JPH0322060Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、例えば前方に連結した管内面撮影機
を管内所定位置に移動させるための管内面自走台
車の改良に関するものである。

（従来の技術） 各種管路の内面状況の判定に用いられる管内面
撮影機を管内所定位置に移動させる手段として従
来は、ピグ形式やメツセンジヤーワイヤー形式の
ものが採用されていた。しかし、これらの方法は
両者共管路の両端を開放しておく必要があり、更
に付属機器も必要不可欠な為に非常に高価なもの
となつていた。また、近年、曲管内を移動するも
のとして特開昭57−169674号にマニピユレータが
開示されているが、このマニピユレータは内径が
400mm以上の大径管の場合には問題はないのであ
るが、特に内径が200mm以下の小径管の場合には
使用不可能であると思料され、加えて移動速度が
非常に遅い為実用には供し得ないものである。

そこで本出願人のうちの一社は内径が150mm程
度でかつ曲率半径が内径の1.5倍程度の曲管内で
もその曲がり方向に関係なく自在に自動でき、か
つその移動速度も十分実用に供することができる
管内面自走台車を考案した（実願昭58−19779
号）。

（考案が解決しようとする課題） この管内面自走台車は、曲管を通過し走行する
という目的は達成したのであるが、アイドルロー
ラがマグネツトローラの接触部に対し片側１箇所
しかなく管心に沿つて走行させるためには必ず前
か後にテレビカメラ等を連結して走行させる必要
があつた。更に曲管を含む場合には管心の通過が
困難でけん引力が低下するため25ｍ程度の距離し
か管内面撮影装置をけん引することができないこ
とが判明した。これに対処する方法としてはモー
タの出力を高くして馬力を上げることが考えられ
るが、この方法では自重が増加する為に、より強
力なモータが必要となり、加えてケーブルも太く
なつて内径が150mm程度の小径管には使用出来な
くなる。また、他の方法としては自走台車を２
台、３台、……と連結して使用する方法がある
が、この方法ではコストが高くつくことになる。

本考案は上記問題点に鑑みて成されたものであ
り、本出願人のうちの一社が先に考案した実願昭
58−19779号の管内面自走台車を更に改良し、曲
管を含む管路の場合にも長い距離を走行方向前方
に連結した管内面撮影装置を押して走行できる管
内面自走台車を提供せんとするものである。

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために本考案は、管軸と直
交する同一平面内で適宜の角度を存して配置され
た２個１対の走行ローラを２対と、これら２対の
走行ローラを正逆回転せしめるモータと、該モー
タの回転を上記対をなす夫々の走行ローラに伝達
するためのウオーム歯車を含む歯車機構、差動機
およびタイミングベルトから成る動力伝達機構
と、上記走行ローラの上流側と下流側の同一平面
内に夫々放射状に配設された適数の前後１対のガ
イドローラを具備して成り、上記２対の走行ロー
ラは共に１個のモータで同調駆動可能に構成し、
かつ上記前後１対の夫々のガイドローラを外方に
向かつて付勢させているのである。

（作 用） 本考案は、上記したように、走行ローラの前後
にガイドローラを設けているため、テレビカメラ
等を連結しなくても走行ローラのみで管心に沿つ
て走行可能となる。また曲管内においても管心の
通過が容易に行えけん引力の減少がない。

（実施例） 以下本考案を添付図面に示す一実施例に基づい
て説明する。

図面において、１，１および１′，１′は管軸と
直交する同一平面に配置された２個１対の走行ロ
ーラとしてのマグネツトローラであり、これらマ
グネツトローラ１，１および１′，１′は夫々上記
平面内において180度の角度を存してすなわち管
の同一直径線上に配置され、かつケーシング２の
両側より突出した後述する差動機の従動軸を支点
として夫々が回転自在に上記ケーシング２を挟む
ように取付けられた一対の腕体３の先端部に枢着
されている。なお、マグネツトローラ１，１と
１′，１′は、直交状でかつこれらの管への接触部
が略同一線上となるように配設されている。

４は上記両マグネツトローラ１，１を正逆回転
せしめる為のモータであり、該モータ４の回転は
第３図〜第５図に示すように、歯車５から歯車６
へ伝達され、更にこの歯車６と同軸にキー着され
た歯車７から歯車８に伝達される。そして、歯車
８と同軸のウオーム９からウオームホイール１０
に伝えられ、このウオームホイール１０に内装さ
れた差動機１１を経てこの差動機１１の従動軸１
２に固定されたベルト車１３に伝達され、更にタ
イミングベルト１４を介して両マグネツトローラ
１，１に伝えられている。なお、両マグネツトロ
ーラ１，１は回転方向を変えなければならない
為、一方のマグネツトローラ１は、タイミングベ
ルト１４の回転を方向変換ギア１５を介して伝え
られている。なお、図示省略したが、マグネツト
ローラ１′，１′の回転駆動機構は先に説明したマ
グネツトローラ１，１の回転駆動機構と同様のも
のを採用している。すなわち、上記モータ４は両
側より出力軸がでたものを用い、このモータ４の
両側にケーシング２，２′を接続してこれらケー
シング２，２′内に上記回転駆動機構を内装して
いるのである。そして、本実施例では、マグネツ
トローラ１，１と１′，１′は直交状に配設されて
いる為、マグネツトローラ１′，１′側のウオーム
ホイールを、マグネツトローラ１，１側のウオー
ムホイール１０に対して90度の角度をなす位置に
設置しているのである。

