CZ2009480A3 - Robot pro cištení a inspekci potrubí a ovládací jednotka pro jeho rízení - Google Patents

Robot pro cištení a inspekci potrubí a ovládací jednotka pro jeho rízení Download PDF

Info

Publication number
CZ2009480A3
CZ2009480A3 CZ20090480A CZ2009480A CZ2009480A3 CZ 2009480 A3 CZ2009480 A3 CZ 2009480A3 CZ 20090480 A CZ20090480 A CZ 20090480A CZ 2009480 A CZ2009480 A CZ 2009480A CZ 2009480 A3 CZ2009480 A3 CZ 2009480A3
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
robot
control unit
drive
hull
arm
Prior art date
Application number
CZ20090480A
Other languages
English (en)
Other versions
CZ302170B6 (cs
Inventor
Farkavec@Petr
Smutný@Vladimír
Original Assignee
Ceské vysoké ucení technické v Praze - Fakulta elektrotechnická
Neovision S. R. O.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ceské vysoké ucení technické v Praze - Fakulta elektrotechnická, Neovision S. R. O. filed Critical Ceské vysoké ucení technické v Praze - Fakulta elektrotechnická
Priority to CZ20090480A priority Critical patent/CZ302170B6/cs
Publication of CZ302170B6 publication Critical patent/CZ302170B6/cs
Publication of CZ2009480A3 publication Critical patent/CZ2009480A3/cs

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08CLEANING
    • B08BCLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
    • B08B9/02Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/049Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00Endless track vehicles
    • B62D55/06Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/065Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00Endless track vehicles
    • B62D55/08Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/084Endless-track units or carriages mounted separably, adjustably or extensibly on vehicles, e.g. portable track units
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08CLEANING
    • B08BCLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
    • B08B9/02Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08CLEANING
    • B08BCLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
    • B08B9/02Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/049Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
    • B08B9/0495Nozzles propelled by fluid jets
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08CLEANING
    • B08BCLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
    • B08B9/02Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/049Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
    • B08B9/0495Nozzles propelled by fluid jets
    • B08B9/0497Nozzles propelled by fluid jets provided with additional mechanical cleaning tools
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16LPIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30Inspecting, measuring or testing
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16LPIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means

Abstract

Robot je urcen k inspekci a cištení predevším vzduchotechnických potrubí. Jeho konstrukce a ovládání umožnuje robotu projíždet potrubí vodorovná, šikmá i svislá, projíždet oblouky s malými polomery a míjet odbocky. Konstrukce robotu fixuje robot v potrubí a ten tak muže dopravovat težkou užitecnou zátež a pusobit na potrubí silove. Také se reší komfortní ovládání robotu s více pohonnými jednotkami. Podstatou rešení je synchronizacní mechanismus, který roztahuje pohonné jednotky (16) všechny najednou a navíc zarucuje konstantní normálovou sílu na stenu potrubí (25). Pohon synchronizacního mechanismu je pneumatický. Robot (111) je vybaven adaptéry (31) pro potrubí (29) s obdélníkovým prurezem a prodlužovacími nástavci (37) pro potrubí (25) velkého prumeru. Dále je robot (111) vybaven senzory pro snímání stavu robota, tedy snímacem (27) polohy synchronizacního mechanismu, sklonomerem (26) a gyroskopem (12). Data z techto senzoru jsou zobrazována na monitoru (105). Pohyb robota (111) v potrubí (25) a tedy rychlost pohybu jednotlivých pásu je operátorem ovládána pouze tremi ovládacími prvky, smerem zatácení, polomerem zatácení a rychlostí pohybu. Robot dále je schopen vykonat zpátecní pohyb v potrubí (25) automaticky ze znalosti pohybu vpred.

