JPS60213563A - 管内走行車両 - Google Patents
管内走行車両Info
- Publication number
- JPS60213563A JPS60213563A JP59069521A JP6952184A JPS60213563A JP S60213563 A JPS60213563 A JP S60213563A JP 59069521 A JP59069521 A JP 59069521A JP 6952184 A JP6952184 A JP 6952184A JP S60213563 A JPS60213563 A JP S60213563A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- truck
- trolley
- vehicle
- hoisting machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、例えば、原子力発電所等の復水器を冷却する
循環水配管（冷却水管）内の清掃作業や管内点検等に使
用される管内走行車両に関する。
循環水配管（冷却水管）内の清掃作業や管内点検等に使
用される管内走行車両に関する。
一般に、原子力発電所や火力発電所等の復水器を冷却す
る循環水配管内は、貝や海藻類等の海生物の生育に適し
ているため、海生物の生長が早啄、これに起因して、冷
却水の流体の流れを阻害するばかりでなく、冷却効率を
低下させると共に、上記管内壁から剥離した貝類等によ
る海生物が、上記復水管内に流入して多数の伝熱管（熱
交換チューブ）等の目詰りや腐蝕を発生するおそれもあ
るため、人手によって定期的に管内清掃や管内点検が行
われている。
る循環水配管内は、貝や海藻類等の海生物の生育に適し
ているため、海生物の生長が早啄、これに起因して、冷
却水の流体の流れを阻害するばかりでなく、冷却効率を
低下させると共に、上記管内壁から剥離した貝類等によ
る海生物が、上記復水管内に流入して多数の伝熱管（熱
交換チューブ）等の目詰りや腐蝕を発生するおそれもあ
るため、人手によって定期的に管内清掃や管内点検が行
われている。
しかしながら、上記循環水管内は、海生物の腐敗による
有毒ガスを発生して、悪臭や酸素欠乏のおそれもあり、
しかも、管内は暗く、残水や水こけによる海藻類で非常
に滑り易くなり、清掃作業環境は悪く、管内の清掃や点
検作業は困難である。
有毒ガスを発生して、悪臭や酸素欠乏のおそれもあり、
しかも、管内は暗く、残水や水こけによる海藻類で非常
に滑り易くなり、清掃作業環境は悪く、管内の清掃や点
検作業は困難である。
又一方、原子力発電所における循環水ポンプは、動力の
省エネルギー化及び炉の安全性を図るために、循環水管
の入口、出口をそれぞれ取水路と放水炉に水没させてお
くようになっているので、建屋の半分近くが海面下に配
設されている復水器を冷却する循環水配管は、折れ曲っ
た屈曲部が多いばかりでなく、急勾配の傾斜部や深い垂
直部等の複雑な形状となっている関係上、管内の自動走
行車にＪ：る清掃や保守点検作業が望まれている。
省エネルギー化及び炉の安全性を図るために、循環水管
の入口、出口をそれぞれ取水路と放水炉に水没させてお
くようになっているので、建屋の半分近くが海面下に配
設されている復水器を冷却する循環水配管は、折れ曲っ
た屈曲部が多いばかりでなく、急勾配の傾斜部や深い垂
直部等の複雑な形状となっている関係上、管内の自動走
行車にＪ：る清掃や保守点検作業が望まれている。
他方、磁石による無限軌道（履帯）を備えた走行車両が
提案されているけれども、これは管内での走行や旋回機
能が困難であり、又一方、磁石ローラタイプの走行車両
は、磁性体による管内壁との接地面積が少く、強力な吸
着力を期待することができず、又、吸着走行タイプの走
行車両は、移動速度が遅く、作業能率の点で問題がある
。
提案されているけれども、これは管内での走行や旋回機
能が困難であり、又一方、磁石ローラタイプの走行車両
は、磁性体による管内壁との接地面積が少く、強力な吸
着力を期待することができず、又、吸着走行タイプの走
行車両は、移動速度が遅く、作業能率の点で問題がある
。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって
、例えば、冷却水管のような管体内の水平部及び急勾配
の傾斜部や垂直部等の折曲部を車体のバランスを保持し
ながら自由に走行し得るようにしたことを目的とする管
内走行車両を提供するものである。
、例えば、冷却水管のような管体内の水平部及び急勾配
