CN212292572U

CN212292572U - 矿井管道工程车

Info

Publication number: CN212292572U
Application number: CN202021063082.1U
Authority: CN
Inventors: 李玉存; 梁龙华; 樊喜; 闫荣飞; 李莎
Original assignee: Shenmu Yuxuan Mechanical Equipment Technology Co ltd; Ordos Zhibo Machinery Manufacturing Co ltd
Current assignee: Ordos Zhibo Machinery Manufacturing Co ltd
Priority date: 2020-06-09
Filing date: 2020-06-09
Publication date: 2021-01-05
Anticipated expiration: 2030-06-09

Abstract

本实用新型公开了一种矿井管道工程车，其包括巷道车、机械臂回转器和机械臂，在巷道车的底盘的顶部设有前后或左右滑动的滑车，在滑车顶部滑动设有滑鞍，滑鞍的滑动方向与滑车的滑动方向垂直设置，机械臂回转器的固定部与滑鞍顶部固定连接，机械臂的底座与机械臂回转器的转动部固定连接。优点：滑鞍、滑车、机械臂回转器与机械臂配合，可以抓取管道，并将管道安放在巷道车两侧及上方的管道支吊架上，操作灵活，可代替人工完成管道的抓取、举升等动作，速度快，效率高，且可减少人工投入，降低安全隐患；举升机构挂上吊篮方便高空作业施工站人，免去搭设脚手架，节省时间，同时结构稳定，杜绝了安全隐患。

Description

矿井管道工程车

技术领域：

本实用新型涉及矿井作业技术领域，具体地说涉及一种矿井管道工程车。

背景技术：

在矿井巷道安装拆撤水管、水泵、风管、瓦斯管道施工作业，还是靠人工徒手扛、抬的方式进行安装，投入施工人员多，劳动强度大、施工效率低，有的管道需架设在巷道顶部，安装时更加困难，一般靠铲车等辅助设备举起，配合人工完成，辅助设备并非专用的管道举升设备，需要借助缆绳等工具对管道进行固定，效率低，且管道存在脱落的风险，及易对人造成伤害，存在较大安全隐患。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于提供一种提高安装效率的矿井管道工程车。

本实用新型由如下技术方案实施：矿井管道工程车，其包括巷道车、机械臂回转器和机械臂，在所述巷道车的底盘的顶部设有前后或左右滑动的滑车，在所述底盘顶部固定有驱动所述滑车滑动的滑车驱动机构；在所述滑车顶部滑动设有滑鞍，所述滑鞍的滑动方向与所述滑车的滑动方向垂直设置，在所述滑车顶部固定有驱动所述滑鞍滑动的滑鞍驱动机构；所述机械臂回转器的固定部与所述滑鞍顶部固定连接，所述机械臂的底座与所述机械臂回转器的转动部固定连接；在所述底盘顶部的后端以及所述底盘的前端左侧和/或右侧分别设置有一个举升机构。

进一步的，所述滑车驱动机构包括链条、马达和链轮，在所述底盘上转动设有至少一对所述链轮，在每对对应的两个所述链轮之间套设有所述链条，所述链条沿所述滑车的滑动方向布置；所述底盘上固定有所述马达，所述马达与任一所述链轮传动连接，所述链条的去程段与所述滑车底部固定连接。

进一步的，所述滑鞍驱动机构为双杆液压缸，所述双杆液压缸的两根活塞杆与所述滑车固定，所述双杆液压缸的缸体与所述滑鞍固定。

进一步的，所述机械臂包括所述底座、变幅架、伸缩大臂、摇臂、机械手回转器和机械手，所述底座的底端与所述机械臂回转器的转动部固定连接，所述变幅架一端与所述底座铰接，所述变幅架的中部通过第一油缸与所述底座铰接连接；所述变幅架的另一端与所述伸缩大臂的大臂套筒铰接，所述伸缩大臂的缸体中部通过第二油缸与所述变幅架的中部铰接连接，所述伸缩大臂的大臂伸缩杆顶端与所述摇臂的一端铰接，所述摇臂的另一端通过第三油缸与所述伸缩大臂的所述大臂伸缩杆铰接；在所述摇臂远离所述伸缩大臂的端部固定有所述机械手回转器，所述机械手回转器的固定部与所述摇臂固定，所述机械手的基座与所述机械手回转器的转动部固定连接；在所述底盘的顶部固定有液压泵站，所述液压泵站分别与所述伸缩大臂、所述第一油缸、所述第二油缸、所述第三油缸管路连接。