Description

Robot pro čištění a inspekci potrubí a ovládací jednotka pro jeho řízeni
Oblast techniky ’ r · ·' ''
Předmětem patentu je technické řešení robota pro čistění a inspekci potrubí a ovládací jednotka pro jeho řízení.
Dosavadní stav techniky
Ventilační, klimatizační a odvětrávací potrubí trpí ulpíváním nečistot na stěnách, které mohou mít následně negativní zdravotní (např. bakterie typu legionela), požární (např. hořlavé nečistoty) či funkční (zmenšení průřezu) dopady na jejich užívání. Přítomnost nečistot nad určitou mez se řeší buď výměnou;nebo čištěním vnitřního povrchu potrubí. Malý průřez některých těchto potrubí činí manuální čištění v podstatě nemožným.
Existuje několik technologií, které usilují o robotické čištění potrubí (Usf(>p26'{538). Jedním z nich je kartáčovaní vnitřního povrchu (U^528789, CN|1O1069890). ,λΑ *
A uááo26538 navrhuje vířit usazené nečistoty proudem vzduchu nebo kartáčem, ale * áA A yý 'J neřeší způsob, jak odstraňovat pevně přichycené nečistoty. Stejně tak USÍ5Í528Í789 navrhuje robota vybaveného kartáčem, který víří lehce usazené nečistoty. Jiný robot, který víří nečistoty kartáčem, je popisován v patentové přihlášce CNft 01069890. Pro čištěni v potrubí s vodou navrhuje patent číslo JP2001096246 opět kartáčování. Pro
Λ pevně uchycené nečistoty, ztuhlé oleje, asfalty, či spečené nečistoty je kartáčování nevhodné.
·. »
Jiný způsob čištěni pomocí mycích hlavic popisuje patent CN;1962091.
Jinou metodou čištění je otryskávání vnitřního povrchu. Vhodným se pro tyto účely jeví tryskání vodou, tryskání čistým vzduchem nebo tryskání suchým ledem. Tryskání vodou je pro většinu vzduchotechnických potrubí nepoužitelné, protože by vedlo k vyplavení pod potrubím umístěných prostor či technologických zařízení.
Tryskání čistým vzduchem umožňuje odstranit pouze lehce usazené nečistoty. Tryskání suchým ledem je schopné odstraňovat nečistoty zatvrdlé, slepené a i A d spečené. ΕΡΙ,Ο54752 navrhuje použít pro čištění kuchyňských odtahů tryskání . if ' . S suchým ledem, přičemž tryska je umístěna na vozíku. Neřeší ve své patentové přihlášce jak takový vozík má vypadat.
Zvláště tryskání suchým ledem je velmi perspektivní technologie, protože umožňuje bez poškození potrubí a vnášení dalšího materiálu jako je písek, voda a podobné, rozrušovat nánosy nečistot typu zatvrdlé tuky, spečené oleje, asfalty a gumu.
Existuje řada technických řešení i patentů, které se snaží řešit konstrukci robotů, které se mohou pohybovat, v potrubí pro rozvod stlačených plynů (US^878Í783), pro rozvod kapalin (U^019^48) nebo v kanalizaci (U^6jÍ01951). US5878783 navrhuje robota, který je vhodný pro pohyb v potrubí o definovaném průměru a s velkými poloměry oblouků. US6pi9jO48 navrhuje robota, který pracuje s /A jiným mechanismem rozpírání v potrubí, aíe také použitelným jen v potrubí s velkými poloměry oblouků a dobře definovaným průměrem potrubí.
V patentu CN^ 962091 jsou mycí hlavy umístěny na paralelogramu, který je přitlačován na stěny pružinou. Pohon robotu je vynucen silou danou odporem pružného pístu proti proudění okolní tekutiny.
Pro čištění v potrubí s vodou navrhuje patent číslo JP2001096246 pohyb i robota ve vodním prostředí za pomocí lodního šroubu.
Většina existujících robotů pro pohyb ve vzduchotechnickém potrubí je schopna inspekce kamerovým systémem nebo nést lehká zařízení, např. rotující kartáče. UŠ6Í101951 pro pohyb v kanalizaci navrhuje gravitační typ robota (robot leží ve spodní části potrubí přitlačován ke stěně jen gravitací) stejné jako mnoho jeho konkurentů, protože kanalizace má definovaný, malý konstantní spád a pro většinu aplikací není třeba fixovat robota proti radiálním či tangenciálním silám rozpíráním.
US5113885 a CN1962091 navrhuje použít pro rozpírání v potrubí pružinu, Λ A která ale nezaručuje konstantní přítlak pro různé průměry potrubí.
za pomoci pasivních koleček jedoucích po šroubovicových drahách. Nejrůznější překážky v potrubí znemožňují použít tento princip pohybu ve vzduchotechnickém potrubí. Tento způsob také není adaptovatelný pro potrubí obdélníkového průřezu.
Jiného článkovaného robota navrhuje patent EP.hO5418. Článkované roboty jsou vynuceny stísněnými prostory potrubí s malým průměrem, ventilační potrubí tento typ omezení neklade.
CNíl 01069890 navrhuje pro pohyb robotu použít magneticky přichycované kráčející nohy. Tato metoda se ale Špatně vyrovnává se zatáčkami potrubí a s odbočkami.
Vzduchotechnická potrubí se odlišují od potrubí pro vedení jiných médií jak kruhovým^tak i obdélníkovým průřezem, vzájemnými přechody mezi kruhovými a obdélníkovými průřezy, nízkou pevnosti stěny a velkým množstvím odboček. Jsou velkého průřezu, ale poloměr oblouků je v porovnáni s průměrem velmi malý, standardně je poloměr osy oblouku roven průměru potrubí, ale běžně se vyskytují potrubí s poloměrem blízkým polovině průměru potrubí. Potrubí pro vzduchotechniku má množství oblouků a odboček na jednotku délky měřené v průměrech potrubí je velké ve srovnání s jinými typy potrubí. Robot musí být schopen projíždět oblouky s malým poloměrem zatáčky a míjet odbočky. Musí umět jezdit vodorovné, šikmo i svisle, nahoru či dolů. Robot pro čištění tryskáním suchým ledem musí být schopen vléci hadici dopravující suchý led se stlačeným vzduchem, která má velkou tuhost a měrnou hmotnost na jednotku délky. Hadice dopravující suchý led má běžně vnitřní průměr 3/4 až 1 při tlaku média 6*15 barů. Dalším požadavkem na robota je udržovat otočnou trysku aplikující čistící médium v ose potrubí.
