JPS6234048A - 管内走行装置、及び管内点検走行装置 - Google Patents

管内走行装置、及び管内点検走行装置

Info

Publication number
JPS6234048A
JPS6234048A JP60172339A JP17233985A JPS6234048A JP S6234048 A JPS6234048 A JP S6234048A JP 60172339 A JP60172339 A JP 60172339A JP 17233985 A JP17233985 A JP 17233985A JP S6234048 A JPS6234048 A JP S6234048A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pipe
traveling
endless track
running
wall
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP60172339A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH07108659B2 (ja
Inventor
Atsushi Takagi
淳 高木
Shinichi Kurita
真一 栗田
Masayuki Watabiki
綿引　誠之
Yasuji Sakuma
佐久間　保二
Kiyoshi Sakamoto
坂本　清詩
Chikara Sato
主税 佐藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Tokyo Gas Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Tokyo Gas Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd, Tokyo Gas Co Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP60172339A priority Critical patent/JPH07108659B2/ja
Priority to US06/892,285 priority patent/US4770105A/en
Priority to DE8686110885T priority patent/DE3675462D1/de
Priority to EP86110885A priority patent/EP0212456B1/en
Publication of JPS6234048A publication Critical patent/JPS6234048A/ja
Publication of JPH07108659B2 publication Critical patent/JPH07108659B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/017—Inspection or maintenance of pipe-lines or tubes in nuclear installations
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は管内走行装置に係り、特に、都市ガス配管等の
如く、管継手部の段差や管内の起伏が多く、垂直管や勾
配が厳しい比較的管径が小さい配管内を走行するのに好
適な管内走行装置に関する。
配管内を移動して内部を点検する装置に関しては、種々
提案されており、例えば、特開昭５３＝１０７０５８号
公報に示される関節腕付自己推進車両、特開昭５３−１
２３９９１号公報に示される管内移動装置などがある。
これらはいずれも、配管内のわずかな直径の変化やわん
曲には対応できる構造になっている。しかし、急激な管
内の起伏や段差、および配管の分岐や曲りに追従する能
力がないため、都市ガス配管等に用いられるＴ字型分岐
管や直角に曲つ九エルボ等を有する小口径管内では、走
行装置、あるいは管内突張り装置が配管継手部の段差や
分岐部に落ち込んだりひっかかったシしやすく、走行が
困難であった。
〔発明の目的〕
本発明は上述の点に鑑み成されｔもので、その目的とす
るところは、比較的管径が小さく内部に起伏や段差があ
り、垂直管や勾配が厳しい配管内であっても支障なく走
行可能な管内走行装置を提供するにある。
〔発明の概要〕 本発明は走行車に載置され定走行駆動モータにより駆動
される無限軌道を配管内壁円周方向に所定間隔をもって
複数設けた管内走行装置、及び上記構成に加え、複数の
無限軌道を配管内壁円周方向に追従させ、かつ、任意の