进一步的，所述伸缩大臂包括所述大臂套筒、所述大臂伸缩杆和大臂油缸，所述大臂伸缩杆滑动插接在所述大臂套筒的顶端内部，在所述大臂套筒的底端内部设置有所述大臂油缸，所述大臂油缸的两端分别与所述大臂套筒内壁和所述大臂伸缩杆的底端连接；在所述大臂套筒侧部开设有沿轴向设置的滑槽，在所述滑槽内滑动设有与所述大臂伸缩杆的底端固定的油缸铰接座，所述第三油缸的底端通过所述油缸铰接座与所述大臂伸缩杆铰接。

进一步的，在所述底盘两侧顶部固定有沿所述底盘长度方向布置的第一滑轨，所述滑车的两侧转动设有沿所述第一滑轨滚动的第一滑轮；在所述滑车的顶部固定有沿所述底盘宽度方向布置的第二滑轨，所述滑鞍的两侧转动设有沿所述第二滑轨滚动的第二滑轮。

进一步的，所述举升机构包括支承回转器、支撑座、伸缩举升臂和第四油缸；所述支承回转器的固定部与所述底盘固定连接，所述支承回转器的回转部上固定有所述支撑座，所述伸缩举升臂的举升臂套筒底端与所述支撑座铰接，在所述支撑座与所述伸缩举升臂的所述举升臂套筒之间铰接有所述第四油缸；在所述伸缩举升臂的举升臂伸缩杆顶端固定有两个相对竖直的悬挂板，在两个所述悬挂板之间设置有吊篮，所述吊篮的顶端两侧分别与临近的所述悬挂板铰接。

进一步的，所述伸缩举升臂包括所述举升臂套筒、所述举升臂伸缩杆和举升臂油缸，所述举升臂伸缩杆滑动插接在所述举升臂套筒的顶端内部，在所举升臂套筒的底端内部设置有所述举升臂油缸，所述举升臂油缸的两端分别与所述举升臂套筒内壁和所述举升臂伸缩杆的底端连接。

进一步的，在所述巷道车的后方挂接有拖挂车。

进一步的，在所述滑车一侧的所述底盘的顶部装设有钻机组件。

进一步的，所述钻机组件包括机架举升油缸、机架、钻臂回转器、钻臂、钻机驱动机构、钻机，所述机架底端与所述底盘铰接，在所述机架的中部与所述底盘之间铰接有所述机架举升油缸；在所述机架的顶面滑动设有沿所述机架长度方向滑动设置的所述钻臂回转器，在所述机架上固定有驱动所述钻臂回转器滑动的回转器驱动机构；所述钻臂回转器的固定部沿所述机架滑动，所述钻臂回转器的转动部与所述钻臂的底面固定连接；在所述钻臂的顶面滑动设有沿所述钻臂长度方向滑动的所述钻机，在所述钻臂上固定有驱动所述钻机滑动的所述钻机驱动机构。

进一步的，所述机架包括机座、机架伸缩油缸和机架主体，在所述机架主体的底部滑动设有所述机座，在所述机座上开设有与所述机架主体滑动方向平行设置的通孔，所述通孔的内部设置有与所述机架主体平行设置的所述机架伸缩油缸；所述机架伸缩油缸的两端分别与所述机架主体和所述通孔内壁铰接；所述机座的底端与所述底盘铰接，所述机座的中部与所述机架举升油缸铰接。

本实用新型的优点：滑鞍、滑车、机械臂回转器与机械臂配合，可以抓取管道，并将管道安放在巷道车两侧及上方的管道支吊架上，操作灵活，可代替人工完成管道的抓取、举升等动作，速度快，效率高，且可减少人工投入，降低安全隐患；举升机构挂上吊篮方便高空作业施工站人，免去搭设脚手架，节省时间，同时结构稳定，杜绝了安全隐患；在底盘上设置了钻机组件，便于打孔作业，使用方便。