Existující řešení buď nejsou schopna vléci delší úseky těžkých hadic, pracovat v potrubích o velkých a proměnlivých průměrech, projíždět oblouky a odbočky potrubí, nejsou schopna automaticky centrovat trysku či vzdorovat radiálním silám í i
I » způsobeným proudícím médiem. Žádný systém nebyl schopen zajistit všechny tyto požadavky najednou, přičemž dílčí řešení těchto problémů si vzájemně odporovala.
Nevýhodou dosud známých řešení také je, že řízeni většího počtu pohonných jednotek při průjezdu obloukem potrubí operátorem představuje problém, protože operátor není schopen řídit více parametrů v reálném čase. Druhý zdroj problémů je v prokluzováni pásů, protože povrch potrubí je z hlediska koeficientu tření velmi různorodý a závislý na typu nečistot, kterými je potrubí zaneseno. Nečistoty jsou od gumovo/asfaltových nánosů s vysokým koeficientem tření až po oleje s nízkým třením.
Roboty, jejichž tělo je článkované a delší než je průměr potrubí (11^210864, □ f ·Ά á
EPfl05418), mohou využít prosmekávání jednotlivých kol či pásů, aniž by riskovaly vzpříčení. Pokud je délka robota kratší nebo srovnatelná s průměrem potrubí, je nutné pečlivě řídit pohonné jednotky. Vlečeni hadice přivádějící čisticí médium také vyžaduje, aby všechny pohonné jednotky maximálně využily třecí silu pro vlečení.
Pásová vozidla se dvěma pásy jsou standardně řízena rozdílnou rychlostí pásů při zatáčení. Operátor většinou řídí přímo pásy. V případě většího počtu pásů, kde každý pás potřebuje jet jinou rychlostí, je takové řízení neproveditelné, protože operátor není schopen řídit více pásů najednou.
Podstata vynálezu
Výše uvedené nedostatky odstraňuje robot pro čištění a inspekci potrubí a ovládací jednotka pro jeho řízení podle předkládaného řešení. Tento robot sestává z trupu, z trysky pro čisticí médium napojené na potrubí čisticího média, kde na čele trupu je umístěn světlomet a snímací kamera. Tryska čistícího média prochází osou trupu, k němuž jsou radiálně symetricky uchyceny minimálně tři pásové nebo kolové pohonné jednotky obsahující řídicí jednotku, elektrický motor a převod hnacích sil na pás nebo kola. Podstatou nového řešení je, že robot je vybaven synchronizačním mechanismem tvořeným uvnitř trupu umístěným přímočarým posuvným kloubem. Tento posuvný kloub sestává z vedení synchronizačního mechanismu, které je * t * * r » · ' r t 1 * * * r ' ' * 4 ’ * - + 1 41··» uchyceno k trupu a na němž je uložen vozík. Vozík je posuvný ve směru podélné osy trupu a jsou k němu symetricky, přes identické mechanismy tvořící posuvné klouby, připojeny pohonné jednotky. Vozík je připojen k pohonu synchronizačního mechanismu, který je ovládán z ovládací jednotky robota operátorem prostřednictvím kabelu.
Ve výhodném provedení je pohon synchronizačního mechanismu tvořen pneumatickým pohonem. Tento pneumatický pohon může být v jednom provedení tvořen soustavou pneumatických válců, které jsou rovnoběžné $ podélnou osou trupu a jsou k tomuto trupu připevněny. Jejich pístnice jsou připojeny k vozíku. Pneumatické válce jsou s výhodou připojeny k regulátoru tlaku vzduchu, který může být samostatně nebo může být umístěn v ovládací jednotce.
Jednou z možností jak vytvořit mechanismy tvořící posuvné klouby pro pohonné jednotky je, že k vozíku je připojeno přes první čep táhlo. Toto táhlo je dále spojeno druhým čepem s prvním ramenem, které je otočně uloženo na třetím čepu v domku, který je pevně spojen s trupem. Druhý konec prvního ramene je otočně připojen pomocí čtvrtého čepu k pohonné jednotce, ke které je také otočně připojen jeden konec druhého ramene. Druhý konec druhého ramene je otočně připojen k domku a tvoří tak s prvním ramenem paralelogram.
Velmi výhodné je, když rovina procházející osami druhého a třetího čepu a rovina procházející osami třetího a čtvrtého čepu jsou navzájem kolmé, protože pokud je táhlo dostatečně dlouhé nebo je druhý čep uložen ve vozíku tak, aby se mohl pohybovat ve směru kolmém k ose robota, normálová síla, kterou působí pohonná jednotka na stěnu potrubí, je pak přímo úměrná tlaku vzduchu v pneumatickém pohonu.
Dalším možným vylepšením je, jsou-li k pohonným jednotkám jedním koncem pevně připojeny prodlužovací nástavce, jejichž druhý konec je otočně uchycen v prvním a druhém rameni. Takové nástavce umožní robotu pohyb v potrubí o větším průměru při zachování normálové síly pohonné jednotky na stěnu potrubí.
i » ·
V případě hranatého potrubí jsou pohonné jednotky opatřeny adaptéry, jejichž jeden konec je pevné spojen s příslušnou pohonnou jednotkou a jejichž druhý konec je otočně uchycen v prvním a ve druhém rameni. Tyto adaptéry jsou zahnuty v úhlu zaručujícím kolmou polohu příslušné pohonné jednotky k vnitřní stěně hranatého potrubí.
Další možnou variantou je, že v trupu je umístěn snímač polohy synchronizačního mechanismu, který je připevněn k tomuto trupu a k vozíku a je propojen s monitorem, který zobrazuje naměřenou hodnotu. Snímač polohy umožňuje zjistit, že robot vjíždí do potrubí s menším průměrem nebo do zatáčky, a především umožňuje detekovat situaci, kdy osa robota není rovnoběžná s osou potrubí.
