JPS58128955A

JPS58128955A - トンネル自走車輛

Info

Publication number: JPS58128955A
Application number: JP1068582A
Authority: JP
Inventors: 俊光小林
Original assignee: Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1982-01-26
Filing date: 1982-01-26
Publication date: 1983-08-01
Also published as: JPS6325988B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明に、例えば、原子力発電プラントの配管トンネル
及び昇降路内を自走して配管や配縁系機器の保守点検を
行うのに使用されるトンネル自走車輪に係り、特に、凹
凸のある起伏の激しいトンネルや昇降路を走行し得るよ
うにしたトンネル自走車輛に関するものである。

〔発明の技術的背景〕

従来、この種のトンネル自走車輪は、略垂直なトンネル
及び昇降路内の放射化するおそれのある各種配管や配線
系機器を自走しながら保守点検するものに使用されてお
シ、特に、従来のトンネル自走車輪は、伸縮自在の細長
い車体の外周に複数の直動７リンダー装置を突出してト
ンネルの内周壁に圧接するようにして設置し、これらの
各直動７リンダー襞置を交番的に作動して上記単体を一
時的に保持すると共に、他方、上記車体に設けられた前
・後車輪で車体を前進（上昇）又は優遇（降下）した後
、再び、上記一方の直動クリンダ−々黄を作動してトン
ネルの円周壁に圧接させて車体を保持し、間欠的に上記
単体を前進又は後退し得るようになっている。

〔背景技術の問題点〕

しかしながら、上述した従来のトンネル自走車輛に、傾
斜トンネルや垂直な昇降路を、間欠的に、ゆっくりと自
走昇降する関係上、走行、ｌｌｉが遅いばかりでなく、
上記各直動７リンダー装胃の制御≠置が、放射化したト
ンネルや昇降路の途中で故障や停域又は誤動作をするこ
とも予測され、安全性の苑地からも問題がある。

〔発明の目的〕

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって
、凹凸のある起伏の激した傾斜したトンネルや垂直な長
い昇降路を安全に、しかも、高速度でｌ続的に自走走行
し得るようにしたことを目的とするトンネル自走車輛を
提供するものである。

〔発明の概要〕

特に、本発明の特徴は、単体の内端部に一対金なす７リ
ンダーを設ゆ、この各７リンダーに各ピストンを摺動自
在に嵌装し、この各ピストンの一部にメールねじを設置
し、この各ゴールねじの各ねじ７ヤフトを上記単体に設
けられた各原動機に’１！結し、匍方、上記車体の両端
部に複数の軸受部を設け、との各軸受部に各主動輪を備
えた各回転軸を軸装し、この各回転軸に各中間伝動輪を
有する各連杆を介して各腕杆を枢着し、この各腕杆の自
由端部に各車輪及び各従動輪を各従動軸で枢着し、この
各従動輪に各生勅翰を上記各中間伝動輪を介して各伝動
帯で巻装して連結し、上記各連杆と上記腕杆との間を各
緊縮ばねで繋いで設け、上記ピストンと上記各連杆とを
各連結杆でそれぞれ連結してｌｌｉ成されたものである
。

〔発明の賽ＩＮ例〕

以下、本発明を垂直なトンネル（昇降路）内を自走昇降
する４＠−に適用したトンネル自走車輌の一実施例につ
いて説明する。

第１図乃至第３図において、符４ｇｌは、垂直なトンネ
ル２内に入れられる細長い筒状の単体であって、この車
体ｌの両端部１ｍ、ｌｂＫは、一対をなす／リンダー３
が設けられており、この各７リンダー３には各ピストン
４が摺動自在に嵌装されている。又、この各ピストン４
の一部にｒｘ、ｔｌｌ、２図（示されるように、キー溝
に相当する各条溝（内でハ車体ｌの上部のみを示す）５
がピストン４の長さ方向に刻設されており、この各条＃
ｌ１５にけ上記各７リングー３に付設された各回シ止め
ビン６が緩く係合している。さらに、上記ピストン４の
各内端部には、多数のＩ−ルア１を螺旋状に収納シたゴ
ールナツト７ｂ（以下、これを各ｌ−ルねじ７という）
が抜は落ちないよ、うにして設置されてお＃）、この各
ゴールねじ７に各ねじクヤ７ト８が螺装されている。さ
らに又、この各ねじクヤ７ト８扛、上記車体ｌの中程に
設置された、例えば、す−ゲモータのような原動機９に
接手ｌＯを介して回転自在に連結されており、上記各ピ
ストン４の内端部と上記車体ｌの中仕切板１１との間に
は緊縮性の複数のコイルばね１２が繋着されておシ、上
記各ピストン４に、この各コイルばね１２の弾力によっ
て各７υノグー３から抜は落ちないように保持されてい
る。

