CN212608025U

CN212608025U - 管道抓取移动装置

Info

Publication number: CN212608025U
Application number: CN202021062139.6U
Authority: CN
Inventors: 李玉存; 梁龙华; 闫荣飞; 李莎
Original assignee: Ordos Yuxuan Equipment Technology Co ltd; Shenmu Yuxuan Mechanical Equipment Technology Co ltd; Ordos Zhibo Machinery Manufacturing Co ltd
Current assignee: Ordos Zhibo Machinery Manufacturing Co ltd
Priority date: 2020-06-09
Filing date: 2020-06-09
Publication date: 2021-02-26
Anticipated expiration: 2030-06-09

Abstract

本实用新型公开了一种管道抓取移动装置，其包括底板、滑车、滑鞍、机械臂回转器和机械臂，在底板顶部沿纵向滑动设有滑车，在底板顶部固定有驱动滑车滑动的纵向驱动机构；在滑车顶部滑动设有沿横向滑动的滑鞍，在滑车顶部固定有驱动滑鞍滑动的横向驱动机构；机械臂回转器的固定部与滑鞍顶部固定连接，机械臂与机械臂回转器的转动部固定连接。优点：滑鞍、滑车、机械臂回转器与机械臂配合，可以将管道抓取至底板周围及底板上方的任意位置，操作灵活，可代替人工完成管道的抓取、举升等动作，速度快，效率高，且可减少人工投入，举升机构挂上吊篮方便高空作业施工站人，免去搭设脚手架，节省时间，同时结构稳定，杜绝了安全隐患。

Description

管道抓取移动装置

技术领域：

本实用新型涉及矿井巷道施工技术领域，具体地说涉及一种管道抓取移动装置。

背景技术：

在矿井巷道安装拆撤水管、水泵、风管、瓦斯管道施工作业，还是靠人工徒手扛、抬的方式进行安装，投入施工人员多，劳动强度大、施工效率低，有的管道需架设在巷道顶部，安装时更加困难，一般靠吊车等辅助设备举起，配合人工完成，辅助设备并非专用的管道举升设备，需要借助缆绳等工具对管道进行固定，效率低，且管道存在脱落的风险，及易对人造成伤害，存在较大安全隐患。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于提供一种效率高的管道抓取移动装置。

本实用新型由如下技术方案实施：管道抓取移动装置，其包括底板、滑车、滑鞍、机械臂回转器和机械臂，在所述底板顶部沿纵向滑动设有所述滑车，在所述底板顶部固定有驱动所述滑车滑动的纵向驱动机构；在所述滑车顶部滑动设有沿横向滑动的所述滑鞍，在所述滑车顶部固定有驱动所述滑鞍滑动的横向驱动机构；所述机械臂回转器的固定部与所述滑鞍顶部固定连接，所述机械臂与所述机械臂回转器的转动部固定连接。

进一步的，所述机械臂包括底座、变幅架、伸缩大臂、摇臂、机械手回转器和机械手，所述底座的底端与所述机械臂回转器的转动部固定连接，所述变幅架一端与所述底座铰接，所述变幅架的中部通过第一油缸与所述底座铰接连接；所述变幅架的另一端与所述伸缩大臂的大臂套筒铰接，所述伸缩大臂的所述大臂套筒中部通过第二油缸与所述变幅架的中部铰接连接，所述伸缩大臂的活塞杆与所述摇臂的一端铰接，所述摇臂的另一端通过第三油缸与所述伸缩大臂的大臂伸缩杆铰接；在所述摇臂远离所述伸缩大臂的端部固定有所述机械手回转器，所述机械手回转器的固定部与所述摇臂固定，所述机械手与所述机械手回转器的转动部固定连接；在所述底板的顶部固定有液压泵站，所述液压泵站分别与所述伸缩大臂、所述第一油缸、所述第二油缸、所述第三油缸管路连接。

进一步的，所述伸缩大臂包括所述大臂套筒、所述大臂伸缩杆和大臂油缸，所述大臂伸缩杆滑动插接在所述大臂套筒的顶端内部，在所大臂套筒的底端内部设置有所述大臂油缸，所述大臂油缸的两端分别与所述大臂套筒内壁和所述大臂伸缩杆的底端连接；在所述大臂套筒侧部开设有沿轴向设置的滑槽，在所述滑槽内滑动设有与所述大臂伸缩杆的底端固定的油缸铰接座，所述第三油缸的底端通过所述油缸铰接座与所述大臂伸缩杆铰接。

