JPS60140311A

JPS60140311A - 管内検査システム

Info

Publication number: JPS60140311A
Application number: JP58248292A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Kamigaichi; 上垣内　秀幸; Kazuto Kurachi; 倉知　和人; Nagayoshi Asano; 浅野　修好; Tatsuo Hanada; 花田　達夫
Original assignee: ADETSUKU KK
Current assignee: ADETSUKU KK
Priority date: 1983-12-28
Filing date: 1983-12-28
Publication date: 1985-07-25
Also published as: US4607925A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、石゛油等の液体、天然ガスや蒸気等の気体、
或いは粉粒体等の流動物質を輸送する管体の内壁面の腐
食や摩耗或いは傷等の状態を検査する、管内検査システ
ムに関するものであり、その目的とするところは、数キ
ロメートルにも及ぶ長い管体内を確実巨つ円滑に走行し
ながら精密に検査することか出来、管体外部にて該検査
データを自由に処理したり観察出来るだけでなく、管内
を走行する車両や検査機器を自由にコントロールするこ
とのできる新規な管内検査システムを提供するにある。

以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。

第１図において、１は例えば数キロの長さを有する石油
パイプライン等の管体であり、本実施例のように地中に
埋設したものにあってはその基端部１ａが地上に開口し
ている。該管体１内にはカメラ車２、第１駆動車３、電
磁弁率４、油圧ポンプ車５、油タンク車６、第２駆動車
７、多重通信装置車８、スリップリング車９等の車両に
より編成された走行車群Ａが走行て゛きるようになって
いる。

上記カメラ車２は、本システムの主要部であって、管体
１内の検査を現に行なうものである。即ち、レーザー装
置で発生させたレーザービームを管体１の内壁面に線状
に照射し、該内壁面に傷があればその凹凸によって」；
配線状ビームに段差が生じ、この段差の有無並びに段差
の程度をテレビカメラで写し出し、後述するケーブルを
伝って地上へ伝送するようになっている。該カメラの露
出は自動絞りで調整すると共に、そのズームとフォーカ
スは遠隔操作する。また、照明並びに電源の入切は遠隔
にて行ない、上記カメラ車２の走行距離は管体１の内壁
面をスリップすることなく転勤する距離計用車輪の回転
数をパルスに変換して地」１に伝送し算出する。

上記第１駆動阜３は、走行車群Ａを走行移動させるもの
であって、第２図に示すように、駆動車輪３ａと突張車
輪３ｂを相互に反対方向に向けて管体１の内壁面に転接
させ、該突張車輪３ｂを油圧シリンダ３ｃにて該・壁面
に強く押当てることにより上記駆動車輪３ａとの開で管
体１内で突張り状態にし、該駆動車輪３ａの壁面に対す
る接面圧を増大させて油圧モータ３ｄによって回転駆動
される駆動車輪３ａの牽引力を増加させている。従って
、該油圧モータ３ｄは低回転時に高トルクの特性を示す
と共に、上記駆動車輪３ａの材質は管体１の内壁面を傷
つけぬようアルミ製が良く、また突張車輪３ｂはポリウ
レタン等の合成樹脂製が好ましい。電磁弁車前後の走行
車牽引継手は、走行にともなって駆動車の姿勢が傾いて
も池の走行車に影響を及ぼすことの無い様に回転自由な
構造となっている。

−Ｆ記電磁弁車４は、上記駆動車３．７の油圧系、例え
ば上記油圧シリンダ３ｃの加圧及び放圧用弁、油圧モー
タ３ｄのバイパス及び方向流量制御弁、後述の油圧ポン
プアンロード弁等を制御するための電磁弁類を積載して
いる。従って、上記方向流量制御弁を遠隔にてアナログ
調整することにより油圧モータ３ｄを無段変速し駆動車
３．７の速度を制御する。また、本電磁弁車４には、安
全弁、ブレーキ機構設定減圧弁等が搭載されている。

−］二配油圧ポンプ車５は、」配油駆動車３．７に必要
な油圧を発生させるものであって、油圧ポンプユニット
の他に三相電動モータ、進相コンデンサおよび起動開閉
器等を搭載している。上記油圧ポンプとしては吐出圧量
を任意に変えて電力負担を調整で外るようになっており
、また」−記進相コンデンサは−に記電動モータの力率
を改善し、ケーブルに於ける熱発生を低減するために挿
入されてい７＋、。

上記油タンク車６は、前記油圧系統に必要なオイルを積
載しており、その温度」こ昇を監視する温度スイッチ４
Ｌびに上昇を防ぐための冷却チューブを備えている。油
タンクは走行姿勢による油もれを防１にするために密封
された構造とし、かつ油温の」１昇による内部の圧力上
昇を軽微なものとする構造を備えている。

上記第２駆動、＄７は、上記駆動車３とほぼ同し構成並
びに能力を有するもので、該駆動車３と協働して走行車
群Ａを駆動するようになっている。

上記多重通信装置車８は、地上側との通信のための中枢
部となっており、地上側から送られてくる信号を受けて
上記カメラ車２や駆動車３．７を制御する指令を出すよ
うになっている。また、後述のスリップリングｌ［９と
の開に設けたロードセル１０や受電圧、温度スイッチ、
圧力スイッチ等の情報を地上に発信するようにもなって
いる。