力で配管内壁に押付ける無限軌道押付は装置を設けた管
内走行装置とすることにより、所期の目的と達成するよ
うになしたものである。
〔発明の実施例〕
以下、図面の実施例に基づいて本発明の詳細な説明する
。
第１図及び第２図に本発明の管内走行装置の一実施例を
示す。
該図の如く、本実施例の管内走行装置は、大別すれば無
限軌道１５を駆動する走行駆動部と、該走行、駆動部を
収納する走行車フレーム２０とからなる。走行駆動部は
、走行車１に備えられた走行駆動モータ１０を、駆動源
とし、伝動ギヤ１１を介して１駆動輪１２の回転により
無限軌道１５ｆｃ駆動する。走行車１は、この無限軌道
１５の駆動により走行するので、走行車１の姿勢がいか
なる場合にも、無限軌道１５が管内壁に接する必要があ
る。
特に、配管３内に段差、あるいは曲りを有する継手があ
る場合の走行には、走行車１の姿勢が変化するため、ど
のような姿勢にあっても無限軌道１５が管内段差を乗り
上げるように、本実施例では管内壁円周方向に所定間隔
をもって全周４ケ所に無限軌道１５を設け、段差乗り越
え力を確保している。一方、フレーム２０は、無限軌道
１５の駆動部を格納し、走行車１と管内障害物との衝突
、あるいは管内の錆等の異物の混入から保護している。
このような本実施例によれば、管内の起伏、段差、曲り
等により、走行車がいかなる姿勢になっても走行可能な
管内走行装置が得られる。
次に、上記実施例の管内走行装置に、管内状況検出セン
サ等を装置し、管内点検走行装置と［−で構成した実施
例を第３図により説明する。
第３図は、複数の走行車を可撓継手等により連結した管
内点検走行装置を示す。先頭走行車１の先端には対物Ｖ
ンズ５が装着されており、光ファイバー等を用いて管内
状況を検査できる。対物Ｖンズ５の他に、固体カメラ、
探傷器等であってもよい。先頭走行車１と中間走行車Ｉ
Ａ、及び中間走行車ＩＡと後尾走行車ＩＢとは連結）Ｖ
−ム４、及び４Ａにより連結されている。連結フレーム
４及び４Ａは、各々の走行車が管内の起伏等にそれぞれ
追従（−て走行できるよう可撓継手や自在継手となって
いる。走行車の駆動は、管内状況を地上にあるテＶビ画
面７でモニタしながら、制御盤７Ａの操作により行う、
管内に直角エルボ等の曲りがある場合、これを通過する
には走行車１の全長がエルボを通過可能な長さであるこ
とが必要である。走行車１の配管内走行距離が長く、そ
れにともなう送信・送電ケーブル２の牽引抵抗が大きく
なった場合にも、本実施例の様に複数の走行車を連結す
ることにより牽引力を確保することが出来る。
次に、第１実施例の管内走行装置に、無限軌道を管内壁
円周方向に追従させ、任意の力で管内壁を押しつける無
限軌道押付は装置を設けた他の実施例を第４図〜第１２
図により説明する。
第４図〜第７図に示す管内走行装置に設けられている無
限軌道押付は装置は、無限軌道１５を配管３の内壁に押
付けるコイルばね１６と、このコイルばねを支持し走行
車フレーム２０に固定するはねホルダー２１、及びコイ
ルばね１６の押付は力を制御する形状記憶合金コイルば
ね１７とからなる。この無限軌道押付は装置を設けるこ
とにより、走行車１は無限軌道１５の駆動により走行す
るので、垂直管や勾配が厳しい配管内の上坂には、無限
軌道１５が配管３の内壁から離れないように、無限軌道
１５を管内で内壁に対して突張ることができ、姿勢を保
持（７摩擦力を確保することが可能である、このため、
垂直管や勾配が厳しい配管内においても無限軌道１５が
管壁で滑べることなく、高い牽引力を発生させることが
可能である。この走行車１の牽引力は、コイルばね１６
の管壁押付は力に比例するので、走行車１に探傷器等を
引かせたりファイバースコープを取り付けた場合等の高
い牽引力を必要な時は、コイルばね１６の押付は力は強
い程良い。しかし、走行車１が配管３内の段差を乗り越
える場合には、コイルばね１６の管壁押付力が強い程、
段差乗り越えに必要とする牽引力も大きく、段差乗υ越
え時にはこの管壁押付力を弱める必要がある。この几め
、段差乗り越え時には、形状記憶合金コイルばね１７を
加熱装［１８により加熱し、コイルばね１６の押付は力
を減少させ食り、あるいは完全に無限軌道１５を走行車
フレーム２０内に格納することが出来る。
このような本実施例によれば、管内壁を任意の力で突張
ることが出来るので、管内に段差を有する垂直管や勾配
が厳しい配管内でも十分な推進力、及び牽引力を得て走
行することが出来る。また、無限軌道１５を完全に走行
車フレーム２０内に格納することが出来るので管内の異
物等により走行が不可能な場合にも管外から走行車を引
き出すことが出来る。
第８図、及び第９図に示す実施例は、無限軌道押付装置
に磁石を用いた例である。