Další možnou variantou je, že v trupu je umístěn sklonoměr, který je připevněn k tomuto trupu a je propojen s monitorem, který zobrazuje naměřené hodnoty. Sklonoměr umožňuje informovat obsluhu o orientaci robota v potrubí a usnadňuje tak operátorovi řízeni robota.
Další možnou variantou je, že v trupu je umístěn gyroskop, který je připevněn k tomuto trupu a je propojen s monitorem, který zobrazuje naměřené hodnoty. Gyroskop informuje obsluhu o orientaci robota v potrubí a usnadňuje tak operátorovi řízení robota.
Ovládací jednotka je tvořena ústřední řídící jednotkou. K prvnímu vstupu ústřední řídicí jednotky je připojen výstup prvního ovládacího prvku pro nastavení požadovaného poloměru zatáčení robota v oblouku. Druhý vstup ústřední řídící jednotky je propojen s druhým ovládacím prvkem pro nastavení požadovaného směru zatáčení robota v oblouku. Třetí vstup řídicí jednotky je propojen s třetím ovládacím prvkem pro nastaveni rychlosti robota. Výstup ústřední řídící jednotky je propojen se vstupy řídících jednotek pohonných jednotek. Možnou variantou je, že výstup ústřední řídící jednotky je se vstupy řídících jednotek pohonných jednotek připojen přes modul řízení paměti, který je dále obousměrně propojen s pamětí typu zásobník.
Je výhodné propojit výstup z kamery v robotu na monitor přes modul otáčení obrazu, který je dále propojen s výstupem sklonoměru. Modul otáčení obrazu otáčí obraz tak, aby byl na monitoru správné zorientován vzhledem ke svislici bez ohledu na orientaci robotu a kamery v potrubí.
Monitor dále zobrazuje informace z řídicích jednotek pohonných jednotek.
Navržené řešeni představuje robotický systém, který je schopen projíždět vzduchotechnická a podobná potrubí, zvláště pak velkého průměru, projíždět oblouky, míjet odbočky. Robot je schopen projíždět vodorovná, Šikmá i svislá potrubí. Robot je schopen vléci hadici o velké hmotnosti. Robot je vybaven kamerou a aplikátorem směsi. Směs může být stlačený vzduch, vysokotlaká voda a nebo proud částic suchého ledu v proudu stlačeného vzduchu. Konstrukce robota vystřeďuje tělo robota v potrubí. Takto vystředěný aplikátor dociluje nejlepších parametrů čištění.
Přehled obrázků na výkresech
Robot bude dále popsán pomocí přiložených výkresů. Na obr. 1 je uveden robot v axonometrickém pohledu. Obr. 2 znázorňuje řez robotem a obr. 3 řez pohonnou jednotkou. Na obr. 4 je uveden čelní pohled na robot v potrubí. Obr. 5 je axonometrie robota s nástavci pro velké průměry potrubí. Na obr. 6 je čelní pohled na robot s nástavci pro obdélníkové potrubí. Na obr. 7 je schéma řízení robota.
Příklady provedení vynálezu
Robot pro čištění a inspekci potrubí podle předkládaného řešení, obr.1, 2, 4, sestává z trupu 1, v němž je uloženo potrubí 18 čistícího média, na které je napojena tryska 19 pro čistící médium. Na čele trupu 1 je umístěn světlomet 36 a snímací kamera 35, jak je u těchto zařízení obvyklé. Potrubí 18 čistícího média zde prochází osou trupu 1, k němuž jsou radiálně symetricky uchyceny minimálně tři pásové nebo kolové pohonné jednotky 16. Robot 111 je vybaven synchronizačním mechanismem tvořeným uvnitř trupu 1 umístěným přímočarým posuvným kloubem. Tento přímočarý posuvný kloub se skládá z vedeni 3 synchronizačního mechanismu, které je uchyceno k trupu J. Na vedení 3 je uložen vozík 9, který je posuvný ve směru ’ I * < * t 4 t
1*1 ; i ' ♦ » * · : » · I ♦ ( .
podélné osy trupu L K vozíku 9 jsou symetricky přes identické mechanismy tvořící posuvné klouby připojeny pohonné jednotky 16. Vozík 9 je připojen k pohonu synchronizačního mechanismu, který je řízen z ovládací jednotky 110 robota prostřednictvím kabeiu 24. V uvedeném příkladě je jako pohon použit pneumatický pohon. Ten je zde tvořen soustavou pneumatických válců 5, které jsou rovnoběžné s podélnou osou trupu 1 a jsou k tomuto trupu 1 připevněny. Pístnice 6 pneumatických válců jsou připojeny k vozíku 9. Pneumatické válce 5 jsou v daném příkladě ještě připojeny k regulátoru 101 tlaku vzduchu.
Mechanismy tvořící posuvné klouby pro pohonné jednotky 16 jsou v uvedeném příkladě vytvořeny následujícím způsobem. K vozíku 9 je připojeno přes první čep 10 táhlo 11> které je dále spojeno druhým čepem 23 s prvním ramenem 14, První rameno 14 je otočně uloženo na třetím čepu 13, který je uložen v domku 17. Domek 17 je pevně spojen s trupem 1. Druhý konec prvního ramene 14 je otočně připojen pomoci čtvrtého čepu 4 k pohonné jednotce 16. K této pohonné jednotce je také otočné připojen jeden konec druhého ramene 15, jehož druhý konec je otočně připojen k domku 17 a tvoři tak s prvním ramenem 14 paralelogram.
Je výhodné, je-li splněna podmínka, že rovina procházející osami druhého čepu 23 a třetího čepu 13 a rovina procházející osami třetího čepu 13 a čtvrtého čepu 4 jsou navzájem kolmé. Pokud je táhlo 11 dostatečně dlouhé nebo je druhý čep 23 uložen ve vozíku 9 tak, aby se mohl pohybovat ve směru kolmém k ose trupu 1 robota, normálová síla, kterou působí pohonná jednotka 16 na stěnu potrubí 25, je přímo úměrná tlaku vzduchu v pneumatickém pohonu.
