JPH07108659B2 - 管内走行装置、及び管内点検走行装置 - Google Patents
管内走行装置、及び管内点検走行装置Info
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- JPH07108659B2 JPH07108659B2 JP60172339A JP17233985A JPH07108659B2 JP H07108659 B2 JPH07108659 B2 JP H07108659B2 JP 60172339 A JP60172339 A JP 60172339A JP 17233985 A JP17233985 A JP 17233985A JP H07108659 B2 JPH07108659 B2 JP H07108659B2
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- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/017—Inspection or maintenance of pipe-lines or tubes in nuclear installations
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
-
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は管内走行装置、及び管内点検走行装置に係り、
特に、都市ガス配管等の如く、管継手部の段差や管内の
起伏が多く、垂直管や勾配が厳しい比較的管径が小さい
配管内を走行するのに好適な管内走行装置、及び管内点
検走行装置に関する。
特に、都市ガス配管等の如く、管継手部の段差や管内の
起伏が多く、垂直管や勾配が厳しい比較的管径が小さい
配管内を走行するのに好適な管内走行装置、及び管内点
検走行装置に関する。
配管内を移動して内部を点検する装置に関して、種々提
案されており、例えば、特開昭53−107058号公報に示さ
れる関節腕付自己推進車両、特開昭53−123991号公報に
示される管内移動装置などがある。これらはいずれも、
配管内のわずかな直径の変化やわん曲には対応できる構
造になつている。しかし、急激な管内の起伏や段差、お
よび配管の分岐や曲りに追従する能力がないため、都市
ガス配管等に用いられるＴ時型分岐管や直角に曲つたエ
ルボ等を有する小口径管内では、走行装置、あるいは管
内突張り装置が配置継手部の段差や分岐部に落ち込んだ
りひつかかつたりしやすく、先行が困難であった。
案されており、例えば、特開昭53−107058号公報に示さ
れる関節腕付自己推進車両、特開昭53−123991号公報に
示される管内移動装置などがある。これらはいずれも、
配管内のわずかな直径の変化やわん曲には対応できる構
造になつている。しかし、急激な管内の起伏や段差、お
よび配管の分岐や曲りに追従する能力がないため、都市
ガス配管等に用いられるＴ時型分岐管や直角に曲つたエ
ルボ等を有する小口径管内では、走行装置、あるいは管
内突張り装置が配置継手部の段差や分岐部に落ち込んだ
りひつかかつたりしやすく、先行が困難であった。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、その第１
の目的とするところは、比較的管径が小さく内部に起伏
や段差がある配管や、垂直管及び勾配の厳しい配管内で
あっても支障なく走行できると共に、配管内の異物等に
より走行が不可能な場合、容易に走行装置を引き出すこ
とができる管内走行装置を提供するにある。
の目的とするところは、比較的管径が小さく内部に起伏
や段差がある配管や、垂直管及び勾配の厳しい配管内で
あっても支障なく走行できると共に、配管内の異物等に
より走行が不可能な場合、容易に走行装置を引き出すこ
とができる管内走行装置を提供するにある。
また、第２の目的とするところは、走行距離が長く、送
信・送電ケーブルの牽引抵抗が大きくなっても、管内の
状況を把握しつつ走行できると共に、配管内の異物等に
より走行が不可能な場合、容易に走行装置を引き出すこ
とができる管内点検走行装置を提供するにある。
信・送電ケーブルの牽引抵抗が大きくなっても、管内の