本実施例の無限軌道押付装置は、無限軌道１５と、無限
軌道１５金管壁に吸着させる無限軌道全周に装着された
磁石１９とからなる。無限軌道１５は管内壁円周方向に
自由に摺動可能な構造となっておシ、無限軌道１５は、
磁石１９と配管３との吸着力によって常に管内壁に接し
、牽引力を発生することができる。
このような本実施例によれば、無限軌道１５が磁力によ
り配管内に吸着し牽引力を発生することが出来るので、
簡単な機構で突張り力を得ることが出来る。また、配管
内にエルボ、段差がある場合にも、無限軌道１５は管内
形状に追従し、しかも、磁石１９による吸着力を失うこ
とがないので牽引力を発生することが出来る。
第１０図は無限軌道押付装置に弾性圧力容器を用いた一
実施例を示す図である。
本実施例の無限軌道押付装置は、無限軌道１５と、無限
軌道１５を管内壁に押付ける弾性圧力容器２２と、この
弾性圧力容器２２内に液体、又は気体等の作動流体を流
入出する流入出装置２３とからなる。無限軌道１５は走
行車フレーム２０に固定されているが、上下各々の無限
軌道１５は無限軌道平面内の１点である回転軸２８を支
点として走行車フレーム２０に取シ付けられている。流
入出装置２３により作動流体を弾性圧力容器２２内に流
入させると、上下の無限軌道１５は矢印の方向に管内壁
に突張ることが出来る。
このような本実施例によれば、無限軌道１５を作動流体
の人出により任意の力で管内壁に押し付けることが出来
るので、配管内に段差がある場合にも配管内を高い牽引
力を発生させ走行することが出来る。
第１１図に示す実施例は、無限軌道１５を無限軌道平面
内の２点を支点とする平行リンクによって取付は比例で
ある。
第１１図の無限軌道１５は、無限軌道平面内の２点を支
点とする平行リンク２４により支持されてお）、相対向
する無限軌道１５間に設けられｔ板ばね２５の押付力に
より管内壁とに牽引力を発生している。
第１２図は、第１１図に示した実施例の駆動モータ１０
を分載し、駆動モータフレーム２６に格納したものであ
る。走行車１が配管内の分岐、エルボ等を通過するには
、走行車１の全長を小さくし、体格を小型にする必要が
ある。しかし、垂直管や勾配の厳しい配管内の走行には
牽引力を高くとるため、駆動モータ１０の容量を太きぐ
する必要がある。そこで、無限軌道１５、及び無限軌道
押付装置部と駆動モータ１０を分載し伝動ギヤ１１を介
し接続したものである。動力の伝達は、平行リンク２４
に装置された伝動ギヤ１１の遊星歯車を介して行うので
、無限軌道１５を管内壁に追従させながら、駆動モータ
１０の動力を無限軌道１５に伝達出来、牽引力を発生す
ることが出来る。
〔発明の効果〕
以上説明しｔ本発明の管内走行装置によれば、管内を前
進後退する管内走行装置に、複数の無限軌道を管内壁円
周方向に所定間隔をもって設けたものであるから、配管
に管の分岐や曲シ、あるいは継手部の段差、または管内
壁の起伏があっても支障なく走行可能であシ、比較的管
径の小さい配管内も滑らかに走行できる等種々の効果が
得られ、此種管内走行装置には非常に有効である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明による管内走行装置の一実施例を進行方
向から見た断面図、第２図は第１図の正面図、第３図は
複数の走行車を可撓継手等により連結した管内点検走行
装置を示す正面図、第４図は本発明の管内走行装置に設
けられる無限軌道押付は装置に弾性体を用いた一実施例
を示す断面図、第５図は第４図の正面図、第６図は第４
図に示し次無限軌道を格納した状態を示す断面図、第７
図は第６図の正面図、第８図は本発明の管内走行装置に
設けられる無限軌道押付は装置に磁石を用いた一実施例
を示す断面図、第９図は第８図の正面図、第１０図は本
発明の管内走行装置に設けられる無限軌道押付は装置に
弾性圧力容器を用い７ｔ　一実施例を示す正面図、第１
１図は無限軌道を無限軌道平面内の２点を支点とする平
行リンクにより取付けた一実施例を示す正面図、第１２
図は第１１図に示し几駆動装置を分載した一実施例を示
す正面図である。 １・・・走行車、２・・・送信・送電ケーブル、３・・
・配管、４・・・連結フレーム、５・・・対物レンズ、
７・・・制御盤、１０・・・駆動モータ、１１・・・伝
動ギヤ、１２・・・、駆動輪、１５・・・無限軌道、１
６・・・コイルばね、１７・・・形状記憶合金コイルば
ね、１８・・・加熱装置、１９・・・磁石、２０・・・
走行車フレーム、２１・・・ばねホルダー、２２・・・
弾性圧力容器、２３・・・流入出装置、／−−ゝ＼ ２４・・・リンク、２５・・・板ばね。　　　　　　　
　　　・・・・１、ユＡ　アユよ　、４１，１１□　に
、′ノ苓・・２

