑机构中折叠机构折叠过程2立体视图。
[0024] 图中各标记如下:
[0025] 框架B、伸缩机构C、折叠机构D、履带机构A;前端支架B1、前端上支撑杆B4、前端左 支撑杆B2、前端右支撑杆B3、前折叠丝杠支架B5、前折叠丝杠上支撑杆B8、前折叠丝杠右支 撑杆B7、前折叠丝杠左支撑杆B6、后折叠丝杠支架B9、后折叠丝杠上撑支杆B12、后折叠丝杠 右支撑杆B11、后折叠丝杠左支撑杆B10、折叠电机支架B13、折叠电机D8上支撑杆B17、折叠 电机左支撑杆B16、折叠电机右支撑杆B14、后端支架B15;折叠丝杠D1、折叠螺母体D2、上折 叠支撑杆D4、右下折叠支撑杆D5、左下折叠支撑杆D3、折叠空心轴D6、伸缩传动齿轮D7、折叠 电机D8;伸缩右光杆C1、伸缩右直线轴承C2、伸缩丝杆C3、伸缩右空心支撑杆C4、伸缩螺母体 C5、垂直方向伸缩传动齿轮C6、伸缩底部支撑架C11、伸缩左空心支撑杆C10、伸缩左直线轴 承C9、伸缩顶部支撑架C8、伸缩左光杆C7;履带下轴A1、履带右下小带轮A2、履带右下小履带 A3、履带右下大带轮A4、履带电机A5、履带电机支撑架A6、履带水平齿轮A7、履带右大履带 A8、履带驱动轴A9、履带右上小带轮A10、履带右上大带轮All、履带竖直齿轮A12、履带上轴 A13、履带骨架A14、履带左大履带A15、履带左上大带轮A16、履带左上小带轮A17、履带左小 履带A18、履带左下小带轮A19、履带左下大带轮A20。
具体实施方式
[0026]为了更清楚地说明本发明,下面结合优选实施例和附图对本实用新型做进一步的 说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解,下面所具 体描述的内容是说明性的而非限制性的,不应以此限制本发明型的保护范围。
[0027]本发明的新型管道机器人支撑机构,包括框架B、伸缩机构C、折叠机构D和履带机 构A。如图1所示,两个伸缩机构C、一个折叠机构D和一个履带机构A成为一组,共有三组,呈 中心对称地设置在框架上。
[0028] 其中参见附图4,框架包括:前端支架B1、前端上支撑杆B4、前端左支撑杆B2、前端 右支撑杆B3、前折叠丝杠支架B5、前折叠丝杠上支撑杆B8、前折叠丝杠右支撑杆B7、前折叠 丝杠左支撑杆B6、后折叠丝杠支架B9、后折叠丝杠上撑支杆B12、后折叠丝杠右支撑杆B11、 后折叠丝杠左支撑杆Bl〇、折叠电机支架B13、折叠电机上支撑杆B17、折叠电机左支撑杆 B16、折叠电机右支撑杆B14和后端支架B15;所述的前端支架B1与前端上支撑杆B4、前端左 支撑杆B2和前端右支撑杆B3通过螺钉相连,前折叠丝杠支架B5与前折叠丝杠上支撑杆B8、 前折叠丝杠右支撑杆B7和前折叠丝杠左支撑杆B6通过前端上支撑杆B4、前端左支撑杆B2和 前端右支撑杆B3端部所带的螺纹相连;后折叠丝杠支架B9与后折叠丝杠上撑支杆B12、后折 叠丝杠右支撑杆B11和后折叠丝杠左支撑杆B10通过前折叠丝杠上支撑杆B8、前折叠丝杠右 支撑杆B7和前折叠丝杠左支撑杆B6端部所带螺纹相连;折叠电机支架B13与折叠电机上支 撑杆B17、折叠电机左支撑杆B16和折叠电机右支撑杆B14通过后折叠丝杠上撑支杆B12、后 折叠丝杠右支撑杆B11和后折叠丝杠左支撑杆B10端部所带的螺纹相连;后端支架B15与折 叠电机上支撑杆B17、折叠电机左支撑杆B16和折叠电机右支撑杆B14通过螺钉相连。