状況を把握しつつ走行できると共に、配管内の異物等に
より走行が不可能な場合、容易に走行装置を引き出すこ
とができる管内点検走行装置を提供するにある。
上記第１の目的は、フレームと、該フレーム内に載置さ
れた走行駆動モータと、該走行駆動モータを駆動源とし
伝動ギヤを介して駆動される無限軌道とを有し、前記無
限軌道を介して配管内を走行する管内走行装置におい
て、前記無限軌道を配管内壁円周方向に所定の間隔をも
って複数設け、かつ、前記複数の無限軌道を任意の力で
配管内壁に押付けるコイルばね及び該コイルばねの押付
け力を制御する調整手段を有し、前記複数の無限軌道を
配管内壁方向に追従させて押付ける無限軌道押付け装置
を設けると共に、前記調整手段は、前記コイルばねによ
り前記フレームよりも配管内壁方向に突出している前記
複数の無限軌道を縮ませることにより達成される。
れた走行駆動モータと、該走行駆動モータを駆動源とし
伝動ギヤを介して駆動される無限軌道とを有し、前記無
限軌道を介して配管内を走行する管内走行装置におい
て、前記無限軌道を配管内壁円周方向に所定の間隔をも
って複数設け、かつ、前記複数の無限軌道を任意の力で
配管内壁に押付けるコイルばね及び該コイルばねの押付
け力を制御する調整手段を有し、前記複数の無限軌道を
配管内壁方向に追従させて押付ける無限軌道押付け装置
を設けると共に、前記調整手段は、前記コイルばねによ
り前記フレームよりも配管内壁方向に突出している前記
複数の無限軌道を縮ませることにより達成される。
また、前記調整手段は、形状記憶合金コイルばねと、該
形状記憶合金コイルばねを加熱する加熱手段とからなる
と共に、前記加熱手段により前記形状記憶合金を加熱
し、前記コイルばねにより前記フレームよりも配管内壁
方向に突出している前記複数の無限軌道を縮ませる。
形状記憶合金コイルばねを加熱する加熱手段とからなる
と共に、前記加熱手段により前記形状記憶合金を加熱
し、前記コイルばねにより前記フレームよりも配管内壁
方向に突出している前記複数の無限軌道を縮ませる。
このような構成によると、内部に段差がある配管内、垂
直或いは勾配が厳しい配管内でも十分に推進力を得るこ
とができる。また、配管内の異物等により走行が不可能
な場合にも容易に走行装置を引き出すことができる。
直或いは勾配が厳しい配管内でも十分に推進力を得るこ
とができる。また、配管内の異物等により走行が不可能
な場合にも容易に走行装置を引き出すことができる。
上記第２の目的は、フレームと、該フレーム内に載置さ
れた走行駆動モータと、該走行駆動モータを駆動源とし
伝動ギヤを介して駆動され、配管内壁円周方向に所定の
間隔をもって複数設けられた無限軌道と、該複数の無限
軌道を任意の力で配管内壁に押付けるコイルばね及び該
コイルばねの押付け力を制御する調整手段を有し、前記
複数の無限軌道を配管内壁方向に追従させて押付ける無
限軌道押付け装置とを設け、前記コイルばねにより前記
フレームよりも配管内壁方向に突出している前記複数の
無限軌道を前記調整手段によって縮ませる管内走行装置
を複数台設けると共に、各管内走行装置を連結する可撓
自在な手段と、前記複数台の管内走行装置の少なくとも
先頭の管内走行装置に装着され配管内の状況の点検を行
なう点検装置とを設けたことにより達成される。
れた走行駆動モータと、該走行駆動モータを駆動源とし
伝動ギヤを介して駆動され、配管内壁円周方向に所定の
間隔をもって複数設けられた無限軌道と、該複数の無限
軌道を任意の力で配管内壁に押付けるコイルばね及び該
コイルばねの押付け力を制御する調整手段を有し、前記
複数の無限軌道を配管内壁方向に追従させて押付ける無
限軌道押付け装置とを設け、前記コイルばねにより前記
フレームよりも配管内壁方向に突出している前記複数の
無限軌道を前記調整手段によって縮ませる管内走行装置
を複数台設けると共に、各管内走行装置を連結する可撓
自在な手段と、前記複数台の管内走行装置の少なくとも
先頭の管内走行装置に装着され配管内の状況の点検を行
なう点検装置とを設けたことにより達成される。
また、前記調整手段は、形状記憶合金コイルばねと、該
形状記憶合金コイルばねを加熱する加熱手段とからなる
と共に、前記加熱手段により前記形状記憶合金を加熱
し、前記コイルばねにより前記フレームよりも配管内壁
