JPH068105B2 - 管内自走点検装置、及びその構成方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は管内自走点検装置、及びその構成方法に係り、
特に都市ガス用配管などように、配管継手部の段差が大
きく、かつエルボなど曲率の小さい比較的管内径が小さ
な配管内を自走して点検するのに好適な管内自走点検装
置、及びその構成方法に関する。

〔従来技術〕

配管内を移動走行して内部を点検する装置に関しては、
種々提案がなされており、例えば特開昭61-20843号公報
に開示されている管内点検走行装置がある。

しかし、この従来のものでは、Ｔ継手などの分岐部やエ
ルボなどの曲管部を有し、かつ、垂直管などの勾配の大
きい比較的小径の配管内を自走して点検するには、まだ
まだ技術的に難しいところがある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

即ち、上記従来技術では、板ばね式の管内壁への突張り
機構と動力伝達用のフレキシブルシヤフトを備えている
ため種々の問題があり、エルボ等の通過は難しかつた。
つまり、エルボを通過するためには、突張りばねがたわ
むことによりユニツト外形寸法を、直管走行状態に対し
約８５％以下に収縮する必要がある。しかし、板ばねの
場合には、許容応力から所要けん引力を得るためにばね
突張り力を確保すると最大たわみが小となり、逆に通過
性を優先させてたわみを大きくすると突張り力が小とな
り所要けん引力が得られないという欠点がある。また、
エルボ，Ｔ字管などの継手には直管との段差が不可避で
あるが、板ばねが段差で引掛かつてしまうという問題が
生じる。一方、動力伝達用のフレキシブルシヤフトで
は、トルク伝達を優先させると柔難性が低下し、柔難性
を重視するとトルク伝達が不可能になるという構造上の
限界があり、トルク伝達が可能で、かつ、高い柔軟性を
有するという要求機能が満足できない。

このように従来の技術では、限定された走行姿勢以外で
の走行が困難であることなどから、都市ガス用など小経
管でＴ継手やエルボを含む配管への適用には問題が多
い。

本発明は上述の点に鑑み成されたもので、その目的とす
るところは、Ｔ継手などの分岐部やエルボなどの曲管部
を有し、かつ垂直管などの勾配の大きい比較的小径の配
管内をあらゆる走行姿勢でも自走して点検が可能なる管
内自走点検装置、及びその構成方法を提供するにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的は、管内自走点検装置を駆動モータと減速機構
を搭載したモータ車、該モータ車からの動力伝達により
駆動され管内突張り機構を備えてけん引力発生させる少
なくとも３個の駆動車、障害物検出センサ又は視覚セン
サを搭載している先頭車、前記駆動車のエルボ通過を誘
導する誘導車、連結機能を有するソケツト側コネクタ車
を先頭車，誘導車，少なくとも３台の駆動車，モータ
車，ソケツト側コネクタ車の順に設置し、前記先頭車と
誘導車間、及び前記モータ車とソケツト側コネクタ車間
はコイルばねジヨイントで連結し、その他はフレキシブ
ルジヨイントを介して連結して形成される第１の走行車
と、駆動モータと減速機構を搭載したモータ車、該モー
タ車からの動力伝達により駆動され管内突張り機構を備
えてけん引力を発生させる少なくとも３個の駆動車、連
結機能を有するピン側とソケツト側のコネクタ車をピン
側コネクタ車、少なくとも３個の駆動車，モータ車，ソ
ケツト側コネクタ車の順に設置し、前記ピン側コネクタ
車と先頭駆動車間、及び前記モータ車とソケツト側コネ
クタ車間はコイルばねジヨイントで連結し、その他はフ
レキシブルジヨイントを介して連結して形成される第２
の走行車と、管内を点検する点検装置を搭載したセンサ
車、最後尾に配置されて給電、及び制御用のケーブルを
固定する最後尾車、連結機能を有するピン側コネクタ
車、及びコネクタ車をピン側コネクタ車，センサ車，コ
ネクタ車，最後尾車の順に設置し、これらをいずれもコ
イルばねジヨイントを介して連結して形成される第３の
走行車とより構成される管内自走点検装置、及び１台の
先頭車、及び誘導車と、１台が継手段差部にあり、自走
力が期待できない状態での押し込み力及びけん引力を有
効伝達するために必要な員数である少なくとも３台の駆
動車と、１台のモータ車と、コネクタ車のソケツト側
と、少なくとも４個のフレキシブルジヨイントと、２個
のコイルばねジヨイントとから成る組合せＡと、コネク
タ車のピン側と、少なくとも３台の駆動車と、１台のモ
ータ車と、コネクタ車のソケツト側と、少なくとも３個
のフレキシブルジヨイントと、２個のコイルばねジヨイ
ントとから成る組合せＢと、コネクタ車のピン側と、配
管の減肉測定用渦流センサなどを搭載した少なくとも１
台センサ車と、１台のコネクタ車と、１台の最後尾車
と、少なくとも３個のコイルばねジヨイントとから成る
組合せＣとの３種類とし、組合せＡ＋Ｃが最小の編成と
なるよう条件に応じて組合せＢを調節して組合せ編成が
変更可能な管内自走点検装置の構成方法とすることによ
り達成される。