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、走行車と、該走行車に載置された走行駆動モータと
    、該走行駆動モータにより駆動される無限軌道とを備え
    、前記無限軌道を介して配管内を前進、後退走行する管
    内走行装置において、前記無限軌道は、配管内壁円周方
    向に所定間隔をもつて複数設けられていることを特徴と
    する管内走行装置。 ２、前記無限軌道は、前記走行駆動モータを駆動源とし
    て駆動される伝動ギヤと、該駆動ギヤを介して回転され
    る駆動輪とから構成されることを特徴とする特許請求の
    範囲第１項記載の管内走行装置。 ３、前記走行装置は複数の走行車から成ると共に、各走
    行車は連結フレームにより連結され、かつ、その先頭走
    行車には管内状況を点検する点検装置が設けられている
    ことを特徴とする特許請求の範囲第１項、又は第２項記
    載の管内走行装置。 ４、前記連結フレームは可撓継手、あるいは自在継手か
    ら形成されていることを特徴とする特許請求の範囲第３
    項記載の管内走行装置。 ５、前記点検装置は地上に設置されている出力表示装置
    とケーブルを介して接続され、前記点検装置で検出した
    結果を前記出力表示装置にモニタすると共に、このモニ
    タを見ながら制御盤で前記走行車を操作することを特徴
    とする特許請求の範囲第３項記載の管内走行装置。 ６、走行車と、該走行車に載置された走行駆動モータと
    、該走行駆動モータにより駆動される無限軌道とを備え
    、前記無限軌道を介して配管内を前進、後退走行する管
    内走行装置において、前記無限軌道を配管内壁円周方向
    に所定間隔をもつて複数設けると共に、該複数の無限軌
    道を配管内壁円周方向に追従させ、かつ、任意の力で配
    管内壁に押付ける無限軌道押付け装置を設けたことを特
    徴とする管内走行装置。 ７、前記無限軌道は、前記走行駆動モータを駆動源とし
    て駆動される伝動ギヤと、該伝導ギヤを介して回転され
    る駆動輪とから構成され、かつ、前記無限軌道押付け装
    置は、無限軌道を配管内壁に押付けるコイルばねと、該
    コイルばねを支持し走行車フレームに固定するばねホル
    ダーと、前記コイルばねの押付け力を制御する形状記憶
    合金コイルばねとから構成されることを特徴とする特許
    請求の範囲第６項記載の管内走行装置。 ８、前記形状記憶合金コイルばねは加熱用の加熱装置を
    備え、該加熱装置で形状記憶合金コイルばねを加熱する
    ことにより、前記コイルばねの配管内壁への押付け力を
    制御することを特徴とする特許請求の範囲第７項記載の
    管内走行装置。 ９、前記無限軌道押付け装置は、前記無限軌道全周に設
    けられた磁石から成ることを特徴とする特許請求の範囲
    第６項記載の管内走行装置。 １０、前記無限軌道押付け装置は、前記無限軌道を支持
    する弾性圧力容器と、該弾性圧力容器内に液体、又は気
    体を入出する流入出装置とから成ることを特徴とする特
    許請求の範囲第６項記載の管内走行装置。 １１、前記無限軌道押付け装置は、各々の無限軌道が、
    該無限軌道平面内の２点を支点とする平行リンクによつ
    て走行車フレームに取付けられて成り、該平行リンクが
    上下動することにより、前記無限軌道を配管内壁に押付
    け、又は配管内壁から引込むことを特徴とする特許請求
    の範囲第６項記載の管内走行装置。 １２、前記平行リンクは、相対向する無限軌道との間が
    板ばねで連結され、該板ばねで押付け力を附与している
    ことを特徴とする特許請求の範囲第１１項記載の管内走
    行装置。 １３、前記走行装置は複数の走行車から成ると共に、各
    走行車は連結フレームにより連結され、かつ、その先頭
    走行車には管内状況を点検する点検装置が設けられてい
    ることを特徴とする特許請求の範囲第６項、第７項、第
    ８項、第９項、第１０項又は第１１項記載の管内走行装
    置。 １４、前記連結フレームは可撓継手、あるいは自在継手
    から形成されていることを特徴とする特許請求の範囲第
    １３項記載の管内走行装置。 １５、前記点検装置は地上に設置されている出力表示装
    置とケーブルを介して接続され、前記点検装置で検出し
    た結果を前記出力表示装置にモニタすると共に、このモ
    ニタを見ながら制御盤で前記走行車を操作することを特
    徴とする特許請求の範囲第１３項記載の管内走行装置。