进一步的，在所述底板顶部的后端两侧以及所述底板的前端左侧和/或右侧分别设置有一个举升机构；所述举升机构包括支撑回转器、支撑座、伸缩举升臂和第四油缸；在所述底板顶部的后端设置有支撑回转器，所述支撑回转器的固定部与所述底板固定连接，所述支撑回转器的回转部上固定有所述支撑座，所述伸缩举升臂的举升臂套筒底端与所述支撑座铰接，在所述支撑座与所述伸缩举升臂的所述举升臂套筒之间铰接有所述第四油缸；在所述伸缩举升臂的举升臂伸缩杆顶端固定有两个相对竖直的悬挂板，在两个所述悬挂板之间设置有吊篮，所述吊篮的顶端两侧分别与临近的所述悬挂板铰接。

进一步的，所述伸缩举升臂包括所述举升臂套筒、举升臂伸缩杆和举升臂油缸，所述举升臂伸缩杆滑动插接在所述举升臂套筒的顶端内部，在所举升臂套筒的底端内部设置有所述举升臂油缸，所述举升臂油缸的两端分别与所述举升臂套筒内壁和所述举升臂伸缩杆的底端连接。

进一步的，所述纵向驱动机构包括链条、马达和链轮，在所述底板上转动设有至少一对沿纵向设置的所述链轮，在每对对应的两个所述链轮之间套设有所述链条，所述底板上固定有所述马达，所述马达与任一所述链轮传动连接，所述链条的去程段与所述滑车底部固定连接。

进一步的，所述横向驱动机构为双杆液压缸，所述双杆液压缸的两根活塞杆与所述滑车固定，所述双杆液压缸的缸体与所述滑鞍固定。

进一步的，在所述底板两侧顶部固定有沿所述底板长度方向布置的第一滑轨，所述滑车的两侧转动设有沿所述第一滑轨滚动的第一滑轮；在所述滑车的顶部固定有沿所述底板宽度方向布置的第二滑轨，所述滑鞍的两侧转动设有沿所述第二滑轨滚动的第二滑轮。

本实用新型的优点：滑鞍、滑车、机械臂回转器与机械臂配合，可以将管道抓取至底板周围及底板上方的任意位置，操作灵活，可代替人工完成管道的抓取、举升等动作，速度快，效率高，且可减少人工投入，举升机构挂上吊篮方便高空作业施工站人，免去搭设脚手架，节省时间，同时结构稳定，杜绝了安全隐患。

附图说明：

图1为实施例1的整体结构示意图。

图2为图1的俯视图。

图3为伸缩大臂的结构示意图。

图4为实施例2的整体结构示意图。

图5为图3的俯视图。

图6为伸缩举升臂的结构示意图。

底板1、滑车2、滑鞍3、机械臂回转器4、机械臂5、底座5.1、变幅架5.2、伸缩大臂5.3、大臂套筒5.3.1、大臂伸缩杆5.3.2、大臂油缸5.3.3、滑槽5.3.4、油缸铰接座5.3.5、摇臂5.4、机械手回转器5.5、机械手5.6、第一油缸5.7、第二油缸5.8、第三油缸5.9、纵向驱动机构6、链条6.1、马达6.2、链轮6.3、横向驱动机构7、第一滑轨8、第一滑轮9、第二滑轨10、第二滑轮11、液压泵站12、支撑回转器13、支撑座14、伸缩举升臂15、举升臂套筒15.1、举升臂伸缩杆15.2、举升臂油缸15.3、第四油缸16、悬挂板17、吊篮18。

具体实施方式：

在本实用新型的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1：如图1至图3所示，管道抓取移动装置，其包括底板1、滑车2、滑鞍3、机械臂回转器4和机械臂5，在底板1顶部沿纵向滑动设有滑车2，在底板1两侧顶部固定有沿底板1长度方向布置的第一滑轨8，滑车2的两侧转动设有沿第一滑轨8滚动的第一滑轮9；滑车2通过第一滑轮9与第一滑轨8配合实现在底板1的顶部的纵向滑动；