Navržený robot se pohybuje pomocí více samostatných pohonných jednotek 16 umístěných radiálně symetricky na trupu 1.. Pohonné jednotky 16 jsou pásové nebo kolové. Pohonné jednotky 16, viz obr.3T obsahují řídicí jednotku 28, elektrický motor 30 a převod 32 hnacích sil na pás nebo kola.
Pokud se jedná o synchronizační mechanismus, je to jeden společný mechanismus všech pohonných jednotek 16. Tvoří jej v uvedeném příkladě vedení 3, vozík 9 první čep 10, druhý čep 23 a snímač 27 polohy synchronizačního mechanismu, viz obr. 1 a 7. Synchronizační mechanismus zajišťuje synchronizaci ; i t vzájemné polohy pohonných jednotek 16 vůči sobě. Z jedné strany je zde synchronizační mechanismus napojen na pístnice 6 pneumatických válců 5 a z druhé na pohonnou jednotku 16 přes první rameno 14 a druhé rameno 15 a přes třetí čep
13. Ze své podstaty synchronizační mechanismus zajišťuje, aby styčné plochy mezi pohonnými jednotkami 16 a čištěným potrubím 25 ležely pro potrubí s kruhovým průřezem na válcové ploše bez ohledu na aktuální průměr potrubí.
Pohonné jednotky 16 jsou roztahovány synchronizačním mechanismem poháněným pneumatickým válcem 5. Pneumatický válec 5 je zde použit jako zdroj konstantní sily, protože je připojen na konstantní tlak vzduchu nastavovaný regulátorem 101, obr- 7. Regulátor 101 umožňuje nastavit tlak vzduchu tak, aby odpovídal požadované normálové složce síly mezi pohonnou jednotkou 16 a potrubím 25. Vzduch o nastaveném tlaku je přiváděn přívodním kabelem 24 přes konektor 20 na kabelu a konektor 22 na trupu 1.
Vozík íl na který je přenášen pohyb pistnic 6 pneumatických válců 5, je veden pevnou části vedení 3, která je pevné připevněna na trupJ..Na vozík 9 je připevněno táhlo 11 přes první čep 10 a táhlo 11 je dále spojen druhým čepem 23 s prvním ramenem 14. První rameno 14 je otočně uloženo na třetím čepu 13 v domku 17. Domek 17 je pevně spojen s trupem 1 robota. První rameno 14 je otočně připojeno k pohonné jednotce 16 čtvrtým čepem 4. Druhé rameno 15 je otočně připojeno k domku 17 a pohonné jednotce 16. První rameno 14 a druhé rameno 15 tvoří paralelogram, který zajišťuje rovnoběžnost osy trupu 1 a pohonné jednotky 16.
Pohon je v uvedeném příkladě tvořen soustavou pneumatických válců 5, které obklopují centrální prostor pro vedeni médii. Pohon může být také realizován jedním pneumatickým válcem s pístnicí se souosým otvorem, kterým prochází potrubí 18 pro čisticí médium.
Vedení 3 a vozík 9 eliminují nesymetrii sil z jednotlivých pistnic 6 při působení na vozík 9 a nesymetrie sil působících od jednotlivých pohonných jednotek 16.
Pravý úhel mezi rovinou procházející osou druhého čepu 23 a třetího čepu 13 a rovinou procházející osou třetího čepu 13 a osou čtvrtého čepu 4 ve spojení s dostatečně dlouhým táhlem 11 zajišťuje, aby normálová síla mezi pohonnou jednotkou 16 a čištěným potrubím 25 byla téměř přímo úměrná tlaku vzduchu v pneumatických válcích 5.
Pro velké průměry potrubí 25 je možné paralelogramy dále nastavit prodlužovacími nástavci 37, obr.5, které vzdálí pohonné jednotky 16 od trupu 1 robota 111. Takové nástavce umožní robotu 111 pohyb v potrubí 25 o větším průměru při zachování normálové sily pohonné jednotky 16 na stěnu potrubí 25.
Pro obdélníková potrubí 29 je možné pohonné jednotky 16 připojit přes adaptéry 31, obr. 6, které natočí pohonné jednotky 16 kolmo k povrchu potrubí 29. Jejich rozměry umožňuji přizpůsobit se rozměru potrubí 29. Tyto adaptéry 31 jsou zahnuty v úhlu zaručujícím kolmou polohu příslušné pohonné jednotky 16 k vnitřní stěně hranatého potrubí 29.
Byla vytvořena speciální ovládací jednotka pro řízení robota. Tato ovládací jednotka 110 je tvořena ústřední řídící jednotkou 104. První vstup ústřední řídící jednotky 104 je propojen s prvním ovládacím prvkem 102 pro nastavení požadovaného poloměru zatáčení robota 111 v oblouku. K druhému vstupu ústřední řídicí jednotky 104 je připojen výstup druhého ovládacího prvku 103 pro nastavení požadovaného směru zatáčení robota 111 v oblouku. Třetí vstup ústřední řídicí jednotky 104 je propojen s třetím ovládacím prvkem 108, který nastavuje rychlost pohybu robota v potrubí. Dále je v uvedeném příkladě ústřední řídící jednotka 104 propojena s modulem 112 řízení paměti. Modul 112 řízení paměti je propojen se zásobníkovou pamětí 107 a jeho výstup je připojen na vstupy řídících jednotek 28 pohonných jednotek 16. Toto propojení umožňuje automatický zpětný chod robota 111, pokud tuto funkci robot mít nebude, pak jsou modul 112 řízení paměti a zásobníková paměť 107 vynechány a ústřední řídící jednotka 104 je spojena s řídícími jednotkami 28 pohonných jednotek 16 přímo. Na monitor 105 v ovládací jednotce 110 jsou v daném příkladě připojeny výstupy gyroskopu 12, sklonoméru 26, snímače 27 polohy synchronizačního mechanismu a řídicích jednotek 28. Kamera 35 je připojena na monitor 105 přes modul otáčeni obrazu 113, do kterého je připojen také výstup sklonoméru 26. Je výhodné, když součástí ovládací jednotky 110 je i regulátor 101 pro nastavení tlaku vzduchu v pohonu synchronizačního mechanismu.