JP60172339A 1985-08-07 1985-08-07 管内走行装置、及び管内点検走行装置 Expired - Lifetime JPH07108659B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60172339A JPH07108659B2 (ja) 1985-08-07 1985-08-07 管内走行装置、及び管内点検走行装置
US06/892,285 US4770105A (en) 1985-08-07 1986-08-04 Piping travelling apparatus
DE8686110885T DE3675462D1 (de) 1985-08-07 1986-08-06 Apparat zur fortbewegung in rohren.
EP86110885A EP0212456B1 (en) 1985-08-07 1986-08-06 Piping travelling apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60172339A JPH07108659B2 (ja) 1985-08-07 1985-08-07 管内走行装置、及び管内点検走行装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6234048A true JPS6234048A (ja) 1987-02-14
JPH07108659B2 JPH07108659B2 (ja) 1995-11-22

Family

ID=15940068

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP60172339A Expired - Lifetime JPH07108659B2 (ja) 1985-08-07 1985-08-07 管内走行装置、及び管内点検走行装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4770105A (ja)
EP (1) EP0212456B1 (ja)
JP (1) JPH07108659B2 (ja)
DE (1) DE3675462D1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02162153A (ja) * 1988-11-07 1990-06-21 Sumitomo Metal Ind Ltd 管内駆動台車
JPH03153457A (ja) * 1989-11-09 1991-07-01 Tokyo Gas Co Ltd 管内駆動台車
JPH03153458A (ja) * 1989-11-09 1991-07-01 Tokyo Gas Co Ltd 自走式管内面検査装置
JP2007320534A (ja) * 2006-06-05 2007-12-13 Olympus Corp 管内走行装置

Families Citing this family (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5090259A (en) * 1988-01-18 1992-02-25 Olympus Optical Co., Ltd. Pipe-inspecting apparatus having a self propelled unit
JPH01194968A (ja) * 1988-01-26 1989-08-04 Kubota Ltd 管内自走台車
US5018451A (en) * 1990-01-05 1991-05-28 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Extendable pipe crawler
JPH04506645A (ja) * 1990-02-05 1992-11-19 カナルクラブ・ソシエテ・アノニム 導管内の検査、処置及び保全用装置の駆動装置
FR2660730B1 (fr) * 1990-04-09 1992-11-27 Gautheron Christophe Vehicule autopropulse franchisseur d'obstacles pour des missions a l'interieur de canalisations.
FR2662989A1 (fr) * 1990-06-11 1991-12-13 Esstin Vehicule auto propulse et articule a verins telescopiques pour l'inspection de tuyauteries.