従って、上配原＠Ｉ！９を正回転又は逆回転するように
して駆動すると、この原動機９の出力軸９１と一体をな
す上記各ねじ７ヤフト８に回転する力）ら、この各ねじ
／ずフト８にＩＫ襞された各ゴールねじ７に螺進するの
で、この各ゴールねじ７と一体の各ピストン４は、！２
図において、上方又は下方へ進退し得るようになってい
る。

一方、上記車体１の両端外周部には、第２図及び第３図
に示されるように、上下に複数（各４箇）の軸受部１３
　、１４がそれぞれ設けられており、この各軸受部１３
と１４には各主動＠１５ａ、１６ａを備えた各回転軸１
５　、１６が回転自在に軸装上れている。又、上記主動
＠　’　５　ａ　ｍ　１６　ｍと上記車体ｌに設着され
、しかも、モータを内蔵した各つ万一ム減速襞＠１７゜
１８の各出力軸１７ａ、１８ａとの間に扛、例えば云勅
チｘ−ｙ、ａしくば、タイ２ングベルトによる伝動ベル
ト１９、田が巻装されており、この各伝動ペル）１９．
２０に、上記各主動輪１５ｍ、１６ｍ及び各出力軸１７
ａ、１８ｍに対して清シを生じないように巻装すると共
に、他方、上記各ウオーム減速装置１７　、１８［逆回
転を阻止するようになっている。

他方、上記回転軸１５．１６Ｋｉ各主動＠１５ｍ、１６
ｍ（第３図参照）がそれぞれ軸着されており、しかも、
第１図及び＠２図に示されるように、上記各回転軸１５
．１６Ｋに各連杆オ、３４の基部が枢着されている。又
、この各連杆オ、３４の自由端部には各中間伝動＠あ、
３６が各支軸＆５ｍ、３６ｍに軸着されており、この各
支軸３５ｍ　、３６ａ　４Ｃは各腕杆２１．四の各基部
が枢着されている。ざらに又、この各腕杆４゜ｎの自由
端部には各車輪器、２４及び各従動輪５゜２６が各従動
軸２７．２８によって枢着されておシ、この各従動＠２
５，２６と上記各主動輪１５ｂ　、１６ｂ　、及び各中
間＠軸輪あ、３６との間には、例えば、伝動チェーンに
よる伝動帯２９，３０、及び荀、３８がすベクを生じな
いようにして、それぞれ巻−されている。

父、上記各連杆（，３４と各腕杆２１，２２との間には
各緊縮ばね３９．４０がそれぞれ繋がれており、この各
緊縮ばｔ２３９，４０ｉ上記各腕杆２１．２２の各車輪
ｘ。

翼を上記トンネル２の内周壁に弾発的に圧接している。

さらに、上記各ピストン４と上記各季杆お。

具との間には各連結杆３１　、３２が各ビンによって枢
着して連結されている。

次に、本発明による構成に基づく作用について説明する
。

（１）垂直なトンネル内を自走する場合、第１図及び＄
２□□□に示されるように、本発明によるトンネル自走
車輛は、垂直な長いトンネル２内に入れると、先づ、上
記車体ｌ内に設置されたサーゲモータによる各原動機９
を駆動する。すると、この各原動８！９の出力軸９ｍと
一体をなす各ねじシャフト８が回転するから、この各ね
じシャフト８に螺装された各メールねじ７が内方（一方
は下方、他方は上方）へ＠線的に螺進するので、この各
メールねじ７を係持している各ピストン番に、各コイル
ばね１２の弾力に幇助されて各回り止めピン６に案内さ
れて内方へ進出するから、この両ピストン４に枢着され
た各連結杆３１．３２が、第１図の示矢方向に向って上
記各連杆オ、３４及び各腕杆２１，２２を各回動軸１５
　、１６の周りに回動するので、この各腕杆２１　、２
２の自由端部に枢着された各車輪ル、２４は、上記トン
ネル２の内局壁に圧着したま一静止すると共に、上記各
緊縮ばねオ、４０の弾力に幇助されて壁面に圧着してい
る。このとき、上記各原動機９に、ブー１機構を作動し
たま−の状態になっている。これによって、上記車体Ｉ
Ｈ１垂直なトンネル２の内周Ｉａ［Ｉ！１ｒＶｃ圧接し
、ずれ落ちないように保持される。