方向に突出している前記複数の無限軌道を縮ませる。
形状記憶合金コイルばねを加熱する加熱手段とからなる
と共に、前記加熱手段により前記形状記憶合金を加熱
し、前記コイルばねにより前記フレームよりも配管内壁
方向に突出している前記複数の無限軌道を縮ませる。
このような構成によると、内部に段差がある配管内、垂
直或いは勾配が厳しい配管内でも十分な推進力を得るこ
とができる。また、管内の走行距離が長くなり、かつ、
送信・送電ケーブルの牽引抵抗が大きくなっても十分な
推進力及び牽引力を発揮することができる。さらに、配
管内の異物等により走行が不可能な場合にも容易に走行
装置を引き出すことができる。
直或いは勾配が厳しい配管内でも十分な推進力を得るこ
とができる。また、管内の走行距離が長くなり、かつ、
送信・送電ケーブルの牽引抵抗が大きくなっても十分な
推進力及び牽引力を発揮することができる。さらに、配
管内の異物等により走行が不可能な場合にも容易に走行
装置を引き出すことができる。
以下、図面の実施例に基づいて本発明を詳細に説明す
る。
る。
第１図及び第２図に本発明の管内走行装置の一実施例を
示す。
示す。
該図の如く、本実施例の管内走行装置は、大別すれば無
限軌道15を駆動する走行駆動部と、該走行駆動部を収納
する走行車フレーム20とからなる。走行駆動部は、走行
車１に備えられた走行駆動モータ10を駆動源とし、伝導
ギヤ11を介して駆動輪12の回転により無限軌道15を駆動
する。走行車１は、この無限軌道15の駆動により走行す
るので、走行車１の姿勢がいかなる場合にも、無限軌道
15が管内壁に接する必要がある。特に、配管３内に段
差、あるいは曲りを有する継手がある場合の走行には、
走行車１の姿勢が変化するため、どのような姿勢にあつ
ても無限軌道15が管内段差を乗り上げるように、本実施
例では管内壁円周方向に所定間隔をもつて全周４ケ所に
無限軌道15を設け、段差乗り越え力を確保している。一
方、フレーム20は、無限軌道15の駆動部を格納し、走行
車１と管内障害物との衝突、あるいは管内の錆等の異物
の混入から保護している。
限軌道15を駆動する走行駆動部と、該走行駆動部を収納
する走行車フレーム20とからなる。走行駆動部は、走行
車１に備えられた走行駆動モータ10を駆動源とし、伝導
ギヤ11を介して駆動輪12の回転により無限軌道15を駆動
する。走行車１は、この無限軌道15の駆動により走行す
るので、走行車１の姿勢がいかなる場合にも、無限軌道
15が管内壁に接する必要がある。特に、配管３内に段
差、あるいは曲りを有する継手がある場合の走行には、
走行車１の姿勢が変化するため、どのような姿勢にあつ
ても無限軌道15が管内段差を乗り上げるように、本実施
例では管内壁円周方向に所定間隔をもつて全周４ケ所に
無限軌道15を設け、段差乗り越え力を確保している。一
方、フレーム20は、無限軌道15の駆動部を格納し、走行
車１と管内障害物との衝突、あるいは管内の錆等の異物
の混入から保護している。
このような本実施例によれば、管内の起伏、段差、曲り
等により、走行車がいかなる姿勢になつても走行可能な
管内走行装置が得られる。
等により、走行車がいかなる姿勢になつても走行可能な
管内走行装置が得られる。
次に、上記実施例の管内走行装置に、管内状況検出セン
サ等を装置し、管内点検走行装置として構成した実施例
を第３図により説明する。
サ等を装置し、管内点検走行装置として構成した実施例
を第３図により説明する。
第３図は、複数の走行車を可撓継手等により連結した管
内点検走行装置を示す。先頭走行車１の先端には対物レ
ンズ５が装着されており、光フアイバー等を用いて管内
状況を検査できる。対物レンズ５の他に、固体カメラ、
探傷器等であつてもよい。先頭走行車１と中間走行車1
A、及び中間走行車1Aと後尾走行車1Bとは連結フレーム
４、及び4Aにより連結されている。連結フレーム４及び
4Aは、各々の走行車が管内の起伏等にそれぞれ追従して
走行できるよう可撓継手や自在継手となつている。走行
車の駆動は、管内状況を地上にあるテレビ画面７でモニ
タしながら、制御盤7Aの操作により行う。管内に直角エ
ルボ等の曲りがある場合、これを通過するには走行車１
の全長がエルボを通過可能な長さであることが必要であ
る。走行車１の配管内走行距離が長く、それにともなう