在底板1顶部固定有驱动滑车2滑动的纵向驱动机构6；纵向驱动机构6包括链条6.1、马达6.2和链轮6.3，在底板1上转动设有至少一对沿纵向设置的链轮6.3，在每对对应的两个链轮6.3之间套设有链条6.1，底板1上固定有马达6.2，马达6.2与任一链轮6.3传动连接，链条6.1的去程段与滑车2底部固定连接；通过马达6.2可驱动链轮6.3转动，进而通过链条6.1带动滑车2在底板1顶部滑动，通过控制马达6.2的正反转可以控制滑车2的移动方向；

在滑车2顶部滑动设有沿横向滑动的滑鞍3，在滑车2的顶部固定有沿底板1宽度方向布置的第二滑轨10，滑鞍3的两侧转动设有沿第二滑轨10滚动的第二滑轮11；滑鞍3通过第二滑轮11与第二滑轨10配合实现在滑车2顶部的横向滑动；在滑车2顶部固定有驱动滑鞍3滑动的横向驱动机构7，横向驱动机构7为双杆液压缸，双杆液压缸的两根活塞杆与滑车2固定，双杆液压缸的缸体与滑鞍3固定；当然，横向驱动机构7也可以是两个液压缸，通过横向驱动机构7可以控制滑鞍3的滑动方向；

机械臂回转器4的固定部与滑鞍3顶部固定连接，机械臂5与机械臂回转器4的转动部固定连接；通过机械臂回转器4可以控制机械臂5在底板1的顶部实现360°回转；而通过纵向驱动机构6和横向驱动机构7的配合，可以分别控制机械臂5在纵向和横向上的水平移动；机械臂5包括底座5.1、变幅架5.2、伸缩大臂5.3、摇臂5.4、机械手回转器5.5和机械手5.6，底座5.1的底端与机械臂回转器4的转动部固定连接，变幅架5.2一端与底座5.1铰接，变幅架5.2的中部通过第一油缸5.7与底座5.1铰接连接，第一油缸5.7可以控制变幅架5.2绕着其与底座5.1之间的铰接轴转动；变幅架5.2的另一端与伸缩大臂5.3的大臂套筒5.3.1铰接，伸缩大臂5.3的缸体中部通过第二油缸5.8与变幅架5.2的中部铰接连接，第二油缸5.8可以控制伸缩大臂5.3绕着其与变幅架5.2之间的铰接轴转动；伸缩大臂5.3的大臂伸缩杆5.3.2顶端与摇臂5.4的一端铰接，摇臂5.4的另一端通过第三油缸5.9与伸缩大臂5.3的大臂伸缩杆5.3.2铰接，第三油缸5.9可以控制摇臂5.4绕着其与伸缩大臂5.3之间的铰接轴转动，且第三油缸5.9与伸缩大臂5.3配合可以调整机械手的抓取方向；在摇臂5.4远离伸缩大臂5.3的端部固定有机械手回转器5.5，机械手回转器5.5的固定部与摇臂5.4固定，机械手5.6与机械手回转器5.5的转动部固定连接，通过机械手回转器5.5可以调整机械手5.6的抓取角度；在底板1的顶部固定有液压泵站12，液压泵站分别与伸缩大臂5.3、第一油缸5.7、第二油缸5.8、第三油缸5.9管路连接(管路在图中省略)，液压泵站12与各个油缸之间为常规液压油路连接。为了保持机械臂5稳定，在变幅架5.2的中部两侧与底座5.1的中部两侧分别铰接有一个第一油缸5.7，在伸缩大臂5.3的中部两侧与变幅架5.2的中部两侧之间分别铰接有一个第二油缸5.8。