次に、上記ウオーム減速装置１７　、１８に内蔵された
モータを駆動すると、これら各ウオーム減速装置ｔ　１
７　、１８の各出力軸１７ｍ、１８ｍに巻装された各伝
動ベル目９，２０、及び云動帯四、３０．３７　、３８
が、各主動輪１５ａ　＊　１６　ｍ　、及び中間伝動輪
ア、３６を介して各従動輪δ、墓と共軸一体をなす各車
輪β１詞を回転するから、これによって上記トンネル２
の内壁面に沿って連続的に上昇又は下降し得る工５にな
っている。

なお、本発明によるトンネル自走車輛に、上記各つ丁−
ムｆＩｆｔ、運鋏１１１７，１８に内蔵されたモータの
回転を正（ロ）転したとき、上昇動作とし、上記モータ
の回転を逆回転にしたとき、降下動作をするようにして
おくことにより、自由（昇降動作を行うことができる。

又一方、上記トンネル２の内周壁面に凹凸のある起伏の
激しいとき、上記各緊縮ばね３９，４０の弾力によって
乗り越えることができるばかシでなく、上記メールねじ
７とねじ７ヤフト８との間に介装セれた各メール７ａが
クッション作用をして上記トンネル２の凹凸面をも円滑
（走行することができるようになっている。

（２）傾斜したトンネル内を自走する４台、本発明によ
るトンネル自走慮輛に、急公配の傾斜したトンネル内で
も自走し得るものであって、上述した構成に基づき、上
記各原動機９及び各ウオーム減速装置１７　、１８の各
モータを駆動することにより、前進又は後退をすること
ができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、車体ｌの両熾部１
ａ、ｌｂに一対の７リンダー３を設け、この各７リング
ー３に各ピストン４を摺動自在に歌独し、この各ピスト
ン４の一部にボールねじ７を設置し、この各ボールねじ
７の各ねじシャフト８を上記車体１に設けられた％原動
機９に連結し。

他方、上記車体ｌの両端部１ａ、ｌｂに複数の軸受部１
３　、１４を設け、この各軸受部１３　、１４に各主動
輪１５ａ、１６ｍを備えた各回転軸１５　、１６を軸装
し、この各回転軸１５　、１６に各中間伝動輪あ、３６
を有する各連杆オ、３４を介して各腕杆り、２２を枢着
し、この谷腕杆２１，２２の自由端部に各単輪オ、２４
及び各従動輪５．２６を各従動輪３５ｍ、３６ｍで枢着
し、この各従動輪か、郡に上記主動輪１５ｍ、１６ｍを
上記各中間云＠＠あ、３６を介して各伝動帯四、３０及
び３７　、３８で巻装して連軸し、上記各連杆（，３４
と上記腕杆２＋、２２との間管各緊細ばね３９　、４０
で繋ぎ、上記各ピストン４と上記各連杆オ、３４とを各
連結杆３１゜３２でそれぞれ連結しであるので、−直に
して、しかも、凹凸のあるトンネル２を走行できるばか
シでなく、走行中に、停電事故が発生してｔｌその筐−
の状態で保持されると共に、取扱い操作も簡単であり、
さらに、異なる大きさのトンネル内で

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明によるトンネル自走車輛の側面図、第
２図に本発明の要部を拡大して示す部分断面■、第３図
は同上平面図である。１・・・車体、２・・・トンネル、３・・・クリ／グー
、４・・・ピストン、７・・・ボールねじ、８・・・ね
シシャフト、９・°・原動機、１３　、１４・・・軸受
部、１５　、　ｌｆ’ｉ・・・回転軸、２１、ρ・・・
腕杆、羽、瀕用車輪、δ、あ・・・従動輪、笈、２８・
・・従動軸、四、３０・・・云動帯、３１．３２・・・
連結杆、３３．３４・・・連杆、あ、３６川中間云動輪
、３７．３８川云動帯、３９　、４０・・・緊縮はね。出願人代理人　　　猪　股　　　　清第　１　図第　２　図

Claims

【特許請求の範囲】車体の両端部に一対をなす７リンダーを設け。この各７リングーに各ピストンを摺動自在に嵌装し、こ
の各ピストンの一部にボールねじを設置し、この各ボー
ルねじの各ねじシャフトを上記車体に設けられた各原動
機に連結し、他方、上記車体の円端部に複数の軸受部を
設け、この各軸受部に各主動輪を備えた各回転軸を軸装
し、この各回転軸に各中間伝動輪を有する各々連杆を介
して各腕杆を枢着し、この各腕杆の自由端部に各車輪及
び各従動輪を各従動軸で枢着し、との各従動輪に各主＠
輪を上記各中間伝動輪を介して各伝動帯で巻装して連結
し、上記各連杆と上記各腕杆との間を各緊縮はねて繋ぎ
、上記各ピストンと上記各連杆とを各連結杆でそれぞれ
連結したことを特徴とするトンネル自走車輪。