[0029] 伸缩机构C包括:伸缩右光杆C1、伸缩右直线轴承C2、伸缩丝杆C3、伸缩右空心支撑 杆C4、伸缩螺母体C5、垂直方向伸缩传动齿轮C6、伸缩底部支撑架C11、伸缩左空心支撑杆 C10、伸缩左直线轴承C9、伸缩顶部支撑架C8和伸缩左光杆C7;所述的伸缩右光杆C1从伸缩 顶部支撑架C8中穿过,通过伸缩右直线轴承C2;伸缩顶部支撑架C8和伸缩右直线轴承C2通 过螺钉与伸缩右空心支撑杆C4相连;伸缩右光杆C1 一端与履带机构连接孔相连,另外一端 与伸缩螺母体C5;伸缩右空心支撑杆C4通过螺钉和伸缩底部支撑架Cl 1相连;伸缩左光杆C7 从伸缩顶部支撑架C8中穿过,通过伸缩左直线轴承C9;伸缩顶部支撑架C8和伸缩左直线轴 承C9通过螺钉与伸缩左空心支撑杆C10相连;伸缩左光杆C7—端与履带机构连接孔相连,另 外一端与伸缩螺母体C5;伸缩左空心支撑杆C10通过螺钉和伸缩底部支撑架C11相连;伸缩 丝杠C3和伸缩螺母体C5通过螺旋副相连,伸缩丝杠C3的一端通过轴承与伸缩顶部支撑架C8 相连,另一端通过轴承与伸缩底部支撑架C11相连;伸缩丝杠C3端部与垂直方向伸缩传动齿 轮C6相连。
[0030]折叠机构D包括:折叠丝杠D1、折叠螺母体D2、上折叠支撑杆D4、右下折叠支撑杆 D5、的左下折叠支撑杆D3、折叠空心轴D6、伸缩传动齿轮D7和折叠电机D8;所述的折叠丝杠 D1和折叠螺母体D2通过螺旋副相连;上折叠支撑杆D4、右下折叠支撑杆D5和左下折叠支撑 杆D3的一端分别通过转动副与折叠螺母体D2相连,其各自呈u型开口的另一端分别通过转 动副与一个伸缩机构C的伸缩右空心支撑杆C4、伸缩左空心支撑杆C10连接;折叠丝杠D1 — 端通过轴承固定在前端支架B1上,中间段通过轴承固定在前折叠丝杠支架B5上,另一端通 过轴承固定在后折叠丝杠支架B9上,然后与折叠电机D8相连;折叠丝杠01通过空心的折叠 空心轴D6,折叠空心轴D6上固定着伸缩传动齿轮D7,折叠空心轴D6绕轴线转动,折叠空心轴 D6和折叠丝杠D1相对独立。
[0031]履带机构包括:履带下轴AU履带右下小带轮A2、履带右下小履带A3、履带右下大 带轮^履带电机A5、履带电机A5支撑架A6、履带水平齿轮A7、履带右大履带A8、履带驱动轴 八9、履;^右上小带轮A10、履带右上大带轮All、履带竖直齿轮A12、履带上轴八13、履带骨架 A14、履J左大履带A15、履带左上大带轮A16、履带左上小带轮A17、履带左小履带A18、履带 左下小带轮A19和履带左下大带轮A20;所述的履带下轴“通过履带骨架A14下侧的通孔,履 带右下大带轮A4、履带右下小带轮A2和履带左下大带轮A20固定在履带下轴A1上;履带上轴 A13和履带下轴A1在履带骨架A14缺口处与伸缩右光杆C1、伸缩左光杆C7相连;履带上轴A13 与履带右上大带轮All、履带左上大带轮A16和履带左上小带轮A17相连;履带驱动轴A9通过 履带骨架A14通孔,连接履带右上小带轮A17、履带竖直齿轮A12和履带左下小齿轮A19;履带 