附图说明：

图1为实施例1的整体结构示意图。

图2为巷道车、机械臂及举升机构组合的结构示意图。

图3为图2的俯视图。

图4为巷道车、机械臂及举升机构组合的后视图。

图5为伸缩大臂的结构示意图。

图6为伸缩举升臂的结构示意图。

图7为实施例1的一种使用状态示意图。

图8为实施例2中巷道车部分的结构示意图。

图9为实施例2的一种使用状态图。

图10为实施例2的另一种使用状态示意图。

图11为钻机组件的结构示意图。

巷道车1、底盘1.1、机械臂回转器2、机械臂3、底座3.1、变幅架3.2、伸缩大臂3.3、大臂套筒3.3.1、大臂伸缩杆3.3.2、大臂油缸3.3.3、滑槽3.3.4、油缸铰接座3.3.5、摇臂3.4、机械手回转器3.5、机械手3.6、基座3.6.1、C形抓手3.6.2、开合油缸3.6.3、第一油缸3.7、第二油缸3.8、第三油缸3.9、液压泵站3.10、滑车4、滑车驱动机构5、链条5.1、马达5.2、链轮5.3、滑鞍6、滑鞍驱动机构7、拖挂车8、举升机构9、支承回转器9.1、支撑座9.2、伸缩举升臂9.3、举升臂套筒9.3.1、举升臂伸缩杆9.3.2、举升臂油缸9.3.3、第四油缸9.4、悬挂板9.5、吊篮9.6、第一滑轨10、第一滑轮11、第二滑轨12、第二滑轮13、钻机组件14、机架举升油缸14.1、机架14.2、机架伸缩油缸14.2.1、机架主体14.2.2、机座14.2.3、通孔14.2.4、钻臂回转器14.3、钻臂14.4、钻机驱动机构14.5、固定链条14.5.1、钻机滑动驱动马达14.5.2、驱动齿轮14.5.3、钻机14.6、回转器驱动机构14.7、链轮链条组件14.7.1、钻臂驱动马达14.7.2。

具体实施方式：

在本实用新型的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1：如图1至7所示，矿井管道工程车，其包括巷道车1、机械臂回转器2和机械臂3，在巷道车1的底盘1.1的顶部设有前后或左右滑动的滑车4，本实施例中，滑车4在底盘1.1顶部前后滑动；在底盘1.1两侧顶部固定有沿底盘1.1长度方向布置的第一滑轨10，滑车4的两侧转动设有沿第一滑轨10滚动的第一滑轮11；滑车4通过第一滑轮11与第一滑轨10配合实现在底盘1.1的顶部的纵向滑动；在底盘1.1顶部固定有驱动滑车4滑动的滑车驱动机构5；滑车驱动机构5包括链条5.1、马达5.2和链轮5.3，在底盘1.1上转动设有至少一对链轮5.3，在每对对应的两个链轮5.3之间套设有链条5.1，链条5.1沿滑车4的滑动方向布置；底盘1.1上固定有马达5.2，马达5.2与任一链轮5.3传动连接，链条5.1的去程段与滑车4底部固定连接；通过马达5.2可驱动链轮5.3转动，进而通过链条5.1带动滑车4在底盘1.1顶部滑动，通过控制马达5.2的正反转可以控制滑车4的移动方向；

在滑车4顶部滑动设有滑鞍6，滑鞍6的滑动方向与滑车4的滑动方向垂直设置，在滑车4的顶部固定有沿底盘1.1宽度方向布置的第二滑轨12，滑鞍6的两侧转动设有沿第二滑轨12滚动的第二滑轮13；滑鞍6通过第二滑轮13与第二滑轨12配合实现在滑车4顶部的横向滑动；在滑车4顶部固定有驱动滑鞍6滑动的滑鞍驱动机构7；滑鞍驱动机构7为双杆液压缸，双杆液压缸沿滑鞍6的滑动方向布置，双杆液压缸的两根活塞杆与滑车4固定，双杆液压缸的缸体与滑鞍6固定；当然，滑鞍驱动机构7也可以是两个液压缸，通过滑鞍驱动机构7可以控制滑鞍6的滑动方向；