〔作用〕

本発明では３台の駆動車の突張り機構が所要の管内面突
張り力と大きな伸縮ストロークが有り、又、フレキシブ
ルジヨイントにより、エルボ通過に支障のない柔難性を
有しながらトルク伝達，押し込み力，及びけん引力の伝
達が可能となる。更に、誘導車により前記駆動車のエル
ボ等の通過が容易となるので、エルボ，段差の大きい継
手部，偏平管などの通過が可能となり、比較的管内径の
小さい配管内の点検が簡単に行える。

〔実施例〕

以下、図面の実施例に基づいて本発明を詳細に説明す
る。

第１図に本発明の管内自走点検装置の一実施例を示す。
該図の如く、本実施例では１台の先頭車１、及び誘導車
２と、駆動車１台が継手段差部にあり自走力が期待でき
ない状態での押し込み力及びけん引力を有効伝達するた
めに必要な員数である少なくとも３台の駆動車３と、１
台のモータ車４と、コネクタ車５のソケツト側５Ａと、
少なくとも４個のフレキシブルジヨイント８と、２個の
コイルばねジヨイント９とから成る組合せＡ（第１図
（ａ）に示す構成）と、コネクタ車５のピン側５Ｂと、
少なくとも３台の駆動車３と、１台のモータ車４と、コ
ネクタ車５のソケツト側５Ａと、少なくとも３個のフレ
キシブルジヨイント８と、２個のコイルばねジヨイント
９とから成る組合せＢ（第１図（ｂ）に示す構成）と、
コネクタ車５のピン側５Ｂと、配管の減肉測定用渦流セ
ンサなどを搭載した少なくとも１台センサ車６と、１台
のコネクタ車５と、１台の最後尾車７と、少なくとも３
個のコイルばねジヨイント９とから成る組合せＣ（第１
図（ｃ）に示す構成）との３種類に大別される。

そして、これら組合せを走行距離、通過すべきエルボの
員数及び位置などによるけん引負荷の変動に対し、組合
せＢの員数を増減して組合せＡ＋Ｃ，Ａ＋Ｂ＋Ｃ，Ａ＋
２Ｂ＋Ｃ等とすることにより対応できる。

次に、第２図、及び第３図を用いて先頭車１の詳細構造
を説明する。

該図の如く、先頭車１は引掛かりが発生しないように外
形がほぼ球形に形成されているフレーム１１，１２と、
このフレーム１１，１２に支持され、周方向に複数設置
されているシヤフト１３に支持されている一対の走行輪
１４と、前記フレーム１１，１２内に収納され、複数の
十字穴付きなべ小ねじ１５と六角穴付き止めねじ１７で
着脱容易に締付けられている障害物検出センサ１６とか
ら概略構成されている。そして、、障害物検出センサ１
６は管内の障害物の有無、及びエルボを検出して制御装
置に表示するものである。