Synchronizační mechanismus má základní polohu, kdy všechny pohonné jednotky 16 jsou maximálně přiblíženy trupu 1. robota 111. Základní poloha robota 111 umožňuje jeho snadné vkládání do potrubí 25. Po vložení se nastaví do pneumatických válců 5 synchronizačního mechanismu vhodný tlak vzduchu, a to způsobí automatické vystředění robota 111 v potrubí 25. Robot 111 je tak připraven k inspekci či čištěni.
Robot 111 je spojen kabelem 24 sovládací jednotkou 110. Kabel 24 přivádí elektrické napájení a tlakový vzduch do pneumatických válců 5 robota 111 a zprostředkovává komunikaci mezi ovládací jednotkou 110 a robotem 111.
Tlak vzduchu v pneumatických válcích 5 synchronizačního mechanismu a tím i síla přítlaku pohonné jednotky 16 na stěnu potrubí 25 se řídi regulátorem tlaku 101 ovládací jednotky 110.
Navržený systém pro řízení využívá určení směru, kterým leží rovina procházející osou čištěného potrubí 25 a zadání poloměru zatáčení, obr.7. Směr roviny oblouku, tedy požadovaný směr zatáčení robota 111 v oblouku, nastavuje operátor na základě obrazu z kamery 35 druhým ovládacím prvkem 103. Tato informace je vedena do ústřední řídicí jednotky 104, která na jejím základě řídí jednotlivé řídící jednotky 28 pohonných jednotek 16. Směr roviny oblouku se zároveň zobrazuje na monitoru 105. Poloměr oblouku, tedy požadovaný poloměr zatáčení robota 111 v oblouku, se nastavuje prvním ovládacím prvkem 102. Informace předávaná ústřední řídící jednotce 104 o tom, jaký poloměr se má nastavit, se čerpá z výkresu projížděného potrubí 25, z přímého pohledu na toto potrubí 25, které je často v průmyslu viditelné, nebo z obrazu v kameře 35. Podle zpětné vazby od obrazu kamery 35 může operátor interaktivně opravovat rovinu zatáčení a poloměr zatáčky. Požadovaná rychlost pohybu robota 111 v potrubí 25 se nastavuje třetím ovládacím prvkem 108.
Pokyny pro řízeni jsou tedy zadávány operátorem pomoci uvedených tří ovládacích prvků a zobrazovány do živého obrazu na monitoru 105 tak, že směr roviny oblouku se zobrazí v obraze jako šipka. Operátor má tak možnost velmi jemně nastavit a zkontrolovat směr, kterým bude robot 111 zatáčet, a průběžně kontrolovat, zda robot 111 sleduje požadovanou trajektorii.
Vztah mezi vstupy a výstupy ústřední řídicí jednotky 104 je následující. Pro každou řídicí jednotku 28 se vypočte úhel mezi vektorem směrujícím dovnitř oblouku, který je zadán ovládacím prvkem 103, a vektorem kolmým k ose potrubí 25 směřujícím do příslušné pohonné jednotky 16, tento úhel se označí A. Poloměr oblouku měřený v násobcích průměru potrubí 25 jako bezrozměrné číslo zadávaný ovládacím prvkem 102 se označí R. Rychlost pohybu robotu 111 v potrubí 25 zadávaná třetím ovládacím prvkem 108 se označí V. Výstup ústřední řídící jednotky 104 pro příslušnou řídicí jednotku 28 pohonné jednotky 16 se pak spočítá podle vzorce (R-cos(A)/2)/(R+1/2)*V.
Řídící jednotky 28 pohonných jednotek 16 posílají informace o ujeté vzdálenosti do monitoru 105, který naměřené hodnoty zobrazuje.
Kamera 35 snímá obraz potrubí 25 před robotem 111 a obraz je veden do modulu otočení obrazu 113, na jehož druhý vstup je vedena informace ze sklonoměru 26, která určuje, o kolik se má obraz otočit. Otočený obraz je z modulu otočení obrazu 113 veden do monitoru 105. Obraz z kamery 35 se na monitoru 105 zobrazuje otočený kolem středu obrazu tak, aby se svislá rovina procházející optickou osou kamery 35 zobrazila do přímky, která svisle prochází středem obrazu na monitoru 105. Obraz otáčí modul otočení obrazu 113 na základě informaci ze sklonoměru 26. Obraz na monitoru je tak vždy zobrazen v orientaci přirozené pro operátora, tedy dole v obraze je dole ve snímané scéně a nahoře v obrážeje nahoře ve snímané scéně. Toto napomáhá obsluze ve snadnější orientaci v obraze. Na monitoru 105 se dále okolo obrazu z kamery 35 zobrazují informace o aktuálních polohách pohonných jednotek 16 vzhledem k obrazu. Do monitoru jsou dále vedeny informace ze sklonoměru 26, gyroskopu 12 a snímače 27 polohy synchronizačního mechanismu, tedy vysunuti pneumatických válců 5.
Ovládací jednotka 110 uchovává v zásobníkové paměti 107 informace o jízdě vpřed a používá tyto informace pro jízdu vzad, a to buď v automatickém režimu, kdy záznam řízení je aplikován pozpátku,nebo v poloautomatickém režimu, kdy robot i
zastaví například před obloukem a nabídne operátorovi parametry zatáčení. Protože je použita zásobníková paměť 107 parametrů pohybu, je počáteční Část dráhy ze zásobníkové paměti 107 vyvolána naposled a naopak, poslední úsek před návratem je vyvolán jako první. Modul 112 řízeni paměti posílá do řídicích jednotek 28 pokyny bud1 přímo z ústřední řídicí jednotky 104}nebo ze zásobníkové paměti 107 v závislosti na operátorem vybraném režimu.
Průmyslová využitelnost
Navržený robot je možné využít pro pohyb a práce v potrubích větších průměrů, jako jsou vzduchotechnická potrubí, odtahová potrubí, kanalizační potrubí, komíny a podobně, a to zejména tam, kde je třeba vléci těžké břemeno, případně pohybovat se směrem šikmým či svislým. Navržený robot je v potrubí staticky určen bez využití gravitace. Robot může dopravovat užitečnou zátěž, hadice či kabely, zraněné osoby a podobně. Práce, které může konat jsou zejména práce, které vyžadují fixování robota v potrubí jako jsou broušení, vrtání, ofukování, otryskávání, oplachování a podobně.