本实施例中，伸缩大臂5.3包括大臂套筒5.3.1、大臂伸缩杆5.3.2和大臂油缸5.3.3，大臂伸缩杆5.3.2滑动插接在大臂套筒5.3.1的顶端内部，在所大臂套筒5.3.1的底端内部设置有大臂油缸5.3.3，大臂油缸5.3.3的两端分别与大臂套筒5.3.1内壁和大臂伸缩杆5.3.2的底端连接，在大臂伸缩杆5.3.2的底端开设槽孔，大臂油缸5.3.3的顶端设置在大臂伸缩杆5.3.2底端的槽孔内；通过控制大臂油缸5.3.3的伸缩可以控制大臂伸缩杆5.3.2在大臂套筒5.3.1的顶端伸缩；在大臂套筒5.3.1侧部开设有沿轴向设置的滑槽5.3.4，在滑槽5.3.4内滑动设有与大臂伸缩杆5.3.2的底端固定的油缸铰接座5.3.5，第三油缸5.9的底端通过油缸铰接座5.3.5与大臂伸缩杆5.3.2铰接；大臂伸缩杆5.3.2伸缩的过程中可带动油缸铰接座5.3.5在沿着滑槽5.3.4滑动，可保证第三油缸5.9随着大臂伸缩杆5.3.2一同移动；

本申请的管道抓取移动装置放置在巷道工程车上，也可通过吊车将设备整体吊装至作业区域，待完成作业后再通过吊车移动至下一区域。

实施例2：其整体结构与实施例1相同，不同之处在于，如图4至图6所示，在底板1顶部的后端两侧以及底板1的前端左侧和/或右侧分别设置有一个举升机构；举升机构包括支撑回转器13、支撑座14、伸缩举升臂15和第四油缸16；在底板1顶部的后端设置有支撑回转器13，支撑回转器13的固定部与底板1固定连接，支撑回转器13的回转部上固定有支撑座14，伸缩举升臂15的举升臂套筒15.1与支撑座14铰接，在支撑座14与伸缩举升臂15的举升臂套筒15.1之间铰接有第四油缸16；在伸缩举升臂15的举升臂伸缩杆15.2顶端固定有两个相对竖直的悬挂板17，在两个悬挂板17之间设置有吊篮18，吊篮18的顶端两侧分别与临近的悬挂板17铰接；吊篮18与悬挂板17铰接，在伸缩举升臂15伸缩移动的过程中，吊篮18在自重的作用下始终竖直设置；通过控制支撑回转器13转动可将吊篮18移动到底板1的周边，结合伸缩举升臂15和第四油缸16的伸缩，可将吊篮18举升到适当的高度；

本实施例中，伸缩举升臂15包括举升臂套筒15.1、举升臂伸缩杆15.2和举升臂油缸15.3，举升臂伸缩杆15.2滑动插接在举升臂套筒15.1的顶端内部，在所举升臂套筒15.1的底端内部设置有举升臂油缸15.3，举升臂油缸15.3的两端分别与举升臂套筒15.1内壁和举升臂伸缩杆15.2的底端连接，在举升臂伸缩杆15.2的底端开设槽孔，举升臂油缸15.3的顶端设置在举升臂伸缩杆15.2底端的槽孔内；通过举升臂油缸15.3的伸缩可以控制举升臂伸缩杆15.2伸缩；

通过机械臂5将管道抓取到巷道内相应的安装位置后，控制支撑回转器13、伸缩举升臂15和第四油缸16将吊篮18移动到管道附近，便于工人安装作业；

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims

1.管道抓取移动装置，其特征在于，其包括底板、滑车、滑鞍、机械臂回转器和机械臂，在所述底板顶部沿纵向滑动设有所述滑车，在所述底板顶部固定有驱动所述滑车滑动的纵向驱动机构；在所述滑车顶部滑动设有沿横向滑动的所述滑鞍，在所述滑车顶部固定有驱动所述滑鞍滑动的横向驱动机构；所述机械臂回转器的固定部与所述滑鞍顶部固定连接，所述机械臂与所述机械臂回转器的转动部固定连接。

2.根据权利要求1所述的管道抓取移动装置，其特征在于，所述机械臂包括底座、变幅架、伸缩大臂、摇臂、机械手回转器和机械手，所述底座的底端与所述机械臂回转器的转动部固定连接，所述变幅架一端与所述底座铰接，所述变幅架的中部通过第一油缸与所述底座铰接连接；所述变幅架的另一端与所述伸缩大臂的大臂套筒铰接，所述伸缩大臂的所述大臂套筒中部通过第二油缸与所述变幅架的中部铰接连接，所述伸缩大臂的活塞杆与所述摇臂的一端铰接，所述摇臂的另一端通过第三油缸与所述伸缩大臂的大臂伸缩杆铰接；在所述摇臂远离所述伸缩大臂的端部固定有所述机械手回转器，所述机械手回转器的固定部与所述摇臂固定，所述机械手与所述机械手回转器的转动部固定连接；在所述底板的顶部固定有液压泵站，所述液压泵站分别与所述伸缩大臂、所述第一油缸、所述第二油缸、所述第三油缸管路连接。