１６は上記マグネツトローラ１，１の若干上流
側の同一平面内に設けられたガイドローラ、１７
は上記マグネツトローラ１′，１′の若干下流側の
同一平面内に設けられたガイドローラであり、こ
れら両ローラ１６，１７はすべてスプリングによ
り外方に向かつて付勢されている。

例えば、ガイド筒１８内所要位置にスプリング
受座を取付けてガイド穴を形成し、このガイド穴
内に、その先端にガイドローラ１６，１７を枢着
せしめたガイド棒１９を嵌挿し、これらガイド穴
とガイド棒１９の後端間にスプリングを介装させ
ることによりガイドローラ１６，１７を外方に向
かつて付勢する等である。なお、２０はガイド棒
１９の抜け止め防止用のピンである。

なお、本実施例ではマグネツトローラ１，１と
１′，１′を直交状に配置したものを開示したが、
これに限るものではなく、適宜角度を存して配置
してもよく、またガイドローラ１６，１７の個数
および同一平面内での取付け角度は上記マグネツ
トローラ１，１および１′，１′の配置位置によつ
て適宜決定されるものである。また本実施例で
は、回転駆動機構をモータ４と直結したものを開
示したが、場合によつてはフレキシブルロツドや
ユニバーサルジヨイントを介してモータ４と回転
駆動機構を接続し、これらを前後に移動する等の
設計変更も任意である。更に管内面が非磁性の場
合には、走行ローラとしてのマグネツトローラの
替りにゴムローラやキヤストナイロンローラ等の
接触抵抗の大なるローラを使用し、かつスプリン
グ等の付勢力を用いて管内壁に押しつけて走行さ
せる等の変更も任意である。

なお更に、前後１対のガイドローラ１６，１７
のうち、管内面撮影装置等が連結される側とは反
対側に位置するガイドローラは、曲管部通過時に
おいて前記管内面撮影装置等の管軸心中心撮影姿
勢等を可及的に維持させるために、その放射配設
したガイドローラ相互が描く軌跡円の直径が、管
内径をDiとするとき0.3〜0.5Di程度の範囲内で伸
縮するように付勢装着するのが望ましい。

（考案の効果） 上記した如く構成した本考案に係る管内自走台
車は、４個の走行ローラ、すなわち走行ローラが
マグネツトローラの場合はその着磁力、走行ロー
ラが接触抵抗の大なるゴムローラやキヤストナイ
ロンローラの場合はその接触抵抗力と、外方に向
かつて付勢された複数の前後１対あるいはガイド
ローラ相互が描く軌跡円の大きい方のガイドロー
ラによつて台車全体が管の中心に位置せしめら
れ、また管内移動時にはガイドローラの作用によ
り台車が管心を通るように成されており、かつ着
磁力あるいは接触抵抗力で走行ローラを管内壁面
に対して確実に当接させている為モータの消費電
力が少なくなると共に、管内面に溶接ビードや突
起物のような障害物がある場合でも容易に乗越え
て走行することが可能である。加えて４個の走行
ローラを１個のモータで回転駆動させている為、
２個の走行ローラを回転駆動させる場合と比較し
て1.8倍のけん引力を得ることができ長い距離を
管内面撮影装置をけん引して走行することが可能
となつた。

以上述べた如く本考案に係る台車は、曲管を含
む長い管路でも自由自在に移動でき、かつその移
動速度およびけん引力も十分実用に供することが
できる為、管内面撮影装置、管内面研削装置等の
駆動台車として使用した場合には大なる効果を得
ることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る管内面自走台車の一実施例
を示すもので、第１図は正面図、第２図は側面
図、第３図〜第５図は一方の回転駆動機構の一実
施例を示すもので、第３図はモータから差動機ま
でを断面して示す正面図、第４図は第３図におけ
る矢視−図、第５図は差動機からマグネツト
ローラまでを一部断面して示す平面図である。 １，１′はマグネツトローラ、４はモータ、５
〜８は歯車、９はウオーム、１０はウオームホイ
ール、１１は差動機、１４はタイミングベルト、
１６，１７はガイドローラ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 管軸と直交する同一平面内で適宜の角度を存し
   て配置された２個１対の走行ローラを２対と、こ
   れら２対の走行ローラを正逆回転せしめるモータ
   と、該モータの回転を上記対をなす夫々の走行ロ
   ーラに伝達するためのウオーム歯車を含む歯車機
   構、差動機およびタイミングベルトから成る動力
   伝達機構と、上記走行ローラの上流側と下流側の
   同一平面内に夫々放射状に配設された適数の前後
   １対のガイドローラを具備して成り、上記２対の
   走行ローラは共に１個のモータで同調駆動可能に
   構成され、かつ上記前後１対の夫々のガイドロー
   ラは外方に向かつて付勢されていることを特徴と
   する管内面自走台車。