US5121694A (en) * 1991-04-02 1992-06-16 Zollinger William T Pipe crawler with extendable legs
US5284096A (en) * 1991-08-06 1994-02-08 Osaka Gas Company, Limited Vehicle for use in pipes
US5220869A (en) * 1991-08-07 1993-06-22 Osaka Gas Company, Ltd. Vehicle adapted to freely travel three-dimensionally and up vertical walls by magnetic force and wheel for the vehicle
JP3155034B2 (ja) * 1991-09-17 2001-04-09 セイコーインスツルメンツ株式会社 超音波モータを用いた小型移動装置
US5497707A (en) * 1992-09-23 1996-03-12 Martin Marietta Energy Systems, Inc. Robotic vehicle
US5601025A (en) * 1992-09-23 1997-02-11 Martin Marietta Energy Systems, Inc. Robotic vehicle
US5377237A (en) * 1993-04-05 1994-12-27 General Electric Company Method of inspecting repaired stub tubes in boiling water nuclear reactors
US6087830A (en) * 1994-07-07 2000-07-11 Hydroscope Canada Inc. Flexible device for remote field eddy current inspection of ferrous pipeline containing turns
US5675251A (en) * 1994-07-07 1997-10-07 Hydroscope Inc. Device and method for inspection of pipelines
US5551349A (en) * 1995-06-29 1996-09-03 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Internal conduit vehicle
US5794703A (en) * 1996-07-03 1998-08-18 Ctes, L.C. Wellbore tractor and method of moving an item through a wellbore
GB9614761D0 (en) 1996-07-13 1996-09-04 Schlumberger Ltd Downhole tool and method
AU738284C (en) 1996-09-23 2002-06-13 Halliburton Energy Services, Inc. Autonomous downhole oilfield tool
DE19746510C2 (de) * 1997-10-22 2003-03-06 Pii Pipetronix Gmbh Vorrichtung zum Durchfahren von Rohrleitungen
US5992247A (en) 1998-04-23 1999-11-30 Aries Industries Incorporated Apparatus for inspecting lateral sewer pipes
US6359434B1 (en) 1998-09-30 2002-03-19 Hydroscope Cananda Inc. Method and system for determining pipeline circumferential and non-circumferential wall loss defects in a water pipeline
US6450104B1 (en) 2000-04-28 2002-09-17 North Carolina State University Modular observation crawler and sensing instrument and method for operating same
CA2309018A1 (en) 2000-05-12 2001-11-12 R. Michael Mcgrew Improved apparatus for inspecting lateral sewer pipes
US8172458B2 (en) 2001-03-23 2012-05-08 Petrakis Dennis N Temperature responsive systems
US7445616B2 (en) * 2001-03-23 2008-11-04 Petrakis Dennis N Temperature responsive systems
GB0227383D0 (en) * 2002-11-23 2002-12-31 Univ Durham Conduit traversing vehicle
US7143659B2 (en) 2002-12-17 2006-12-05 Pinnacle West Capital Corporation Pipe-inspection system
US7476224B2 (en) * 2003-03-17 2009-01-13 Petrakis Dennis N Temperature responsive systems
US7044245B2 (en) * 2003-06-17 2006-05-16 Science Applications International Corporation Toroidal propulsion and steering system
US7156192B2 (en) * 2003-07-16 2007-01-02 Schlumberger Technology Corp. Open hole tractor with tracks
US7073979B2 (en) * 2003-11-26 2006-07-11 Aries Industries Incorporated Method and apparatus for performing sewer maintenance with a thermal sensor
US7348892B2 (en) * 2004-01-20 2008-03-25 Halliburton Energy Services, Inc. Pipe mounted telemetry receiver
WO2005071216A1 (en) 2004-01-26 2005-08-04 Chain Train A pulling tool device for use in tubulars and boreholes for oil- and gas production
US7188568B2 (en) * 2005-06-29 2007-03-13 Arizona Public Service Company Self-propelled vehicle for movement within a tubular member
GB2430018A (en) * 2005-09-13 2007-03-14 Graeme Mcnay Use of magnetic force for traction for internal crawling type deployment systems for ferrous piping