上記スリップリング車９は、光フアイバー中を伝搬して
米た光信号を電気信号に変換する変換器や、逆に電気信
号を光信号に変換して光ファイバーに伝搬させる変換器
を積載している。

１１は数キロメートルもの長さを有するケーブルであっ
て、本システムの動力や信号の伝達を行うものであり、
第３図に示すように中央に伸びやより戻り′率が小さい
テンシランメンバー１１ａを有し、その周囲に動力線１
１ｂと光ファイバー１１ｃを適宜本数配している。

また、地上側には、上記ケーブル１１を送出したり引戻
しするためのダブルキャプスタン１２やケーブルを巻取
るためのケーブルドラム１３が設置されている。該ダブ
ルキャプスタン１２は２個の螺旋溝付輪がら成り、その
回転方向並びに回転速度は一ト記ロードセル１０からの
信号及び該キャプスタン１２の出口に於けるケーブル１
１の弛み具合の信号によって自動的に行なわれると共に
、引戻しの最大張力を予め設定しておいて、過大張力に
よるケーブル１１の破損を防止するようになっている。

上記ケーブルドラム１３は、その送出し並びに引戻し作
用が前記キャプスタン１２に追従すると共に、ケーブル
１１の温度上昇を防止するために散水すると共に水槽に
浸される。水温が上昇した場合には例えば外部から冷水
を供給する。

更に、該ケーブルドラム１２に巻回されているケーブル
１１の先端から延びた光７アイパー１１ｃは光−電気変
換器を介して信号線に接続される。

動力線１１ｂ及び信号線はスリップリングを経由してコ
ントロールユニット１４や計測装置１５等から成る管外
機器Ｂに接続されている。該コントロールユニット１４
はカメラ車２に搭載したカメラの電源入切、正逆転、微
動、ズームやフォーカス遠近、ランプやレーザーの大切
、或いは電磁弁車４に搭載した各種弁の開閉作動、並び
に駆動車３．７の前後進や停止等を司るようになってい
る。

上記計測装置１５はテレビ信号を基に管１内壁面の傷や
腐食の深さを計測し、その際にモニターＴＶ１６の画面
を見ながらカーソルを手動にて操作出来るようになって
いる。その他に該計測装置１５は走行車群の管内移動距
離の補正や積算、カメラ姿勢の検知、ズーム比の検知、
水分補正、ビード数の加減算等を行ない、その結果を髄
時モニターＴＶ１６に表示するようになっている。

１７は〜＋ＴＲであって上記モニターＴＶ１６に映し出
された画像を記録できるようになっている。

１８は電源であって、上記フントロールパネル、計測装
置、モニターＴＶ、＼／ＴＲ走行車走行車重力を供給す
るようになっている。電源は走行車の走行状況による電
力負荷の変動に応じて、走行車重受電端の電圧を一定に
調節するようになっている。

次に、本発明の効果を列記する。

（１）カメラ車や駆動車等の各車両に各々の役割を持た
せて編成した走行車群を管内に走行させるよ）になって
いるので、各車両をコンパクトで簡素に構成小米、管体
内でアクシデントが生ずる虞れがない。

（２）走行車群に強力な駆動車を組込んであるので、数
キロメートルにも及ぶ長い管体内を確実巨っ円滑に走行
することがでトる。

（３）管体内で測定した検査データ及び影像信号を長尺
のケーブルにて管外機器に伝送しているので、計測、デ
ータ処理、観察、記録等が自由に出）゛　米るだけでなく、逆に地上側から管体内の走行車群
を迅速且つ正確にコントロールすることができるが管内
に入ることなく長い管の検査、観察をすることが出来る
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の管内検査システムの概念をしめす説明
図、第２図は駆動車の正面図、第３図はケーブルの拡大
断面図である。１・・・管体、１ａ・・・基端部、２・・・カメラ車、
３・・・第１駆動車、４・・・電磁弁車、５・・・油圧
ポンプ車、６・・・油タンク車、７川第２駆動申、）（
・・・多重通信装置車、９・・・スリップリング車、１
ｏ・・・ロードセル、１１・・・ケーブル、１１ａ・・
・テンションメンバー、１１ｂ・、動力線、１ｌｃ−・
光ファイバー、１２・・・ダブルキャプスタン、１３・
・・ケーブルドラム、１４・・・フントロールユニット
、１５・・・計測装置、１６・・・電源、１７−　モニ
ターＴＶ、１８・・・〜’ＴＩで、Ａ・・・走行車群、
Ｂ・・・管外機器。特許出願人　アジア機工株式会社

Claims

【特許請求の範囲】

地上または地下または海底に敷設された管体内にカメラ
車や駆動車等の複数の車両により編成された走行車群を
走行させると共に、該走行車群にケーブルを接続して上
記管体の一側開口端から導出し、該ケーブルを」１記走
行車群の走行状態に応じてキャプスタンにより送り出し
たり引き戻し、該ケーブルの端部をフントロールユニッ
トや計測装置等から成る管外機器に接続したものに於い
て、前記走行車群を管内に走行させながら上記カメラ車
でその内壁面の傷、摩耗、腐食等の状態を写し出し、そ
の検査データをケーブルにて管外機器に伝送して計測す
ると共に、該管外機器側からも上記ケーブルを通じて上
記駆動車やカメラ車を操作拒びに制御するよ）にしたこ
とを特徴とする管内検査システム。