送信・送電ケーブル２の牽引抵抗が大きくなつた場合に
も、本実施例の様に複数の走行車を連結することにより
牽引力を確保することが出来る。
内点検走行装置を示す。先頭走行車１の先端には対物レ
ンズ５が装着されており、光フアイバー等を用いて管内
状況を検査できる。対物レンズ５の他に、固体カメラ、
探傷器等であつてもよい。先頭走行車１と中間走行車1
A、及び中間走行車1Aと後尾走行車1Bとは連結フレーム
４、及び4Aにより連結されている。連結フレーム４及び
4Aは、各々の走行車が管内の起伏等にそれぞれ追従して
走行できるよう可撓継手や自在継手となつている。走行
車の駆動は、管内状況を地上にあるテレビ画面７でモニ
タしながら、制御盤7Aの操作により行う。管内に直角エ
ルボ等の曲りがある場合、これを通過するには走行車１
の全長がエルボを通過可能な長さであることが必要であ
る。走行車１の配管内走行距離が長く、それにともなう
送信・送電ケーブル２の牽引抵抗が大きくなつた場合に
も、本実施例の様に複数の走行車を連結することにより
牽引力を確保することが出来る。
次に、第１実施例の管内走行装置に、無限軌道を管内壁
円周方向に追従させ、任意の力で管内壁を押しつける無
限軌道押付け装置を設けた他の実施例を第４図〜第12図
により説明する。
円周方向に追従させ、任意の力で管内壁を押しつける無
限軌道押付け装置を設けた他の実施例を第４図〜第12図
により説明する。
第４図〜第７図に示す管内走行装置に設けられて無限軌
道押付け装置は、無限軌道15を配管３の内壁に押付ける
コイルばね16と、このコイルばねを支持し走行車フレー
ム20に固定するばねホルダー21、及びコイルばね16の押
付け力を制御する形状記憶合金コイルばね17とからな
る。この無限軌道押付け装置を設けることにより、走行
車１は無限軌道15の駆動により走行するので、垂直管や
勾配が厳しい配管内の登坂には、無限軌道15が配管３の
内壁から離れないように、無限軌道15を管内で内壁に対
して突張ることができ、姿勢を保持し摩擦力を確保する
ことが可能である。このため、垂直管や勾配が厳しい配
管内においても無限軌道15が管壁で滑べることなく、高
い牽引力を発生させることが可能である。この走行車１
の牽引力は、コイルばね16の管壁押付け力に比例するの
で、走行車１に探傷器等を引かせたりフアイバースコー
プを取り付けた場合等の高い牽引力を必要な時は、コイ
ルばね16の押付け力は強い程良い。しかし、走行車１が
配管３内の段差を乗り越える場合には、コイルばね16の
管壁押付力が強い程、段差乗り越えに必要とする牽引力
も大きく、段差乗り越え時にはこの管壁押付力を弱める
必要がある。このため、段差乗り越え時には、形状記憶
合金コイルばね17を加熱装置18により加熱し、コイルば
ね16の押付け力を減少させたり、あるいは完全に無限軌
道15を走行車フレーム20内に格納することが出来る。
道押付け装置は、無限軌道15を配管３の内壁に押付ける
コイルばね16と、このコイルばねを支持し走行車フレー
ム20に固定するばねホルダー21、及びコイルばね16の押
付け力を制御する形状記憶合金コイルばね17とからな
る。この無限軌道押付け装置を設けることにより、走行
車１は無限軌道15の駆動により走行するので、垂直管や
勾配が厳しい配管内の登坂には、無限軌道15が配管３の
内壁から離れないように、無限軌道15を管内で内壁に対
して突張ることができ、姿勢を保持し摩擦力を確保する
ことが可能である。このため、垂直管や勾配が厳しい配
管内においても無限軌道15が管壁で滑べることなく、高
い牽引力を発生させることが可能である。この走行車１
の牽引力は、コイルばね16の管壁押付け力に比例するの
で、走行車１に探傷器等を引かせたりフアイバースコー
プを取り付けた場合等の高い牽引力を必要な時は、コイ
ルばね16の押付け力は強い程良い。しかし、走行車１が
配管３内の段差を乗り越える場合には、コイルばね16の
管壁押付力が強い程、段差乗り越えに必要とする牽引力
も大きく、段差乗り越え時にはこの管壁押付力を弱める
必要がある。このため、段差乗り越え時には、形状記憶
合金コイルばね17を加熱装置18により加熱し、コイルば
ね16の押付け力を減少させたり、あるいは完全に無限軌
道15を走行車フレーム20内に格納することが出来る。