第４図及び第５図は誘導車２の詳細構成を示す。該図の
如く、誘導車２は、引掛かりが発生しないように外形を
ほぼ球形に形成したフレーム２１及びカバー２２、該フ
レーム２１にシールドベアリング２４を介して支持さ
れ、モータ４車からの動力で回転するウオーム軸と一体
に形成したウオーム２３、該ウオーム軸対称の位置に２
個設けられ、シールドベアリング２７で支持されたウオ
ームホイール２６及びウオームホイール軸２７、該ウオ
ームホイール軸２７の両端にはまりあうブツシユ２８、
該ブツシユ２８に口形ではまりあい管内面と接する球面
を有する駆動輪２９とから構成され、あらゆる走行姿勢
でも４個の駆動輪２９のいずれかが管内面に接して自走
することにより後続の駆動車３のエルボ通過を容易にす
るようになつている。尚、フレーム２１は複数のケーブ
ル配線用穴２１ａを有する。

第６図，第７図，及び第８図は駆動車３の詳細構成を示
す。該図の如く、駆動車３は、引掛かりが発生しないよ
うに外周を船底状に形成し、径方向から見た両側面にス
ライド部を設け、複数のケーブル配線用穴３１ａを有す
るフレーム３１、該フレーム３１にシールドベアリング
３３を介して支持され、モータ車４からの動力により回
転するウオーム軸と一体に形成したウオーム３２、ウオ
ーム３２とかみあいシールドベアリング３６で支持され
たウオームホイール３４及びウオームホイール軸３５、
該ウオームホイール軸３５の両端にはまりあうブツシユ
３７、該ブツシユ３７に口形ではまりあい管内面と接す
る球面を有する駆動輪３８、フレーム３１のウオーム軸
方向に両側面に十字穴付きなべ小ねじ３０１で取付けら
れ、スライド用のシート状ドライベアリング３００を接
着したガイド３９とから成る構成Ａと、ウオーム軸方向
から見てフレーム中心で駆動輪３８と対向する位置に、
かつ、ウオームホイール軸方向から見てフレーム中心で
駆動輪３８と３点支持となるような位置に設け、シール
ドベアリング３０９で回転自在に支持されて管内面と接
する案内輪３１０、引掛かりが発生しないように外表面
を球冠状に、又円筒状のスライド部を形成し、案内輪及
び圧縮コイルばねを保持するばねホルダ３０７、一端を
フレーム３１に他端をばねホルダ３０７に接して所要の
突張り力を発生させる圧縮コイルばね３１１とから成る
構成Ｂと、引掛かりが発生しないように外周を球面に形
成し、フレーム３１のスライド面にははりあう凹状のス
ライド部及びばねホルダ３０７をスライド可能に支持す
る案内部を設けて、各々にシート状のドライベアリング
３０４及び３０５を接着したフレーム３０３とから成る
構成Ｃとから構成される。又、圧縮コイルばね３１１に
突張られたフレーム３１及び３０３、ばねホルダ３０７
が自由状態で所要寸法以内となるように保持するため、
フレーム３１と３０３間にストツパー３０２を、フレー
ム３０３とばねホルダ３０７間にストツパー３０６を設
けている。従つて、前述のような構成であるから、伸縮
ストロークはフレーム３１と３０３間のδ_Ａと、フレー
ム３０３とばねホルダ３０７間のδ_Ｂとをプラスしたδ
_Ａ＋δ_Ｂが大きく採れ、配管の偏平などによる内径の変
動に十分追従することが可能であり、あわせて最も収縮
した場合の外径寸法が小さくなることから良好なエルボ
通過性が得られる。