电机A5固定在履带电机支撑架A6上,履带电机支撑架A6与履带骨架A14相连,履带电机A5的 输出轴上固定履带水平齿轮A7;履带右大履带A8将履带右上大带轮All和履带右下大带轮 A4相连,履带左大履带A15将履带左上大带轮A16和履带左下大带轮A20相连,履带右下小履 带A3将履带右上小带轮A10和履带右下小带轮A2相连,履带左小履带A18将履带左上小带轮 A17和履带左下小带轮A19相连。
[0032] 如图1所示,两个伸缩机构、一个折叠机构和一个履带机构成为一组,共有三组,呈 中心对称地设置在框架上。履带机构固定在伸缩机构的末端,两个伸缩机构与履带机构采 用四点链接的方式连接。
[0033] 附图4中,框架上的前折叠丝杠支架B5和后折叠丝杠支架B9分别有三个,每一个前 折叠丝杠支架B5和后折叠丝杠支架B9上设有与附图2中所示的伸缩机构的伸缩底部支撑架 C11相连的链接片,该链接片折叠成直角形状,两折叠端分别设有一个链接孔。
[0034] 如附图1所示,前折叠丝杠支架B5和后折叠丝杠支架B9通过链接孔分别与伸缩机 构的伸缩底部支撑架C11的底部铰接。
[0035] 上折叠支撑杆D4、右下折叠支撑杆D5和左下折叠支撑杆D3分别与的伸缩右空心支 撑杆C4、伸缩左空心支撑杆C10相连。由于伸缩右光杆C1、伸缩左光杆C7可以相对伸缩右空 心支撑杆C4、伸缩左空心支撑杆C10沿轴线方向伸缩运动,使得本发明的支撑机构能够适应 不同管道直径。
[0036] 折叠丝杠D1带动折叠螺母体D2运动,进而联动伸缩机构运动,实现折叠功能,伸缩 机构在折叠前与管道内壁垂直。
[0037] 本发明具体的工作原理及过程简要描述如下:所述的伸缩机构采用固定丝杠旋转 带动螺母体上下运动,光轴的一端固定在螺母体上,光轴通过直线轴承可以随螺母体在一 定的方向上运动,直线轴承通过压片和螺钉固定在支撑外壳上,支撑外壳另一端固定在支 撑片上。丝杠的一端安装齿轮,用于传动。为保持稳定性采用对称设计,同样的链接机构在 整体机构中呈120°分布;折叠机构通过转动副与伸缩机构相连,折叠机构采用剪式机构,连 杆与伸缩机构通过转动副相连,连杆的另一端与丝杠的螺母体相连,螺母体与丝杠配合随 丝杠的转动而滑动。同样的链接机构在整体机构中呈12〇 °分布;框架采用多节支撑,每节支 撑骨架采用120°分布的光轴通过连接架相连,电机通过电机支撑架镶嵌在光轴上,电机驱 动空心轴中的丝杠端,带动伸缩机构的运动,实现折叠的功能。
[0038] 采用以上技术方案,使用折叠机构减小了支撑机构横向截面的大小,折叠机构不 仅能作为管道机器人的支撑装置,同时能承载一定重量。伸缩机构带动履带机构,使履带机 构紧贴管道内壁,用以适用不同直径管道。
[0039]以上实施例仅是对本发明的优选方案进行描述,并非对本发明的范围进行限定, 在不脱离本发明设计精神的前提下,本领域普通工程技术人员对本发明的技术方案做出的 各种变形和改进,均应落入本发明所附权利要求确定的保护范围内。

Claims (3)