Claims (12)

1. Robot pro čištění a inspekci potrubí sestávající z trupu (1), z trysky (19) pro čisticí médium napojené na potrubí (18) čisticího média, kde na čele trupu (1) je umístěn světlomet (36) a snímací kamera (35), potrubí (18) čisticího média prochází osou trupu (1), k němuž jsou radiálně symetricky uchyceny minimálně tri pásové nebo kolové pohonné jednotky (16) obsahují řídicí jednotku (28), elektrický motor (30) a převod (32) hnacích sil na pás nebo kola, a kde tento robot je propojen s ovládací jednotkou tvořenou ústřední řídící jednotkou a monitorem vyznačující se tím, že robot (111) je vybaven synchronizačním mechanismem tvořeným uvnitř trupu (1) umístěným přímočarým posuvným kloubern sestávajícím z vedení (3) synchronizačního mechanismu, které je uchyceno k trupu (1) a na němž je uložen vozík (9) posuvný ve směru podélné osy trupu (1) a k tomuto vozíku (9) jsou symetricky přes identické mechanismy tvořící posuvné klouby připojeny pohonné jednotky (16), přičemž vozík (9) je připojen k pohonu synchronizačního mechanismu.
2. Robot podle nároku 1 vyznačující se tím, že pohon synchronizačního mechanismu je pneumatický pohon.
3. Robot podle nároku 2vyznačujici se tím, že pneumatický pohon je tvořen soustavou pneumatických válců (5), které jsou rovnoběžné s podélnou osou trupu (1) a jsou k tomuto trupu (1) připevněny a jejich pístnice (6) jsou připojeny k vozíku (9).
4. Robot podle nároků 2 nebo 3 vyznačující se tím, že pneumatické válce (5) jsou připojeny k regulátoru (101) tlaku vzduchu.
5. Robot podle nároků 1 až 4 vyznačující se tím, že mechanismy tvořící posuvné klouby pro pohonné jednotky (16) jsou tvořeny tak, že k vozíku (9) je připojeno přes první čep (10) táhlo (11), které je dále spojeno druhým čepem (23) s prvním ramenem (14), které je otočně uloženo na třetím čepu (13) v domku (17), který je pevně spojen s trupem (1), druhý konec prvního ramene (14) je otočně připojen pomocí čtvrtého čepu (4) k pohonné jednotce (16), ke které je také otočně připojen jeden konec druhého ramene (15), jehož druhý konec je otočně připojen k domku (17) a tvoří tak s prvním ramenem (14) paralelogram.
» * ' » } I ' i I ’ / »
- I » f ' » ι
6. Robot podle nároku 5 vyznačující se tím, že, rovina procházející osami druhého čepu (23) a třetího čepu (13) a rovina procházející osami třetího čepu (13) a čtvrtého čepu (4) jsou navzájem kolmé.
7. Robot podle kteréhokoli z nároků 1 až 6 vyznačující se tím, že k pohonným jednotkám (16) jsou jedním koncem pevně připojeny prodlužovací nástavce (37), jejichž druhý konec je otočně uchycen v prvním rameni (14) a ve druhém rameni (15).
8. Robot podle kteréhokoli z nároků 1 až 7, vyznačující se tím, že v případě hranatého potrubí (29) jsou pohonné jednotky (16) opatřeny adaptéry (31), jejichž jeden konec je pevně spojen s příslušnou pohonnou jednotkou (16) a jejichž druhý konec je otočné uchycen v prvním rameni (14) a ve druhém rameni (15), přičemž tyto adaptéry jsou zahnuty v úhlu zaručujícím kolmou polohu příslušné pohonné jednotky (16) k vnitřní stěně hranatého potrubí (29).
9. Robot podle kteréhokoli z nároků 1 až 8, vyznačující se tím, že v trupu (1) je umístěn snímač (27) polohy synchronizačního mechanismu, který je připevněn k tomuto trupu (1) a k vozíku (9) a je propojen s monitorem (105)z a/nebo sklonoměr (26), a/nebo gyroskop (12), které jsou rovněž připevněny k tomuto trupu (1) a dále jsou propojeny s . monitorem (105).
10. Ovládací jednotka pro řízení roboty vyznačující se tím, že je tvořena ústřední řídicí jednotkou (104), jejíž výstup je propojen s řídicími jednotkami (28) pohonných jednotek (16), první vstup ústřední řídící jednotky (104) je propojen s prvním ovládacím prvkem (102) pro nastavení požadovaného poloměru zatáčení robota (111) v oblouku, druhý vstup je připojen na výstup druhého ovládacího prvku (103) pro nastavení požadovaného směru zatáčení robota (111) v oblouku, třetí vstup je připojen na výstup třetího ovládacího prvku (108) řídícího rychlost pohybu robota v potrubí, kde pro výstupní .signál ústřední řídící jednotky (104) platí vztah ((R-cos(A)/2)/(R+1/2))*V, kde R je poloměr oblouku měřený v násobcích průměru potrubí (25) jako bezrozměrné číslo zadávaný prvním ovládacím prvkem (102), A je úhel mezi vektorem směřujícím dovnitř oblouku zadaný druhým ovládacím prvkem (103) a vektorem kolmým kose potrubí (25) procházejícím příslušnou pohonnou jednotkou (16) a V je rychlost pohybu robota (11) v potrubí (25) zadávaná třetím ovládacím prvkem (108).
ί I
11. Ovládací jednotka podle nároku 10 vyznačující se tím, že ústřední jednotka (104) je propojena s řídicími jednotkami (28) pohonných jednotek (16) přes modul řízení paměti (112), který je dále propojen se zásobníkovou pamětí (107).
12. Ovládací jednotka podle nároku 10 nebo 11 vyznačující se tím, že obrazový výstup z kamery (35) je spojen s monitorem (105) přes modul otáčení obrazu (113), který je dále spojen s výstupem sklonoměru (26).
CZ20090480A 2009-07-24 2009-07-24 Robot pro cištení a inspekci potrubí a ovládací jednotka pro jeho rízení CZ302170B6 (cs)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ20090480A CZ302170B6 (cs) 2009-07-24 2009-07-24 Robot pro cištení a inspekci potrubí a ovládací jednotka pro jeho rízení