第９図及び第１０図はモータ車４の詳細構成を示す。該
図の如く、フレーム４１は、、外周に複数の走行輪４３
を回転自在に支持して走行抵抗の軽減を図り、ケーブル
配線用の切欠き４１ａ及び穴４１ｂを設けている。駆動
モータ４２はフレーム４１に取付けられ、出力軸に小平
歯車４５がはまりあつている。第１段の大平歯車４６、
小平歯車４８は軸と一体に形成し、シールドベアリング
４７で支持されている。第２段大平歯車４００は軸と一
体に形成するとともに、第１段小平歯車４５に内輪がは
まりあうシールドベアリング４９の外輪にはまりあい、
一方をシールドベアリング４０１で支持して軸方向寸法
の短縮を図つている。ベアリングブラケツト４０２は、
十字穴付きなべ小ねじ４０３によりフレーム４１に取付
けられ、ケーブル配線用穴４０２ａを設けている。カバ
ー４０４は十字穴付きなべ小ねじ４０５でフレーム４１
に取付けられ、ケーブル配線用の切欠き４０４ａを設け
ている。このような構成とすることにより、引掛かりの
発生しない外形と軸方向寸法の短縮が可能となり、減速
化を最適に選定して所要の出力トルクを得ている。

第１１図及び第１２図はコネクタ車５の詳細構成を示
す。該図の如く、フレーム５１，５２は、引掛かりが発
生しないように外形をほぼ球形に形成して、コイルばね
ジヨイント９の装着部を設け、フレーム５１にケーブル
コネクタ５５のソケツト側を、フレーム５２にケーブル
コネクタ５５のピン側を各々十字穴付きなべ小ねじ５
６，５７で取付けている。又フレーム５２の外周には複
数の走行輪５３が回転自在に支持され走行抵抗の軽減を
図つている。一方、フレーム５１と５２は、十字穴付き
小ねじ５８で締付けられているだけであるからフレーム
間すなわち、ケーブルコネクタ５５の着脱は容易であ
る。

第１３図及び第１４図は最後尾車７の詳細構成を示す。
該図の如く、フレーム７１，７２は、引掛かりが発生し
ないように外形をほぼ球形に形成し、十字穴付きなべ小
ねじ７００で締付けられている。またフレーム７１には
コイルばねジヨイント９の装着部が設けられ、フレーム
７２の外周には複数の走行輪７３が回転自在に支持され
走行抵抗の軽減を図つている。取付金具７５は、内径に
ケーブル保護用フレキシブルコンジット７０１の外周ら
せん溝にねじ込む角ねじを設けて、複数の六角穴付き止
めねじ７６で固定し、外径側にフレーム７２とのはめあ
い部を設けて、複数の六角穴付き止めねじ７７で固定し
ている。ケーブルクランプ７８は、２分割し複数の十字
穴付きなべ小ねじ７９で締付けることによりケーブルを
固定する。このような構成とすることにより、フレーム
７２をフレキシブルコンジット７０１に挿入し大きくず
らした状態で、取付金具７５及びケーブルクランプ７８
の取付が可能であるから容易で、かつ強固となる。

第１５図はフレキシブルジヨイント８を示す。該図の如
くばねホルダ８１は、内径に直結用及び保護ロープ８３
取付用のはめあい穴を、外径側に内側ばね８２固定用の
ねじを設けている。内側ばね８２は、密着巻きの引張り
コイルばねで、両端にばねホルダ８１をねじ込んで成り
トルクを伝達する。保護ロープ８３は、ワイヤーロープ
の両端に取付金具を圧着して成り、けん引力を負荷して
内側ばね８２の折損を防止することと、エルボ通過に支
障がないことを満足するように自由長さを設定する。ば
ねホルダ８４は、外径側に中間ばね８５固定用のねじ
と、取付用はめあい部及びテーパ部を設けており、六角
穴付きとがり先止めねじ８７をねじ込むことにより両方
のテーパ部が接して周方向及び軸方向とも固定する。中
間ばね８５は、密着巻きの引張コイルばねの両端にばね
ホルダ８４をねじ込んで成り、押し込み力の伝達とトル
ク反力の伝達によりモータ車４の姿勢を保持する。外側
ばね８７は、粗巻きの圧縮コイルばねで、、中間ばね８
５の外周に配線されたケーブルを保護する。このような
構成とすることにより、エルボ通過に支障のない柔軟性
を有しながら、トルク伝達，押し込み力及びけん引力の
伝達が可能となる。