このような本実施例によれば、管内壁を任意の力で突張
ることが出来るので、管内に段差を有する垂直管や勾配
が厳しい配管内でも十分な推進力、及び牽引力を得て走
行することが出来る。また、無限軌道15を完全に走行車
フレーム20内に格納することが出来るので管内の異物等
により走行が不可能な場合にも管外から走行車を引き出
すことが出来る。
ることが出来るので、管内に段差を有する垂直管や勾配
が厳しい配管内でも十分な推進力、及び牽引力を得て走
行することが出来る。また、無限軌道15を完全に走行車
フレーム20内に格納することが出来るので管内の異物等
により走行が不可能な場合にも管外から走行車を引き出
すことが出来る。
第８図、及び第９図に示す実施例は、無限軌道押付装置
に磁石を用いた例である。
に磁石を用いた例である。
本実施例の無限軌道押付装置は、無限軌道15と、無限軌
道15を管理に吸着させる無限軌全前周に装着された磁石
19とからなる。無限軌道15は管内壁円周方向に自由に摺
動可能な構造となつており、無限軌道15は、磁石19と配
管３との吸着力によつて常に管内壁に接し、牽引力を発
生することができる。
道15を管理に吸着させる無限軌全前周に装着された磁石
19とからなる。無限軌道15は管内壁円周方向に自由に摺
動可能な構造となつており、無限軌道15は、磁石19と配
管３との吸着力によつて常に管内壁に接し、牽引力を発
生することができる。
このような本実施例によれば、無限軌道15が磁力により
配管内に吸着し牽引力を発生することが出来るので、簡
単な機構で突張り力を得ることが出来る。また、配管内
にエルボ、段差がある場合にも、無限軌道15は管内形状
に追従し、しかも、磁石19による吸着力を失うことがな
いので牽引力を発生することが出来る。
配管内に吸着し牽引力を発生することが出来るので、簡
単な機構で突張り力を得ることが出来る。また、配管内
にエルボ、段差がある場合にも、無限軌道15は管内形状
に追従し、しかも、磁石19による吸着力を失うことがな
いので牽引力を発生することが出来る。
第10図は無限軌道押付装置に弾性圧力容器を用いた一実
施例を示す図である。
施例を示す図である。
本実施例の無限軌道押付装置は、無限軌道15と、無限軌
道15を管内壁に押付ける弾性圧力容器22と、この弾性圧
力容器22内に液体、又は気体等の作動流体を流入出する
流入出装置23とからなる。無限軌道15は走行車フレーム
20に固定されているが、上下各々の無限軌道15は無限軌
道平面内の１点である回転軸28を支点として走行車フレ
ーム20に取り付けられている。流入出装置23により作動
流体を弾性圧力容器22内に流入させると、上下の無限軌
道15は矢印の方向に管内壁に突張ることが出来る。
道15を管内壁に押付ける弾性圧力容器22と、この弾性圧
力容器22内に液体、又は気体等の作動流体を流入出する
流入出装置23とからなる。無限軌道15は走行車フレーム
20に固定されているが、上下各々の無限軌道15は無限軌
道平面内の１点である回転軸28を支点として走行車フレ
ーム20に取り付けられている。流入出装置23により作動
流体を弾性圧力容器22内に流入させると、上下の無限軌
道15は矢印の方向に管内壁に突張ることが出来る。
このような本実施例によれば、無限軌道15を作動流体の
入出により任意の力で管内壁に押し付けることが出来る
ので、配管内に段差がある場合にも配管内を高い牽引力
を発生させ走行することが出来る。
入出により任意の力で管内壁に押し付けることが出来る
ので、配管内に段差がある場合にも配管内を高い牽引力
を発生させ走行することが出来る。
第11図に示す実施例は、無限軌道15を無限軌道平面内の
２点を支点とする平行リンクによつて取付けた例であ
る。
２点を支点とする平行リンクによつて取付けた例であ
る。
第11図の無限軌道15は、無限軌道平面内の２点を支点と
する平行リンク24により支持されており、相対向する無
限軌道15間に設けられた板ばね25の押付力により管内壁
とに牽引力を発生している。
する平行リンク24により支持されており、相対向する無
限軌道15間に設けられた板ばね25の押付力により管内壁
とに牽引力を発生している。
第12図は、第11図に示した実施例の駆動モータ10を分載
し、駆動モータフレーム26に格納したものである。走行