1.一种新型管道机器人支撑机构,其特征在于:包括框架(B)、伸缩机构(c)、折叠机构 ⑼和履带机构(A); 两个伸缩机构⑹、一个折叠机构⑼和一个履带机构㈧构成一组,共有三组,呈中心 对称地设置在框架⑻上; 所述框架(B)包括前端支架(B1)、前端上支撑杆(B4)、前端左支撑杆(B2)、前端右支撑 杆(B3)、前折叠丝杠支架(B5)、前折叠丝杠上支撑杆(B8)、前折叠丝杠右支撑杆(B7)、前折 叠丝杠左支撑杆(B6)、后折叠丝杠支架(B9)、后折叠丝杠上撑支杆(B12)、后折叠丝杠右支 撑杆¢11)、后折叠丝杠左支撑杆(B10)、折叠电机支架(B13)、折叠电机上支撑杆(B17)、折 叠电机左支撑杆(B16)、折叠电机右支撑杆(B14)和后端支架(B15);所述的前端支架(B1)与 前端上支撑杆(B4)、前端左支撑杆(B2)和前端右支撑杆(B3)通过螺钉相连,前折叠丝杠支 架(B5)与前折叠丝杠上支撑杆(B8)、前折叠丝杠右支撑杆(B7)和前折叠丝杠左支撑杆(B6) 通过前端上支撑杆(B4)、前端左支撑杆(B2)和前端右支撑杆(B3)端部所带的螺纹相连;后 折叠丝杠支架(B9)与后折叠丝杠上撑支杆(B12)、后折叠丝杠右支撑杆(mi)和后折叠丝杠 左支撑杆(B10)通过前折叠丝杠上支撑杆(B8)、前折叠丝杠右支撑杆(B7)和前折叠丝杠左 支撑杆(B6)端部所带螺纹相连;折叠电机支架(B13)与折叠电机上支撑杆(B17)、折叠电机 左支撑杆(B16)和折叠电机右支撑杆(B14)通过后折叠丝杠上撑支杆(B12)、后折叠丝杠右 支撑杆(B11)和后折叠丝杠左支撑杆(B10)端部所带的螺纹相连;后端支架(B15)与折叠电 机上支撑杆(B17)、折叠电机左支撑杆(B16)和折叠电机右支撑杆(B14)通过螺钉相连; 所述的伸缩机构(0包括:伸缩右光杆(C1)、伸缩右直线轴承(C2)、伸缩丝杠(C3)、伸缩 右空心支撑杆(C4)、伸缩螺母体(C5)、垂直方向伸缩传动齿轮(C6)、伸缩底部支撑架(C11)、 伸缩左空心支撑杆(C10)、伸缩左直线轴承(C9)、伸缩顶部支撑架(C8)和伸缩左光杆(C7); 所述的伸缩右光杆(C1)从伸缩顶部支撑架(C8)中穿过,通过伸缩右直线轴承(C2);伸缩顶 部支撑架(C8)和伸缩右直线轴承(C2)通过螺钉与伸缩右空心支撑杆(C4)相连;伸缩右光杆 (C1) 一端与履带机构连接孔相连,另外一端与伸缩螺母体(C5);伸缩右空心支撑杆(C4)通 过螺钉和伸缩底部支撑架(Cl 1)相连;伸缩左光杆(C7)从伸缩顶部支撑架(C8)中穿过,通过 伸缩左直线轴承(C9);伸缩顶部支撑架(C8)和伸缩左直线轴承(C9)通过螺钉与伸缩左空心 支撑杆(C10)相连;伸缩左光杆(C7) —端与履带机构连接孔相连,另外一端与伸缩螺母体 (C5);伸缩左空心支撑杆(C10)通过螺钉和伸缩底部支撑架(C11)相连;伸缩丝杠(C3)和伸 缩螺母体(C5)通过螺旋副相连,伸缩丝杠(C3)的一端通过轴承与伸缩顶部支撑架(C8)相 连,另一端通过轴承与伸缩底部支撑架(C11)相连;伸缩丝杠(C3)端部与垂直方向伸缩传动 齿轮(C6)相连; 所述折叠机构(D)包括折叠丝杠(D1)、折叠螺母体(D2)、上折叠支撑杆(D4)、右下折叠 支撑杆(D5)、左下折叠支撑杆(D3)、折叠空心轴(D6)、伸缩传动齿轮(D7)和折叠电机(D8); 