机械臂回转器2的固定部与滑鞍6顶部固定连接，机械臂3的底座3.1与机械臂回转器2的转动部固定连接；通过机械臂转器2可以控制机械臂3在底盘1.1的顶部实现360°回转；而通过滑车驱动机构5和滑鞍驱动机构7的配合，可以分别控制机械臂3在纵向和横向上的水平移动；

机械臂3包括底座3.1、变幅架3.2、伸缩大臂3.3、摇臂3.4、机械手回转器3.5和机械手3.6，底座3.1的底端与机械臂回转器2的转动部固定连接，变幅架3.2一端与底座3.1铰接，变幅架3.2的中部通过第一油缸3.7与底座3.1铰接连接，第一油缸3.7可以控制变幅架3.2绕着其与底座3.1之间的铰接轴转动；变幅架3.2的另一端与伸缩大臂3.3的缸体铰接，伸缩大臂3.3的大臂套筒3.3.1中部通过第二油缸3.8与变幅架3.2的中部铰接连接，第二油缸3.8可以控制伸缩大臂3.3绕着其与变幅架3.2之间的铰接轴转动，伸缩大臂3.3的大臂伸缩杆3.3.2顶端与摇臂3.4的一端铰接，摇臂3.4的另一端通过第三油缸3.9与伸缩大臂3.3的大臂伸缩杆3.3.2铰接，第三油缸3.9可以控制摇臂3.4绕着其与伸缩大臂3.3之间的铰接轴转动，且第三油缸3.9与伸缩大臂3.3配合可以调整机械手3.6的抓取方向；在摇臂3.4远离伸缩大臂3.3的端部固定有机械手回转器3.5，机械手回转器3.5的固定部与摇臂3.4固定，机械手3.6的基座3.6.1与机械手回转器3.5的转动部固定连接，通过机械手回转器3.5可以调整机械手3.6的抓取角度；在底盘1.1的顶部固定有液压泵站3.10，液压泵站3.10分别与伸缩大臂3.3、第一油缸3.7、第二油缸3.8、第三油缸3.9管路连接(管路在图中省略)，液压泵站3.10与各个油缸之间为常规液压油路连接，并且，为了保持机械臂3稳定，在变幅架3.2的中部两侧与底座3.1的中部两侧分别铰接有一个第一油缸3.7，在伸缩大臂3.3的中部两侧与变幅架3.2的中部两侧之间分别铰接有一个第二油缸3.8。

本实施例中，伸缩大臂3.3包括大臂套筒3.3.1、大臂伸缩杆3.3.2和大臂油缸3.3.3，大臂伸缩杆3.3.2滑动插接在大臂套筒3.3.1的顶端内部，在所述大臂套筒3.3.1的底端内部设置有大臂油缸3.3.3，大臂油缸3.3.3的两端分别与大臂套筒3.3.1内壁和大臂伸缩杆3.3.2的底端连接，在大臂伸缩杆3.3.2的底端开设槽孔，大臂油缸3.3.3的顶端设置在大臂伸缩杆3.3.2底端的槽孔内；通过控制大臂油缸3.3.3的伸缩可以控制大臂伸缩杆3.3.2在大臂套筒3.3.1的顶端伸缩；在大臂套筒3.3.1侧部开设有沿轴向设置的滑槽3.3.4，在滑槽3.3.4内滑动设有与大臂伸缩杆3.3.2的底端固定的油缸铰接座3.3.5，第三油缸3.9的底端通过油缸铰接座3.3.5与大臂伸缩杆3.3.2铰接；大臂伸缩杆3.3.2伸缩的过程中可带动油缸铰接座3.3.5在沿着滑槽3.3.4滑动，可保证第三油缸3.9随着大臂伸缩杆3.3.2一同移动；

机械手3.6包括基座3.6.1、C形抓手3.6.2和开合油缸3.6.3，基座3.6.1与机械手回转器3.5的转动部固定连接，在基座3.6.1的中部铰接有两个对称设置的C形抓手3.6.2，在每个C形抓手3.6.2的外侧与基座3.6.1之间分别铰接有一个开合油缸3.6.3，开合油缸3.6.3与液压泵站3.10管路连接；通过控制开合油缸3.6.3的伸缩可以控制两个C形抓手3.6.2分离或相对闭合；