車１が配管内の分岐、エルボ等を通過するには、走行車
１の全長を小さくし、体格を小型にする必要がある。し
かし、垂直管や勾配の厳しい配管内の走行には牽引力を
高くとるため、駆動モータ10の容量を大きくする必要が
ある。そこで、無限軌道15、及び無限軌道押付装置部と
駆動モータ10を分載し伝動ギヤ11を介し接続したもので
ある。動力の伝達は、平行リンク24に装置された伝動ギ
ヤ11の遊星歯車を介して行うので、無限軌道15を管内壁
に追従させながら、駆動モータ10の動力を無限軌道15に
伝達出来、牽引力を発生することが出来る。
し、駆動モータフレーム26に格納したものである。走行
車１が配管内の分岐、エルボ等を通過するには、走行車
１の全長を小さくし、体格を小型にする必要がある。し
かし、垂直管や勾配の厳しい配管内の走行には牽引力を
高くとるため、駆動モータ10の容量を大きくする必要が
ある。そこで、無限軌道15、及び無限軌道押付装置部と
駆動モータ10を分載し伝動ギヤ11を介し接続したもので
ある。動力の伝達は、平行リンク24に装置された伝動ギ
ヤ11の遊星歯車を介して行うので、無限軌道15を管内壁
に追従させながら、駆動モータ10の動力を無限軌道15に
伝達出来、牽引力を発生することが出来る。
以上説明した本発明の管内走行装置によれば、管内を前
進後退する管内走行装置に、複数の無限軌道を管内壁円
周方向に所定間隔をもつて設けたもの、あるいは上記構
成に加え、複数の無限軌道を配管内壁円周方向に追従さ
せ、かつ、任意の力で配管内壁に押付ける無限軌道押付
け装置を設けたものであるから、配管に管の分岐や曲
り、あるいは継手部の段差、または管内壁の起伏があつ
ても支障なく走行可能であり、比較的管径の小さい配管
内も滑らかに走行できる。また、複数の走行車を連結フ
レームで連結して形成し、かつ、その先頭走行車に管内
状況を点検する点検装置を有している管内点検走行装置
としたものであるから、管内状況を把握しながら、か
つ、走行車の管内走行距離が長く、ケーブルの牽引抵抗
が大きくなっても走行できる。
進後退する管内走行装置に、複数の無限軌道を管内壁円
周方向に所定間隔をもつて設けたもの、あるいは上記構
成に加え、複数の無限軌道を配管内壁円周方向に追従さ
せ、かつ、任意の力で配管内壁に押付ける無限軌道押付
け装置を設けたものであるから、配管に管の分岐や曲
り、あるいは継手部の段差、または管内壁の起伏があつ
ても支障なく走行可能であり、比較的管径の小さい配管
内も滑らかに走行できる。また、複数の走行車を連結フ
レームで連結して形成し、かつ、その先頭走行車に管内
状況を点検する点検装置を有している管内点検走行装置
としたものであるから、管内状況を把握しながら、か
つ、走行車の管内走行距離が長く、ケーブルの牽引抵抗
が大きくなっても走行できる。
さらに、本発明の管内走行装置、及び管内点検走行装置
は、コイルばねによりフレームよりも配管内壁方向に突
出している複数の無限軌道を調整手段によって縮ませる
ようにしたので、配管内の異物等により走行が不可能な
場合、容易に走行装置を引き出すことができる。即ち、
複数の無限軌道をフレーム内に格納するので、配管内の
異物等により走行が不可能な場合、容易に走行装置を引
き出すことができる。
は、コイルばねによりフレームよりも配管内壁方向に突
出している複数の無限軌道を調整手段によって縮ませる
ようにしたので、配管内の異物等により走行が不可能な
場合、容易に走行装置を引き出すことができる。即ち、
複数の無限軌道をフレーム内に格納するので、配管内の
異物等により走行が不可能な場合、容易に走行装置を引
き出すことができる。
第１図は本発明による管内走行装置の一実施例を進行方
向から見た断面図、第２図は第１図の正面図、第３図は
複数の走行車を可撓継手等により連結した管内検線走行
装置を示す正面図、第４図は本発明の管内走行装置に設
けられる無限軌道押付け装置に弾性体を用いた一実施例
を示す断面図、第５図は第４図の正面図、第６図は第４
図に示した無限軌道を格納した状態を示す断面図、第７
図は第６図の正面図、第８図は本発明の管内走行装置に
設けられる無限軌道押付け装置に磁石を用いた一実施例
を示す断面図、第９図は第８図の正面図、第10図は本発
明の管内走行装置に設けられる無限軌道押付け装置に弾
性圧力容器を用いた一実施例を示す正面図、第11図は無