第１６図はコイルばねジヨイント９を示す。該図の如く
ばねホルダ９１は、内径側に保護ロープ９３取付用のは
めあい穴を、中間ケーブル配線用穴９１ａを、外径側に
引張コイルばね９２の固定用のねじと、取付用はめあい
部及びテーパ部を設けており、六角穴付きとがり先止め
ねじ９４をねじ込むことにより両方のテーパ部が接して
周方向及び軸方向とも固定する。引張りコイルばね９２
は、密着巻きで両端にばねホルダ９１をねじ込んで成
り、保護ロープ９３は、ワイヤーロープの両端に取付金
具を圧着して成り、けん引力を負荷して引張コイルばね
９２の折損を防止することと、エルボ通過に支障がない
こととを満足するように自由長さを設定する。このよう
な構成とすることにより、エルボ通過に支障のない柔軟
性を有し、押し込み力及びけん引力の伝達が可能とな
る。

上記したように構成される管内自走点検装置が、配管内
を走行している状態を第１７図に示す。

該図に示す装置は、第１図に示した組合せＡ＋Ｂ＋Ｃで
構成され、この装置はケーブル１０３を介してケーブル
処理装置１０４、制御装置１０５に接続されている。そ
して、ケーブル処理装置１０４は走行体の走行速度に同
期してケーブル１０３の送り出し、及び巻き戻しを行
い、制御装置１０５は走行体の前進，後進，走行速度，
及びセンサなどシステム全体の制御を行うようになつて
いる。

このように本実施例では、駆動モータと減速機構を搭載
した走行ユニツトであるモータ車１台と、該モータ車か
ら伝達された動力により駆動され、管内突張り機構を装
備して推進力及びけん引力を発生させる走行ユニツトで
ある駆動車３台以上と、該駆動車へ前記モータ車の動力
を伝達するフレキシブルジヨイントとを備えていること
により、走行ユニツトの軸方向寸法の短縮と、所要の推
進力及びけん引力の確保が図れる。又、前記駆動車は、
ウオーム及びウオームホイールと、ウオームホイールの
両軸端に装着した駆動輪２個と、管内突張り用の圧縮コ
イルばねを介して駆動輪と対向する位置の中心に案内輪
１個を配置し、ウオーム及びウオームホイールを支持す
るフレームＡと、ばねホルダを支持するフレームＢとに
軸方向に２分割し、かつフレームＡＢ間はスライド可能
とし各々の外被形状を球形又は卵形にしたフレームと、
フレームＢにスライド可能なるようにはまりあい、フレ
ームＢからの露出部を球冠状に形成して先端部に案内輪
を支持したばねホルダと、フレームＡとばねホルダ間に
装着し、伸縮ストロークから許容される範囲で有効巻数
を大きく採つてばね定数を低減した圧縮コイルばねとか
ら構成することにより、径方向すなわち、ばね伸縮方向
のストロークが、フレームＡＢ間とフレームＢ及びばね
ホルダ間とがプラスされ大となるので、管内径の変動へ
の追従が容易で、継手段差の乗り越え性、エルボなど曲
巻の通過性が良好となる。更に、フレキシブルジヨイン
トは、各走行ユニツトのシヤフトと直結してトルクを伝
達する密着巻き引張コイルばねによる内側ばねと、各走
行ユニツトのフレーム間を連結して推進力の伝達及びト
ルク反力などからの走行姿勢の保持を行う密着巻き引張
コイルばねによる中間ばねと、中間ばねの外周に配線さ
れたケーブルを保護する粗巻きの圧縮コイルばねによる
外側ばねと、内側ばねの中心部に取付けられ、けん引力
によつて内側ばねが伸ばされ折損するのを防止する保護
ロープとから構成することにより、エルボ通過の場合な
どほぼ９０゜に曲げられて通過する柔軟性を満足するこ
とが可能となつた。