ATE501922T1 (de) * 2006-07-18 2011-04-15 Gfl Mining Services Ltd Fahrzeug
US7954575B1 (en) * 2008-09-10 2011-06-07 Bloxsom Joel O Leader string pull-through machine
GB2483227B (en) * 2010-08-31 2017-09-13 Gaia Earth Sciences Ltd Articulated wireline hole finder
US20140054525A1 (en) 2011-01-25 2014-02-27 Jelcer-Ip B.V. Pipe Travelling Apparatus and Use Thereof
CN102700636A (zh) * 2012-05-30 2012-10-03 上海大学 辅助搜救设备进入废墟或管道内部的履带式驱动装置
WO2014071116A2 (en) * 2012-11-01 2014-05-08 Saudi Arabian Oil Company Wireline crawler tractor
US9249641B2 (en) 2013-02-28 2016-02-02 Guy Wheater Articulated wireline hole finder
US9719315B2 (en) * 2013-11-15 2017-08-01 Ge Oil & Gas Esp, Inc. Remote controlled self propelled deployment system for horizontal wells
US20150184468A1 (en) * 2013-12-30 2015-07-02 Trican Well Service, Ltd. Tractor for installing tubing encapsulated cable into coil tubing
CN104554501A (zh) * 2015-01-07 2015-04-29 上海大学 狭小空间履带式驱动装置
US10078031B2 (en) 2016-02-16 2018-09-18 Massachusetts Institute Of Technology Compliant leak detection system
JP2019514639A (ja) * 2016-04-20 2019-06-06 ミエー インク 非真直の管セグメント内を移動するように構成された自律的な重力支援式電動レーサ車
JP6716824B2 (ja) * 2016-09-21 2020-07-01 株式会社ハイボット 配管内移動装置
JP2019537731A (ja) 2016-10-17 2019-12-26 マサチューセッツ インスティテュート オブ テクノロジー 管内漏れ検出システム、装置、および方法
US20190086367A1 (en) * 2017-09-19 2019-03-21 Baker Hughes, A Ge Company, Llc In-Line Inspection Tool with Continuous Band Assemblies
US11629807B1 (en) 2019-02-12 2023-04-18 Davaus, LLC Drainage tile inspection system
IT202000015586A1 (it) * 2020-06-29 2021-12-29 Marco Ceccarelli Sistema per ispezione tubi a sezione variabile
US20230098715A1 (en) * 2021-09-30 2023-03-30 Southwest Research Institute Shape-Shifting Tread Unit
CN114961608B (zh) * 2022-08-01 2022-10-28 成都理工大学 一种基于行星滚柱丝杠伸缩的井下燃爆机器人及牵引方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5680285A (en) * 1979-12-03 1981-07-01 Sukeo Mori Method and device for inserting stocking in panty stocking sewing machine
JPS58217280A (ja) * 1982-06-04 1983-12-17 株式会社日立製作所 配管内移動装置
JPS59109471A (ja) * 1982-12-15 1984-06-25 Sumitomo Electric Ind Ltd 管路内走行機
JPS59125469U (ja) * 1983-02-14 1984-08-23 住友金属工業株式会社 管内面自走台車
JPS60119446A (ja) * 1983-12-01 1985-06-26 Kubota Ltd 管内走行装置

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2515953A (en) * 1947-01-08 1950-07-18 Dufresne Joseph Eugene Rodding machine
US3563954A (en) * 1967-10-19 1971-02-16 Armour & Co Process for preparing purified glycerine
US3718978A (en) * 1970-10-16 1973-03-06 Koevering B Van Pipeline survey vehicle
YU35048B (en) * 1971-05-13 1980-06-30 Snam Progetti Self-propelled and self-adjustable carriage capable of moving along the track of a non-linear line, e.g.pipeline
US3881776A (en) * 1973-11-23 1975-05-06 Us Navy Vermiculating polytoroidal thruster
US3903974A (en) * 1974-03-12 1975-09-09 Roy H Cullen Drilling assembly, deviation sub therewith, and method of using same
DE2604063A1 (de) * 1976-02-03 1977-08-04 Miguel Kling Selbstfahrende und selbstarretierende vorrichtung zum befahren von kanaelen bzw. von langgestreckten gebilden
CH594848A5 (ja) * 1976-02-24 1978-01-31 Sigel Gfeller Alwin
FR2381657A1 (fr) * 1977-02-24 1978-09-22 Commissariat Energie Atomique Vehicule autopropulse a bras articules
JPS53123991A (en) * 1977-04-05 1978-10-28 Ishikawajima Harima Heavy Ind Transferring device in column
DE2733199A1 (de) * 1977-07-22 1979-02-01 Adolf Rotter Bohrvorrichtung zum einbringen von tiefbohrungen in erdreich, gestein u.dgl.