在巷道车1的后方挂接有拖挂车8，拖挂车8用于承载管道；在底盘1.1顶部的后端以及底盘1.1的前端左侧和/或右侧分别设置有一个举升机构9，本实施例中，在底盘1.1顶部的后端两侧以及底盘1.1的前端左侧分别设置了举升机构9；

举升机构9包括支承回转器9.1、支撑座9.2、伸缩举升臂9.3和第四油缸9.4；支承回转器9.1的固定部与底盘1.1固定连接，支承回转器9.1的回转部上固定有支撑座9.2，伸缩举升臂9.3的举升臂套筒9.3.1底端与支撑座9.2铰接，在支撑座9.2与伸缩举升臂9.3的举升臂套筒9.3.1之间铰接有第四油缸9.4；在伸缩举升臂9.3的举升臂伸缩杆9.3.2顶端固定有两个相对竖直的悬挂板9.5，在两个悬挂板9.5之间设置有吊篮9.6，吊篮9.6的顶端两侧分别与临近的悬挂板9.5铰接；吊篮9.6与悬挂板9.5铰接，在伸缩举升臂9.3伸缩移动的过程中，吊篮9.6在自重的作用下始终竖直设置；通过控制支承回转器9.1转动可将吊篮9.6移动到底板1的周边，结合伸缩举升臂9.3和第四油缸9.4的伸缩，可将吊篮9.6举升到适当的高度。

本实施例中，伸缩举升臂9.3包括举升臂套筒9.3.1、举升臂伸缩杆9.3.2和举升臂油缸9.3.3，举升臂伸缩杆9.3.2滑动插接在举升臂套筒9.3.1的顶端内部，在所举升臂套筒9.3.1的底端内部设置有举升臂油缸9.3.3，举升臂油缸9.3.3的两端分别与举升臂套筒9.3.1内壁和举升臂伸缩杆9.3.2的底端连接，在举升臂伸缩杆9.3.2的底端开设槽孔，举升臂油缸9.3.3的顶端设置在举升臂伸缩杆9.3.2底端的槽孔内；通过举升臂油缸9.3.3的伸缩可以控制举升臂伸缩杆9.3.2伸缩。

实施例2：其整体结构与实施例1相同，不同之处在于，如图8至图11所示，在滑车4一侧的底盘的顶部装设有钻机组件14；本实施例中，在底盘1.1顶部的后端右侧以及底盘1.1的前端左侧分别设置了举升机构9，在底盘1.1顶部的后端左侧设置了钻机组件14；机组件14可以选用常用的矿用钻机结构；

或如本实施例中，钻机组件14包括机架举升油缸14.1、机架14.2、钻臂回转器14.3、钻臂14.4、钻机驱动机构14.5、钻机14.6，机架14.2底端与底盘1.1铰接，在机架14.2的中部与底盘1.1之间铰接有机架举升油缸14.1；通过机架举升油缸14.1可以控制机架14.2绕着底盘1.1转动至竖直工作位或水平收纳位置；

机架14.2包括机座14.2.3、机架伸缩油缸14.2.1和机架主体14.2.2，在机架主体14.2.2的底部滑动设有机座14.2.3，在机座14.2.3上开设有与机架主体14.2.2滑动方向平行设置的通孔14.2.4，通孔14.2.4的内部设置有与机架主体14.2.2平行设置的机架伸缩油缸14.2.1；机架伸缩油缸14.2.1的两端分别与机架主体14.2.2和通孔14.2.4内壁铰接；机座14.2.3的底端与底盘1.1铰接，机座14.2.3的中部与机架举升油缸14.1铰接。