〔発明の効果〕

以上説明した本発明によれば、駆動モータと減速機構を
搭載したモータ車、該モータ車からの動力伝達により駆
動され管内突張り機構を備えてけん引力を発生させる少
なくとも３個の駆動車、障害物検出センサ又は視覚セン
サを搭載している先頭車、前記駆動車のエルボ通過を誘
導する誘導車、連結機能を有するソケツト側コネクタ車
を先頭車，誘導車，少なくとも３台の駆動車，モータ
車，ソケツト側コネクタ車の順に設置し、前記先頭車と
誘導車間、及び前記モータ車とソケツト側コネクタ車間
はコイルばねジヨイントで連結し、その他はフレキシブ
ルジヨイントを介して連結される形成の走行車と、駆動
モータと減速機構を搭載したモータ車、該モータ車から
の動力伝達により駆動され管内突張り機構を備えてけん
引力を発生させる少なくとも３個の駆動車、連結機能を
有するピン側とソケツト側のコネクタ車をピン側コネク
タ車、少なくとも３個の駆動車，モータ車，ソケツト側
コネクタ車の順に設置し、前記ピン側コネクタ車と先頭
駆動車間、及び前記モータ車とソケツト側コネクタ車間
はコイルばねジヨイントで連結し、その他はフレキシブ
ルジヨイントを介して連結して形成される第２の走行車
と、管内を点検する点検装置を搭載したセンサ車、最後
尾に配置されて給電、及び制御用のケーブルを固定する
最後尾車、連結機能を有するピン側コネクタ車、及びコ
ネクタ車をピン側コネクタ車，センサ車，コネクタ車，
最後尾車の順に設置し、これをいずれもコイルばねジヨ
イント介して連結して形成される第３の走行車とにより
構成される管内自走点検装置、及び１台の先頭車、及び
誘導車と、１台が継手段差部にあり、自走力が期待でき
ない状態での押し込み力及びけん引力を有効伝達するた
めに必要な員数である少なくとも３台の駆動車と、１台
のモータ車と、コネクタ車のソケット側と、少なくとも
４個のフレキシブルジョイントと、２個のコイルばねジ
ョイントとから成る組合せＡと、コネクタ車のピン側
と、少なくとも３台の駆動車と、１台のモータ車と、コ
ネクタ車のソケット側と、少なくとも３個のフレキシブ
ルジョイントと、２個のコイルばねジョイントとから成
る組合せＢと、コネクタ車のピン側と、配管の減肉測定
用渦流センサなどを搭載した少なくとも１台センサ車
と、１台のコネクタ車と、１台の最後尾車と、少なくと
も３個のコイルばねジョイントとから成る組合せＣとの
３種類とし、組合せＡ＋Ｃが最小の編成となるよう条件
に応じてて組合せＢを調節して組合せ編成が変更可能な
管内自走点検装置の構成方法としたものであるから、駆
動車の突張り機構により所要の管面突張りと大きな伸縮
ストロークが得られ、また、フレキシブルジヨイントに
より連結されているため、エルボ通過に支障のない柔軟
性を有しながら、トルク伝達、押し込み力、及びけん引
力の伝達が可能となる。更に、駆動車を誘導車で誘導し
ていることから、エルボ通過が容易となると共に、エル
ボ、段差の大きい継手部、偏平管などの通過が可能とな
り、比較的管内径の小さい配管内の点検が確実に行える
という優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ），（ｂ），（ｃ）は本発明の管内自走点検
装置の一実施例を示す構成図、第２図は先頭車の一例を
一部断面して示す断面図、第３図はその側断面図、第４
図は誘導車の一例を１部断面して示す正面図、第５図は
その一部を一部断面して示す側面図、第６図は駆動車の
一例を一部断面して示す正面図、第７図はその一部を断
面して示す側面図、第８図は第７図のＡ−Ａ断面図、第
９図はモータ車の一例を一部断面して示す正面図、第１
０図はその側断面図、第１１図はコネクタ車の一例を一
部断面して示す正面図、第１２図はその側断面図、第１
３図は最後尾車の一例を一部断面して示す正面図、第１
４図はその一部を断面して示す側面図、第１５図はフレ
キシブルジヨイントの例を示す断面図、第１６図
（ａ），（ｂ）はコイルばねジヨイントの一例を示す断
面図、第１７図は本発明の管内自走点検装置が配管内を
走行している状態を示す図である。 １…先頭車、２…誘導車、３…駆動車、４…モータ車、
５…コネクタ車、６…センサ車、７…最後尾車、８…フ
レキシブルジヨイント、９…コイルばねジヨイント、１
１，１２，２１，３１，４１，５１，５２，５４，７
１，７２，７４，３０３…フレーム、１３，４４…シヤ
フト、１４，４３，５３，７３…走行輪、１６…障害物
検出センサ、２２，４０４…カバー、２３，３２…ウオ
ーム、２４，２７，３３，３６，４７，４９，３０９，
４０１…シールドベアリング、２５，３５…ウオームホ
イール軸、２６，３４…ウオームホイール、２９，３８
…駆動輪、３００，３０４，３０５…ドライベアリン
グ、３０２，３０６…ストツパー、３０７…ばねホル
ダ、３１０…案内輪、３１１…圧縮コイルばね、４２…
駆動モータ、４５，４６，４８，４００…平歯車、４０
２…ベアリングブラケツト、５５…ケーブルコネクタ、
７８…ケーブルクランプ、７０１…フレキシブルコンジ
ツ、８１，８４，９１…ばねホルダ、８２…内側ばね、
８３，９３…保護ロープ、８５…中間ばね、８６…外側
ばね、９２…引張コイルばね、１０１…直管、１０２…
エルボ、１０３…ケーブル、１０４…ケーブル処理装
置、１０５…制御装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 栗田 真一 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 細原 靖治 埼玉県蕨市塚越４−12−27−713号