限軌道を無限軌道平面内の２点を支点とする平行リンク
により取付けた一実施例を示す正面図、第12図は第11図
に示した駆動装置を分載した一実施例を示す正面図であ
る。 １……走行車、２……送信・送電ケーブル、３……配
管、４……連結フレーム、５……対物レンズ、７……制
御盤、10……駆動モータ、11……伝動ギヤ、12……駆動
輪、15……無限軌道、16……コイルばね、17……形状記
憶合金コイルばね、18……加熱装置、19……磁石、20…
…走行車フレーム、21……はねホルダー、22……弾性圧
力容器、23……流入出装置、24……リンク、25……板ば
ね。
向から見た断面図、第２図は第１図の正面図、第３図は
複数の走行車を可撓継手等により連結した管内検線走行
装置を示す正面図、第４図は本発明の管内走行装置に設
けられる無限軌道押付け装置に弾性体を用いた一実施例
を示す断面図、第５図は第４図の正面図、第６図は第４
図に示した無限軌道を格納した状態を示す断面図、第７
図は第６図の正面図、第８図は本発明の管内走行装置に
設けられる無限軌道押付け装置に磁石を用いた一実施例
を示す断面図、第９図は第８図の正面図、第10図は本発
明の管内走行装置に設けられる無限軌道押付け装置に弾
性圧力容器を用いた一実施例を示す正面図、第11図は無
限軌道を無限軌道平面内の２点を支点とする平行リンク
により取付けた一実施例を示す正面図、第12図は第11図
に示した駆動装置を分載した一実施例を示す正面図であ
る。 １……走行車、２……送信・送電ケーブル、３……配
管、４……連結フレーム、５……対物レンズ、７……制
御盤、10……駆動モータ、11……伝動ギヤ、12……駆動
輪、15……無限軌道、16……コイルばね、17……形状記
憶合金コイルばね、18……加熱装置、19……磁石、20…
…走行車フレーム、21……はねホルダー、22……弾性圧
力容器、23……流入出装置、24……リンク、25……板ば
ね。
フロントページの続き (72)発明者 綿引 誠之 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 佐久間 保二 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 坂本 清詩 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 佐藤 主税 茨城県日立市森山町1168番地 株式会社日 立製作所エネルギー研究所内 (56)参考文献 特開 昭60−119446（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−109471（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−217280（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−125469（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭56−80285（ＪＰ，Ｕ)
Claims (4)
- 【請求項１】フレームと、該フレーム内に載置された走
行駆動モータと、該走行駆動モータを駆動源とし伝動ギ
ヤを介して駆動される無限軌道とを有し、前記無限軌道
を介して配管内を走行する管内走行装置において、 前記無限軌道を配管内壁円周方向に所定の間隔をもって
複数設け、かつ、前記複数の無限軌道を任意の力で配管
内壁に押付けるコイルばね及び該コイルばねの押付け力
を制御する調整手段を有し、前記複数の無限軌道を配管
内壁方向に追従させて押付ける無限軌道押付け装置を設
けると共に、 前記調整手段は、前記コイルばねにより前記フレームよ
りも配管内壁方向に突出している前記複数の無限軌道を
縮ませることを特徴とする管内走行装置。 - 【請求項２】前記調整手段は、形状記憶合金コイルばね
と、該形状記憶合金コイルばねを加熱する加熱手段とか
らなると共に、前記加熱手段により前記形状記憶合金を
加熱し、前記コイルばねにより前記フレームよりも配管
内壁方向に突出している前記複数の無限軌道を縮ませる
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の管内走行