机架伸缩油缸14.2.1可以推动机架主体14.2.2沿着机座14.2.3的顶部滑动，进而控制机架主体14.2.2与地面之间的相对高度，以调整操作空间；

在机架14.2的顶面滑动设有沿机架14.2长度方向滑动设置的钻臂回转器14.3，在机架14.2上固定有驱动钻臂回转器14.3滑动的回转器驱动机构14.7；回转器驱动机构14.7可以选用伸缩油缸，或如本实施例，回转器驱动机构14.7也可以包括转动设置在机架14.2顶端和底端之间的链轮链条组件14.7.1和驱动齿轮链条组件14.7.1转动的钻臂驱动马达14.7.2；钻臂回转器14.3的固定部固定有沿着机架主体14.2.2上的导轨滑动的滑动座，钻臂回转器14.3的固定部底部的滑动座与链轮链条组件14.7.1的链条固定连接；钻臂驱动马达14.7.2通过驱动链轮链条组件14.7.1正反转，来带动钻臂回转器14.3及钻臂14.4整体沿着轨道滑动；钻臂回转器14.3的固定部沿机架14.2滑动，钻臂回转器14.3的转动部与钻臂14.4的底面固定连接；在钻臂14.4的顶面滑动设有沿钻臂14.4长度方向滑动的钻机14.6，通过钻臂回转器14.3可以调整钻臂14.4的倾斜角度，进而控制钻机14.6的工作角度；在钻臂14.4上固定有驱动钻机14.6滑动的钻机驱动机构14.5，钻机驱动机构14.5可以选用伸缩油缸，或如本实施例，钻机驱动机构14.5也可以包括固定链条14.5.1、钻机滑动驱动马达14.5.2和驱动齿轮14.5.3，在钻臂14.4顶端固定有沿钻机14.6滑动方向设置的固定链条14.5.1；钻机滑动驱动马达14.5.2的壳体与钻机驱动部固定连接，在钻机滑动驱动马达14.5.2的输出轴上固定有与固定链条14.5.1啮合的驱动齿轮14.5.3；钻机14.6驱动部和钻机滑动驱动马达14.5.2通过钻机固定座连接固定，钻机固定座沿着钻臂14.4上的导轨滑动，钻机滑动驱动马达14.5.2带动驱动齿轮14.5.3转动，由于固定链条14.5.1两端固定，因此，可以反向带动钻机固定座及钻机14.6沿着导轨滑动。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims

1.矿井管道工程车，其特征在于，其包括巷道车、机械臂回转器和机械臂，在所述巷道车的底盘的顶部设有前后或左右滑动的滑车，在所述底盘顶部固定有驱动所述滑车滑动的滑车驱动机构；在所述滑车顶部滑动设有滑鞍，所述滑鞍的滑动方向与所述滑车的滑动方向垂直设置，在所述滑车顶部固定有驱动所述滑鞍滑动的滑鞍驱动机构；所述机械臂回转器的固定部与所述滑鞍顶部固定连接，所述机械臂的底座与所述机械臂回转器的转动部固定连接；在所述底盘顶部的后端以及所述底盘的前端左侧和/或右侧分别设置有一个举升机构。

2.根据权利要求1所述的矿井管道工程车，其特征在于，所述滑车驱动机构包括链条、马达和链轮，在所述底盘上转动设有至少一对所述链轮，在每对对应的两个所述链轮之间套设有所述链条，所述链条沿所述滑车的滑动方向布置；所述底盘上固定有所述马达，所述马达与任一所述链轮传动连接，所述链条的去程段与所述滑车底部固定连接。

3.根据权利要求1所述的矿井管道工程车，其特征在于，所述滑鞍驱动机构为双杆液压缸，所述双杆液压缸的两根活塞杆与所述滑车固定，所述双杆液压缸的缸体与所述滑鞍固定。

4.根据权利要求1至3任一所述的矿井管道工程车，其特征在于，所述机械臂包括所述底座、变幅架、伸缩大臂、摇臂、机械手回转器和机械手，所述底座的底端与所述机械臂回转器的转动部固定连接，所述变幅架一端与所述底座铰接，所述变幅架的中部通过第一油缸与所述底座铰接连接；所述变幅架的另一端与所述伸缩大臂的大臂套筒铰接，所述伸缩大臂的缸体中部通过第二油缸与所述变幅架的中部铰接连接，所述伸缩大臂的大臂伸缩杆顶端与所述摇臂的一端铰接，所述摇臂的另一端通过第三油缸与所述伸缩大臂的所述大臂伸缩杆铰接；在所述摇臂远离所述伸缩大臂的端部固定有所述机械手回转器，所述机械手回转器的固定部与所述摇臂固定，所述机械手的基座与所述机械手回转器的转动部固定连接；在所述底盘的顶部固定有液压泵站，所述液压泵站分别与所述伸缩大臂、所述第一油缸、所述第二油缸、所述第三油缸管路连接。