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】駆動モータと減速機構を搭載したモータ車
   と、該モータ車からの動力伝達により駆動され管内突張
   り機構を備えてけん引力を発生させる少なくとも３個の
   駆動車、障害物検出センサ又は視覚センサを搭載してい
   る先頭車、前記駆動車のエルボ通過を誘導する誘導車、
   連結機能を有するソケット側コネクタ車を先頭車、誘導
   車少なくとも３台の駆動車、モータ車、ソケット側コネ
   クタ車の順に設置し、前記先頭車と誘導車間、及び前記
   モータ車とソケット側コネクタ車間はコイルばねジョイ
   ントで連結し、その他はフレキシブルジョイントを介し
   て連結して形成される第１の走行車と、駆動モータと減
   速機構を搭載したモータ車、該モータ車からの動力伝達
   により駆動され管内突張り機構を備えてけん引力を発生
   させる少なくとも３個の駆動車、連結機能を有するピン
   側とソケット側のコネクタ車をピン側コネクタ車、少な
   くとも３個の駆動車、モータ車、ソケット側コネクタ車
   の順に設置し、前記ピン側コネクタ車と先頭駆動車間、
   及び前記モータ車とソケット側コネクタ車間はコイルば
   ねジョイントで連結し、その他はフレキシブルジョイン
   トを介して連結して形成される第２の走行車と、管内を
   点検する点検装置を搭載したセンサ車、最後尾に配置さ
   れて給電、及び制御用のケーブルを固定する最後尾車、
   連結機能を有するピン側コネクタ車、及びコネクタ車を
   ピン側コネクタ車、センサ車、コネクタ車、最後尾車の
   順に設置し、これらをいずれもコイルばねジョイントを
   介して連結して形成される第３の走行車とから構成され
   ることを特徴とする管内自走点検装置。
2. 【請求項２】前記駆動車は、モータ車からの動力により
   回転するウォーム及びウォームホイールと、軸受支持さ
   れたウォームホイール軸と、該ウォームホイール軸の両
   端に取付けられた駆動輪と、これらを保持すると共に、
   径方向から見て両側にスライド面を有し、かつ、外周が
   船底状に形成された第１のフレームと、一端が該第１の
   フレームに接して前記駆動輪と対向する位置に設けら
   れ、突張り力を発生させる圧縮コイルばねと、該圧縮コ
   イルばねの一端を保持し、外被側に管内面に接する案内
   輪を回転自在に軸受支持したばねホルダと、該ばねホル
   ダを円筒状ドライベアリングを介してスライド可能に支
   持し、前記第１のフレームのスライド面にはまりあうよ
   うに凹状のスライド部を形成し、シート状ドライベアリ
   ングが接着される第２のフレームと、前記第１のフレー
   ムのウォーム軸方向の両端に取付けられて、接着した前
   記シート状ドライベアリングを介して第２のフレームの
   スライドを案内するガイドと、前記第１のフレームに取
   付られ、ばね圧力により突張られた第１、及び第２のフ
   レームの間隔を所要値に保持する第１ストツパーと、第
   ２のフレームに取付られ、ばねホルダがばね圧力によっ
   て第２のフレームから必要以上に出張らないようにする
   第２ストッパーとから成り、所要の突張り力を有して駆
   動輪を管内面に押し付けてけん引力を発生させるととも
   に、圧縮コイルばねの伸縮に伴う第２のフレーム及びば
   ねホルダのスライドにより管の偏平などによる内径の変
   動に追従し、かつ、第１のフレームと第２フレーム間、
   及び第２のフレームとばねホルダ間の両方でスライド可
   能なことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の管内