所述的折叠丝杠(D1)和折叠螺母体(D2)通过螺旋副相连;上折叠支撑杆(D4)、右下折叠支 撑杆(D5)和左下折叠支撑杆(D3)的一端分别通过转动副与折叠螺母体(D2)相连,其各自呈 U型开口的另一端分别通过转动副与一个伸缩机构(〇的伸缩右空心支撑杆(C4)、伸缩左空 心支撑杆(C10)连接;折叠丝杠(D1) —端通过轴承固定在前端支架(B1)上,中间段通过轴承 固定在前折叠丝杠支架(B5)上,另一端通过轴承固定在后折叠丝杠支架(B9)上,然后与折 叠电机(D8)相连;折叠丝杠(D1)通过空心的折叠空心轴①6),折叠空心轴①6)上固定着伸 —专L、轴㈣帛轴线转动,折叠空心轴(D6)撕叠丝杠(D1)獅独立; =述的履市机构(A)包括履带下轴(A1)、履带右下小带轮(A2)、履带右下小履带(八, M二右下大带轮(A4)、履带电机(A5)、履带电机-支撑架⑽、履带水平齿轮㈣價履“大 履市(A8)、履而驱动轴(A9)、履带右上小带轮(Ai〇)、履带右上大带轮(Au)、履带竖直齿轮 (A12)、履带上轴(A13)、履带骨架(A14)、履带左大履带(A15)、履带左上大带轮(A16)履带 左上小带轮(A17)、履带左小履带(A18)、履带左下小带轮(A19)和履带左下大带轮(A2〇).所 述的履带下轴(A1)通过履带骨架(A14)下侧的通孔,履带右下大带轮(A4)-、履带右下小带 轮(A2)和履带左下大带轮(A20)固定在履带下轴(A1)上;履带上轴(A13)和履带下轴(A1) 在履带骨架(A14)缺口处与伸缩右光杆(Cl)、伸缩左光杆(C7)相连;履带上轴(A13)与履带 右上大带轮(All)、履带左上大带轮(A1©和履带左上小带轮(A17)相连;履带驱动轴(A9)通 过履带骨架(A14)通孔,连接履带左上小带轮(A17)、履带竖直齿轮(A12)和履带左下小带轮 (A19);履带电机(A5)固定在履带电机支撑架(A6)上,履带电机支撑架(A6)与履带骨架 (A14)相连,履带电机(A5)的输出轴上固定履带水平齿轮(A7);履带右大履带(A8)将履带右 上大带轮(Al 1)和履带右下大带轮(A4)相连,履带左大履带(A15)将履带左上大带轮(A16) 和履带左下大带轮(A20)相连,履带右下小履带(A3)将履带右上小带轮(A10)和履带右下小 带轮(A2)相连,履带左小履带(A18)将履带左上小带轮(A17)和履带左下小带轮(A19)相连。
2. 根据权利要求1所述的一种新型管道机器人支撑机构,其特征在于: 前折叠丝杠支架(B5)和后折叠丝杠支架(B9)分别有三个,每一个前折叠丝杠支架(B5) 和后折叠丝杠支架(B9)上设有与伸缩机构的伸缩底部支撑架(C11)相连的链接片; 所述链接片折叠成直角形状,两折叠端分别设有一个链接孔; 前折叠丝杠支架(B5)和后折叠丝杠支架(B9)通过链接孔分别与伸缩机构的伸缩底部 支撑架(C11)的底部铰接。
3. 根据权利要求1所述的一种新型管道机器人支撑机构,其特征在于: 履带机构㈧固定在伸缩机构⑹的末端,两个伸缩机构与履带机构(A)采用四点链 接的方式连接。
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