5.根据权利要求4所述的矿井管道工程车，其特征在于，所述伸缩大臂包括所述大臂套筒、所述大臂伸缩杆和大臂油缸，所述大臂伸缩杆滑动插接在所述大臂套筒的顶端内部，在所述大臂套筒的底端内部设置有所述大臂油缸，所述大臂油缸的两端分别与所述大臂套筒内壁和所述大臂伸缩杆的底端连接；在所述大臂套筒侧部开设有沿轴向设置的滑槽，在所述滑槽内滑动设有与所述大臂伸缩杆的底端固定的油缸铰接座，所述第三油缸的底端通过所述油缸铰接座与所述大臂伸缩杆铰接。

6.根据权利要求1、2、3或5所述的矿井管道工程车，其特征在于，在所述底盘两侧顶部固定有沿所述底盘长度方向布置的第一滑轨，所述滑车的两侧转动设有沿所述第一滑轨滚动的第一滑轮；在所述滑车的顶部固定有沿所述底盘宽度方向布置的第二滑轨，所述滑鞍的两侧转动设有沿所述第二滑轨滚动的第二滑轮。

7.根据权利要求4所述的矿井管道工程车，其特征在于，在所述底盘两侧顶部固定有沿所述底盘长度方向布置的第一滑轨，所述滑车的两侧转动设有沿所述第一滑轨滚动的第一滑轮；在所述滑车的顶部固定有沿所述底盘宽度方向布置的第二滑轨，所述滑鞍的两侧转动设有沿所述第二滑轨滚动的第二滑轮。

8.根据权利要求1、2、3、5或7所述的矿井管道工程车，其特征在于，所述举升机构包括支承回转器、支撑座、伸缩举升臂和第四油缸；所述支承回转器的固定部与所述底盘固定连接，所述支承回转器的回转部上固定有所述支撑座，所述伸缩举升臂的举升臂套筒底端与所述支撑座铰接，在所述支撑座与所述伸缩举升臂的所述举升臂套筒之间铰接有所述第四油缸；在所述伸缩举升臂的举升臂伸缩杆顶端固定有两个相对竖直的悬挂板，在两个所述悬挂板之间设置有吊篮，所述吊篮的顶端两侧分别与临近的所述悬挂板铰接。

9.根据权利要求8所述的矿井管道工程车，其特征在于，所述伸缩举升臂包括所述举升臂套筒、所述举升臂伸缩杆和举升臂油缸，所述举升臂伸缩杆滑动插接在所述举升臂套筒的顶端内部，在所举升臂套筒的底端内部设置有所述举升臂油缸，所述举升臂油缸的两端分别与所述举升臂套筒内壁和所述举升臂伸缩杆的底端连接。

10.根据权利要求1、2、3、5、7或9所述的矿井管道工程车，其特征在于，在所述巷道车的后方挂接有拖挂车。

11.根据权利要求1、2、3、5、7或9所述的矿井管道工程车，其特征在于，在所述滑车一侧的所述底盘的顶部装设有钻机组件。

12.根据权利要求11所述的矿井管道工程车，其特征在于，所述钻机组件包括机架举升油缸、机架、钻臂回转器、钻臂、钻机驱动机构、钻机，所述机架底端与所述底盘铰接，在所述机架的中部与所述底盘之间铰接有所述机架举升油缸；在所述机架的顶面滑动设有沿所述机架长度方向滑动设置的所述钻臂回转器，在所述机架上固定有驱动所述钻臂回转器滑动的回转器驱动机构；所述钻臂回转器的固定部沿所述机架滑动，所述钻臂回转器的转动部与所述钻臂的底面固定连接；在所述钻臂的顶面滑动设有沿所述钻臂长度方向滑动的所述钻机，在所述钻臂上固定有驱动所述钻机滑动的所述钻机驱动机构。

13.根据权利要求12所述的矿井管道工程车，其特征在于，所述机架包括机座、机架伸缩油缸和机架主体，在所述机架主体的底部滑动设有所述机座，在所述机座上开设有与所述机架主体滑动方向平行设置的通孔，所述通孔的内部设置有与所述机架主体平行设置的所述机架伸缩油缸；所述机架伸缩油缸的两端分别与所述机架主体和所述通孔内壁铰接；所述机座的底端与所述底盘铰接，所述机座的中部与所述机架举升油缸铰接。