   自走点検装置。
3. 【請求項３】前記誘導車は、モータ車からの動力により
   回転するウォーム及びウォーム軸と、該ウォーム軸に対
   向する位置に２個設けられたウォームホイール、及びウ
   ォームホイール軸と、該ウォームホイール軸の両端に取
   付られた４個の駆動輪と、これらを支持するフレームと
   から成り、あらゆる走行姿勢においてもいずれかの駆動
   輪が管内面に接するようにしたことを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載の管内自走点検装置。
4. 【請求項４】前記モータ車は、駆動モータと、該駆動モ
   ータに直結して減速する大小２組の平歯車と、該平歯車
   を回転自在に支持する複数の軸受と、これらを支持する
   フレーム及びベアリングブラケットと、フレームに回転
   自在に軸受支持され管内面に接する複数の走行輪とから
   成ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の管内
   自走点検装置。
5. 【請求項５】前記コネクタ車は、ピン・ソケットコンタ
   クトとによるケーブルコネクタと、コネクタのピン側及
   びソケット側の各々を取付けると共に、ほぼ球形に形成
   されたフレームと、フレームの外周に回転自在に支持さ
   れ管内面に接する複数の走行輪とから成ることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の管内自走点検装置。
6. 【請求項６】前記最後尾車は、ケーブル保護用フレキシ
   ブルコンジットを固定するため、該フレキシブルコンジ
   ットの外周らせん溝にねじ込む角ねじを設けた取付金具
   と、ケーブルを締付け固定する２分割のケーブルクラン
   プと、これらを保持する２個のフレームと、該フレーム
   の外周に回転自在に支持され管内面に接する複数の走行
   輪とから成り、取付金具の外周はめあい部でフレームの
   一方がスライド可能になるように構成されていることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の管内自走点検装
   置。
7. 【請求項７】前記先頭車は、外形を球形又は卵形に形成
   し軸方向に２分割したフレームと、該フレームに着脱自
   在に支持されている障害物検出センサ又は視覚センサ
   と、フレーム外周に回転自在に支持され管内面に接する
   複数の走行論とから成ることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の管内自走点検装置。
8. 【請求項８】１台の先頭車、及び誘導車と、１台が継手
   段差部にあり、自走力が期待できない状態での押し込み
   力及びけん引力を有効伝達するために必要な員数である
   少なくとも３台の駆動車と、１台のモータ車と、コネク
   タ車のソケット側と、少なくとも４個のフレキシブルジ
   ョイントと、２個のコイルばねジョイントとから成る組
   合せＡと、コネクタ車のピン側と、少なくとも３台の駆
   動車と、１台のモータ車と、コネクタ車のソケット側
   と、少なくとも３個のフレキシブルジョイントと、２個
   のコイルばねジョイントとから成る組合せＢと、コネク
   タ車のピン側と、配管の減肉測定用渦流センサなどを搭
   載した少なくとも１台センサ車と、１台のコネクタ車
   と、１台の最後尾車と、少なくとも３個のコイルばねジ
   ョイントとから成る組合せＣとの３種類とし、組合せＡ
   ＋Ｃが最小の編成となるよう条件に応じて組合せＢを調
   節して組合せ編成が変更可能なことを特徴とする管内自
   走点検装置の構成方法。