SU757431A1 (ru) * 1978-10-05 1980-08-23 Sp K Byuro Transprogress Устройство для торможения, фиксации и установки на позицию запуска контейнеров в системе трубопроводного пневмотранспорта 1
US4218923A (en) * 1979-02-07 1980-08-26 Triad & Associates, Inc. System for monitoring the condition of a pipeline
US4457236A (en) * 1981-02-24 1984-07-03 Akhmadiev Galimzyan M Pipe internal towing carriage
FR2552346B1 (fr) * 1983-09-23 1986-06-20 Gaz De France Appareil a deplacement autonome pour sa progression a l'interieur d'une canalisation, notamment pour son exploration et/ou son traitement, et/ou son tubage a distance

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5680285A (en) * 1979-12-03 1981-07-01 Sukeo Mori Method and device for inserting stocking in panty stocking sewing machine
JPS58217280A (ja) * 1982-06-04 1983-12-17 株式会社日立製作所 配管内移動装置
JPS59109471A (ja) * 1982-12-15 1984-06-25 Sumitomo Electric Ind Ltd 管路内走行機
JPS59125469U (ja) * 1983-02-14 1984-08-23 住友金属工業株式会社 管内面自走台車
JPS60119446A (ja) * 1983-12-01 1985-06-26 Kubota Ltd 管内走行装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02162153A (ja) * 1988-11-07 1990-06-21 Sumitomo Metal Ind Ltd 管内駆動台車
JPH03153457A (ja) * 1989-11-09 1991-07-01 Tokyo Gas Co Ltd 管内駆動台車
JPH03153458A (ja) * 1989-11-09 1991-07-01 Tokyo Gas Co Ltd 自走式管内面検査装置
JP2007320534A (ja) * 2006-06-05 2007-12-13 Olympus Corp 管内走行装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0212456A2 (en) 1987-03-04
JPH07108659B2 (ja) 1995-11-22
EP0212456B1 (en) 1990-11-07
DE3675462D1 (de) 1990-12-13
EP0212456A3 (en) 1987-10-14
US4770105A (en) 1988-09-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS6234048A (ja) 管内走行装置、及び管内点検走行装置
US10895341B2 (en) Pipe pig
US5142989A (en) Propelling mechanism and traveling device propelled thereby
JPH05185931A (ja) 管内走行車
JP4677595B1 (ja) 配管検査装置
JP6301078B2 (ja) 配管内移動装置
JPS60140311A (ja) 管内検査システム
JPH05188040A (ja) パイプライン検査装置
JP2000052282A (ja) Ｔ字分岐管内走行ロボット及びその方向制御方法
KR100855521B1 (ko) 배관 내부 검사용 이동로봇
US5423230A (en) Long range internal pipe inspection maintenance system
WO2015196297A1 (en) Pipe pig
JPH08133073A (ja) 管内走行装置
US7284456B2 (en) Apparatus for moving a measuring device along a pipe
Ogai et al. Pipe inspection robots for gas and oil pipelines
JPS6120843A (ja) 管内点検走行装置
JPS59187312A (ja) 管路用観察装置
JP2617137B2 (ja) 管内駆動台車
RU2516364C1 (ru) Комплекс дефектоскопии технологических трубопроводов
JPH03153458A (ja) 自走式管内面検査装置
JPS61200464A (ja) 管内走行装置
JPH08304294A (ja) 管内走行ロボット
JPS6129759A (ja) 導管点検走行装置
JPH08230666A (ja) 配管内走行装置
JP2500739B2 (ja) 管路内自走装置