装置。 - 【請求項３】フレームと、該フレーム内に載置された走
行駆動モータと、該走行駆動モータを駆動源とし伝動ギ
ヤを介して駆動され、配管内壁円周方向に所定の間隔を
もって複数設けられた無限軌道と、該複数の無限軌道を
任意の力で配管内壁に押付けるコイルばね及び該コイル
ばねの押付け力を制御する調整手段を有し、前記複数の
無限軌道を配管内壁方向に追従させて押付ける無限軌道
押付け装置とを設け、前記コイルばねにより前記フレー
ムよりも配管内壁方向に突出している前記複数の無限軌
道を前記調整手段によって縮ませる管内走行装置を複数
台設けると共に、 各管内走行装置を連結する可撓自在な手段と、前記複数
台の管内走行装置の少なくとも先頭の管内走行装置に装
着され配管内の状況の点検を行なう点検装置とを設けた
ことを特徴とする管内点検走行装置。 - 【請求項４】前記調整手段は、形状記憶合金コイルばね
と、該形状記憶合金コイルばねを加熱する加熱手段とか
らなると共に、前記加熱手段により前記形状記憶合金を
加熱し、前記コイルばねにより前記フレームよりも配管
内壁方向に突出している前記複数の無限軌道を縮ませる
ことを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の管内点検
走行装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60172339A JPH07108659B2 (ja) | 1985-08-07 | 1985-08-07 | 管内走行装置、及び管内点検走行装置 |
| US06/892,285 US4770105A (en) | 1985-08-07 | 1986-08-04 | Piping travelling apparatus |
| EP86110885A EP0212456B1 (en) | 1985-08-07 | 1986-08-06 | Piping travelling apparatus |
| DE8686110885T DE3675462D1 (de) | 1985-08-07 | 1986-08-06 | Apparat zur fortbewegung in rohren. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60172339A JPH07108659B2 (ja) | 1985-08-07 | 1985-08-07 | 管内走行装置、及び管内点検走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6234048A JPS6234048A (ja) | 1987-02-14 |
| JPH07108659B2 true JPH07108659B2 (ja) | 1995-11-22 |
Family
ID=15940068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60172339A Expired - Lifetime JPH07108659B2 (ja) | 1985-08-07 | 1985-08-07 | 管内走行装置、及び管内点検走行装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4770105A (ja) |
| EP (1) | EP0212456B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07108659B2 (ja) |
| DE (1) | DE3675462D1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH01194968A (ja) * | 1988-01-26 | 1989-08-04 | Kubota Ltd | 管内自走台車 |
| JPH02162153A (ja) * | 1988-11-07 | 1990-06-21 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 管内駆動台車 |
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