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ20090480A CZ302170B6 (cs) 2009-07-24 2009-07-24 Robot pro cištení a inspekci potrubí a ovládací jednotka pro jeho rízení
PCT/CZ2010/000080 WO2011009420A2 (en) 2009-07-24 2010-07-20 Robot for cleaning and inspection of conduits and its control unit
EP10765934.4A EP2456578B1 (en) 2009-07-24 2010-07-20 Robot for cleaning and inspection of conduits
US13/386,868 US9101967B2 (en) 2009-07-24 2010-07-20 Robot for cleaning and inspection of conduits and its control unit

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CZ302170B6 CZ302170B6 (cs) 2010-11-24
CZ2009480A3 true CZ2009480A3 (cs) 2010-11-24

Family

ID=43123529

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CZ20090480A CZ302170B6 (cs) 2009-07-24 2009-07-24 Robot pro cištení a inspekci potrubí a ovládací jednotka pro jeho rízení

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9101967B2 (cs)
EP (1) EP2456578B1 (cs)
CZ (1) CZ302170B6 (cs)
WO (1) WO2011009420A2 (cs)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101708725B1 (ko) * 2009-05-27 2017-02-21 알.브룩스어쏘시에이츠인코포레이티드 증기 발생기 상부 다발 검사 기구
KR101407648B1 (ko) * 2012-10-26 2014-06-16 성균관대학교산학협력단 다중 출력 차동기어를 이용한 인-파이프 로봇
CN103672289B (zh) * 2013-12-17 2015-01-21 王军 一种可调节履带角度的管道机器人
CN103697285B (zh) * 2014-01-13 2015-10-28 浙江理工大学 一种轮履复合径向可调式管道机器人
US9869420B2 (en) 2014-05-01 2018-01-16 Ulc Robotics, Inc. System and method for pipeline maintenance
BE1021259B1 (nl) * 2014-05-19 2015-10-07 Seico Bvba ROBOT AND METHOD FOR INSPECTING, CLEANING AND / OR COATING A NON-MOST ACCESSIBLE SINGLE
CN103990580A (zh) * 2014-05-26 2014-08-20 中海石油深海开发有限公司 一种圆筒内壁步进式喷漆装置
WO2016014566A1 (en) * 2014-07-21 2016-01-28 Robotic Pipe Repair, LLC Modular robotic assembly
US9808991B2 (en) * 2014-07-29 2017-11-07 Cc3D Llc. Method and apparatus for additive mechanical growth of tubular structures
FR3052533B1 (fr) 2016-06-13 2018-11-16 Battakarst Cloche de projection de grenaille et d'aspiration de la grenaille projetee, robot pour la renovation de conduites forcees, muni d'une telle cloche
CN106090530B (zh) * 2016-08-18 2019-07-16 华南理工大学 一种自适应管道探伤机器人
US10115237B2 (en) 2016-09-28 2018-10-30 Redzone Robotics, Inc. Virtual reality display of pipe inspection data
US10309949B2 (en) 2016-09-28 2019-06-04 Redzone Robotics, Inc. Method and apparatus for robotic, in-pipe water quality testing
WO2018064159A1 (en) * 2016-09-28 2018-04-05 Redzone Robotics, Inc. Devices, products and methods for pipe imaging and inspection
US10220423B2 (en) 2016-09-28 2019-03-05 Redzone Robotics, Inc. Mobile jetter and pipe inspection robot
EP3312490B1 (en) 2016-10-19 2019-07-31 ULC Robotics, Inc. System and method for pipeline inspection
CN106424034A (zh) * 2016-11-28 2017-02-22 重庆华耀混凝土有限公司 一种用于清理混凝土地泵管道的系统
WO2018119415A1 (en) * 2016-12-22 2018-06-28 Oceaneering International, Inc. Marine riser cleaning and inspection process
CN106741263A (zh) * 2016-12-23 2017-05-31 哈尔滨工程大学 四履带自适应路况可调重心机构
CN106764245B (zh) * 2017-01-11 2019-08-27 福州川大软件科技有限公司 一种履带式管道机器人
US10239081B2 (en) * 2017-05-10 2019-03-26 Sipp Technologies, Llc Self-propelled internal pipe lining system having multiple propulsion devices
US10769684B1 (en) * 2017-10-03 2020-09-08 Wells Fargo Bank, N.A. Property assessment system with buoyancy adjust device
TWI639988B (zh) * 2017-10-05 2018-11-01 行政院原子能委員會核能研究所 移動機器人地圖創建系統和方法
CN108036150B (zh) * 2017-12-01 2019-10-01 山东金茂塑业有限公司 一种排水管道检测机器人
WO2019113488A1 (en) * 2017-12-09 2019-06-13 Oceaneering International, Inc. Maintenance of drilling risers
CN108489262B (zh) * 2018-03-19 2019-10-08 南理工泰兴智能制造研究院有限公司 一种稀土生产用高效除污式回转窑
US10980359B2 (en) 2018-04-03 2021-04-20 Walmart Apollo, Llc Temperature-controlled display case maintenance cart system
FR3083842A1 (fr) * 2018-07-10 2020-01-17 Groupe Adf Appareil robotise et autopropulse pour une inspection et/ou un traitement d’une surface interieure d’une conduite
US10783623B2 (en) * 2018-12-03 2020-09-22 Mistras Group, Inc. Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system
US10890505B2 (en) 2018-12-03 2021-01-12 Mistras Group, Inc. Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2381657B1 (cs) * 1977-02-24 1979-09-07 Commissariat Energie Atomique
DE3236947A1 (de) 1982-10-06 1984-04-12 Rainer Hitzel Rohrmanipulator fuer das durchfahren von rohrleitungen
FR2552346B1 (fr) * 1983-09-23 1986-06-20 Gaz De France Appareil a deplacement autonome pour sa progression a l'interieur d'une canalisation, notamment pour son exploration et/ou son traitement, et/ou son tubage a distance
JPS60248256A (en) * 1984-05-25 1985-12-07 Shinichi Matsuda Apparatus for lining pipe
CH675620A5 (cs) * 1987-03-31 1990-10-15 Sika Robotics Ag
JPH01194968A (en) 1988-01-26 1989-08-04 Kubota Ltd Self-advancing dolly in pipe
US5172639A (en) * 1991-03-26 1992-12-22 Gas Research Institute Cornering pipe traveler
US5113885A (en) 1991-04-29 1992-05-19 Ramsey Donald G Pipe cleaning apparatus
US5284096A (en) * 1991-08-06 1994-02-08 Osaka Gas Company, Limited Vehicle for use in pipes
US5528789A (en) * 1994-12-23 1996-06-25 Steamatic, Inc. Robotic duct cleaning apparatus
DE19511310C1 (de) 1995-03-28 1996-05-15 Siemens Ag Rohrinnenmanipulator
GB2301187B (en) * 1995-05-22 1999-04-21 British Gas Plc Method of and apparatus for locating an anomaly in a duct
JP3554911B2 (ja) 1996-12-10 2004-08-18 エム・テイ・システム株式会社 ダクト清掃用ロボットシステム
DE29700298U1 (de) 1997-01-10 1998-05-07 Scheiff Gmbh Roboter zur Kanalsanierung
GB2335154B (en) 1998-03-09 2002-10-30 System Hygienics Ltd A method of cleaning the inside surface of ducts
JP2001096246A (ja) 1999-10-01 2001-04-10 Kyokuto Kensetsu Kk 管路内の清掃方法及び装置
CA2354226A1 (en) 2001-01-31 2002-07-31 Cal Holland Robotic apparatus and method for non-destructive maintenance of intersecting conduits
AU2002356817A1 (en) * 2001-10-17 2003-04-28 William Marsh Rice University Autonomous robotic crawler for in-pipe inspection
GB0312999D0 (en) * 2003-06-06 2003-07-09 Breval Technical Services Ltd Conduit inspection apparatus and method
US20050104600A1 (en) 2003-11-18 2005-05-19 Radiodetection Limited Vehicle for inspecting a pipe
GB0414672D0 (en) * 2004-06-03 2004-08-04 Pii Ltd In-line pipe inspection tool
US7543536B2 (en) * 2006-10-31 2009-06-09 The Boeing Company Apparatus for transporting and positioning an inspection device within a walled cavity
CN1962091B (zh) 2006-11-24 2011-03-16 江苏工业学院 带平行四杆机构的可变径管道清洗机器人
CN100588472C (zh) 2007-06-08 2010-02-10 浙江大学 中央空调管道式通风系统清洁机器人
US8028559B2 (en) * 2007-08-06 2011-10-04 Hirotec America, Inc. Flying roller hemming anvil process
CN101435522B (zh) 2008-12-16 2010-12-08 安徽工程科技学院 一种管道行走机器人
US8237787B2 (en) * 2009-05-02 2012-08-07 Steven J. Hollinger Ball with camera and trajectory control for reconnaissance or recreation

Also Published As

Publication number Publication date
WO2011009420A2 (en) 2011-01-27
CZ302170B6 (cs) 2010-11-24
US20120197440A1 (en) 2012-08-02
US9101967B2 (en) 2015-08-11
EP2456578B1 (en) 2016-07-20
WO2011009420A3 (en) 2012-03-22
EP2456578A2 (en) 2012-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102193354B1 (ko) 수중 조작 아암 로봇
US20160082589A1 (en) Apparatus and method for enabling rapid configuration and reconfiguration of a robotic assemblage
CN103596871B (zh) 可调节位置的抓钩装置
CN105465551B (zh) 一种柔性自适应的支撑式管道内检测机器人
US4735501A (en) Method and apparatus for fluid propelled borescopes
US9863919B2 (en) Modular mobile inspection vehicle
US5018545A (en) Apparatus for cleaning interior of a lateral pipeline
CA2491960C (en) Multi-media rotating sootblower and automatic industrial boiler cleaning system
Roman et al. Pipe crawling inspection robots: an overview
US6672257B1 (en) Upper bundle steam generator cleaning system and method
AU648784B2 (en) Apparatus for inspecting the interior of a lateral pipeline
EP2752621A2 (en) Apparatus for maintaining wind turbine blades
CA2115753C (en) Device for internal cleaning and/or treatment of long closed channels
US7975342B2 (en) Device for moving a pig through a conduit, such as a pipeline
US6427602B1 (en) Pipe crawler apparatus
US6070285A (en) Pipe cleaning apparatus for oil or gas pipelines
Nayak et al. Design of a new in-pipe inspection robot
US5571977A (en) Process and device for inspecting and/or servicing and repairing subsidiary canals branching off from a main drain
US8407844B2 (en) Pipeline pig
KR101067285B1 (ko) 노후관 갱생 장비의 자동 스티어링 장치
KR101671201B1 (ko) 배관 청소로봇
US8800396B2 (en) Pipeline internal field joint cleaning, coating, and inspection robot
US5617609A (en) Air nozzle/flexible whip cleaning means for ductwork
US4677865A (en) Pipe pig with running gear
JP5622078B2 (ja) 壁面走行ロボット