3.根据权利要求2所述的管道抓取移动装置，其特征在于，所述伸缩大臂包括所述大臂套筒、所述大臂伸缩杆和大臂油缸，所述大臂伸缩杆滑动插接在所述大臂套筒的顶端内部，在所大臂套筒的底端内部设置有所述大臂油缸，所述大臂油缸的两端分别与所述大臂套筒内壁和所述大臂伸缩杆的底端连接；在所述大臂套筒侧部开设有沿轴向设置的滑槽，在所述滑槽内滑动设有与所述大臂伸缩杆的底端固定的油缸铰接座，所述第三油缸的底端通过所述油缸铰接座与所述大臂伸缩杆铰接。

4.根据权利要求1至3任一所述的管道抓取移动装置，其特征在于，在所述底板顶部的后端两侧以及所述底板的前端左侧和/或右侧分别设置有一个举升机构；所述举升机构包括支撑回转器、支撑座、伸缩举升臂和第四油缸；在所述底板顶部的后端设置有支撑回转器，所述支撑回转器的固定部与所述底板固定连接，所述支撑回转器的回转部上固定有所述支撑座，所述伸缩举升臂的举升臂套筒底端与所述支撑座铰接，在所述支撑座与所述伸缩举升臂的所述举升臂套筒之间铰接有所述第四油缸；在所述伸缩举升臂的举升臂伸缩杆顶端固定有两个相对竖直的悬挂板，在两个所述悬挂板之间设置有吊篮，所述吊篮的顶端两侧分别与临近的所述悬挂板铰接。

5.根据权利要求4所述的管道抓取移动装置，其特征在于，所述伸缩举升臂包括所述举升臂套筒、举升臂伸缩杆和举升臂油缸，所述举升臂伸缩杆滑动插接在所述举升臂套筒的顶端内部，在所举升臂套筒的底端内部设置有所述举升臂油缸，所述举升臂油缸的两端分别与所述举升臂套筒内壁和所述举升臂伸缩杆的底端连接。

6.根据权利要求1、2、3或5所述的管道抓取移动装置，其特征在于，所述纵向驱动机构包括链条、马达和链轮，在所述底板上转动设有至少一对沿纵向设置的所述链轮，在每对对应的两个所述链轮之间套设有所述链条，所述底板上固定有所述马达，所述马达与任一所述链轮传动连接，所述链条的去程段与所述滑车底部固定连接。

7.根据权利要求1、2、3或5所述的管道抓取移动装置，其特征在于，所述横向驱动机构为双杆液压缸，所述双杆液压缸的两根活塞杆与所述滑车固定，所述双杆液压缸的缸体与所述滑鞍固定。

8.根据权利要求6所述的管道抓取移动装置，其特征在于，所述横向驱动机构为双杆液压缸，所述双杆液压缸的两根活塞杆与所述滑车固定，所述双杆液压缸的缸体与所述滑鞍固定。

9.根据权利要求1、2、3、5或8所述的管道抓取移动装置，其特征在于，在所述底板两侧顶部固定有沿所述底板长度方向布置的第一滑轨，所述滑车的两侧转动设有沿所述第一滑轨滚动的第一滑轮；在所述滑车的顶部固定有沿所述底板宽度方向布置的第二滑轨，所述滑鞍的两侧转动设有沿所述第二滑轨滚动的第二滑轮。

10.根据权利要求6所述的管道抓取移动装置，其特征在于，在所述底板两侧顶部固定有沿所述底板长度方向布置的第一滑轨，所述滑车的两侧转动设有沿所述第一滑轨滚动的第一滑轮；在所述滑车的顶部固定有沿所述底板宽度方向布置的第二滑轨，所述滑鞍的两侧转动设有沿所述第二滑轨滚动的第二滑轮。