の傾斜部や垂直部等の折曲部を車体のバランスを保持し
ながら自由に走行し得るようにしたことを目的とする管
内走行車両を提供するものである。
本発明は、台車の前後部に各一対の車輪を設け、この台
車の前部に清掃装置を設け、上記台車の後部に扛上機を
設け、この扛上機のドラムに巻装されたロープを上記台
車の中程に付設されたガイドローラを介して管体の一部
に連結し、上記台車の後部に重錘を備えた腕杆を回動自
在に枢着して、上記車体のバランスを保持して走行する
ように構成したものである。
車の前部に清掃装置を設け、上記台車の後部に扛上機を
設け、この扛上機のドラムに巻装されたロープを上記台
車の中程に付設されたガイドローラを介して管体の一部
に連結し、上記台車の後部に重錘を備えた腕杆を回動自
在に枢着して、上記車体のバランスを保持して走行する
ように構成したものである。
以下、本発明を図示の一実施例について説明する。
第１図及び第２図において、符号１は、例えば、復水器
を冷却する折曲部１ａを備えた冷却水管による管体であ
って、この管体１の一部には、マンホール１ｂが形成さ
れており、このマンホール−３− １ｂには開閉蓋２が開閉自在に付設されている。
を冷却する折曲部１ａを備えた冷却水管による管体であ
って、この管体１の一部には、マンホール１ｂが形成さ
れており、このマンホール−３− １ｂには開閉蓋２が開閉自在に付設されている。
又、上記管体１内には、台車３が収納されており、この
台車３の前後部３ ａ 、”’３ ’ｏには、各一対を
なす支持枠４が互に開脚して付設されており、この各支
持枠４には、各車輪５が上記管体１の内壁面に当接する
ように互に開脚して軸装されている。さらに、この各車
輪５の反対側の支持枠４には、独立した各アクチュエー
タ６が設置されており、この各アクチュエータ６は、上
記各車輪５を独立して駆動し得るようになっている。ざ
らに又、上記台車３の前部３ａには清掃装置７が設けら
れており、この清掃装置７は、電動機を備えた伝動機構
部８とこの伝動機構８に連結したロータリ噴射体′９と
から構成されており、このロータリー噴射体９の噴射ノ
ズル９ａの高圧ジェット流体は、上記管体１の内壁面に
対して上記管体１の海生物を剥離して清掃し得るように
なっている。
台車３の前後部３ ａ 、”’３ ’ｏには、各一対を
なす支持枠４が互に開脚して付設されており、この各支
持枠４には、各車輪５が上記管体１の内壁面に当接する
ように互に開脚して軸装されている。さらに、この各車
輪５の反対側の支持枠４には、独立した各アクチュエー
タ６が設置されており、この各アクチュエータ６は、上
記各車輪５を独立して駆動し得るようになっている。ざ
らに又、上記台車３の前部３ａには清掃装置７が設けら
れており、この清掃装置７は、電動機を備えた伝動機構
部８とこの伝動機構８に連結したロータリ噴射体′９と
から構成されており、このロータリー噴射体９の噴射ノ
ズル９ａの高圧ジェット流体は、上記管体１の内壁面に
対して上記管体１の海生物を剥離して清掃し得るように
なっている。
一方、上記台車３の中程には台座１０が取付けられてお
り、この台座１０には、例えば、テレビカメラのような
点検作業機器１１が上記台車３の−４− 前方や上記管体１の内壁を観察し得るように設けられて
いる。又、上記台車３の後部３ｂには、例えば、ウィン
チのような扛上機１２が設けられており、この扛上機１
２にはアクチュエータ１３が巻上ドラム１２ａを駆動し
得るようにして付設されている。さらに、上記巻上ドラ
ム１２ａにはロー１１４の一端部が巻装されており、こ
のローブ１４の他端部１４ａは、上記台車３の中程に付
設されたガイドローラ１５を介して、前記管体１の開閉
蓋２に連結されている。さらに又、上記扛上機１２の近
傍の上記台車３の後部３ｂには、腕杆１６が支軸１７に
よって回動自在に枢着されており、この腕杆１６には車
輪を兼ねる複数の重錘１８．１９が着脱自在に付設され
ている。
り、この台座１０には、例えば、テレビカメラのような
点検作業機器１１が上記台車３の−４− 前方や上記管体１の内壁を観察し得るように設けられて
いる。又、上記台車３の後部３ｂには、例えば、ウィン
チのような扛上機１２が設けられており、この扛上機１
２にはアクチュエータ１３が巻上ドラム１２ａを駆動し
得るようにして付設されている。さらに、上記巻上ドラ
ム１２ａにはロー１１４の一端部が巻装されており、こ
のローブ１４の他端部１４ａは、上記台車３の中程に付
設されたガイドローラ１５を介して、前記管体１の開閉
蓋２に連結されている。さらに又、上記扛上機１２の近
傍の上記台車３の後部３ｂには、腕杆１６が支軸１７に
よって回動自在に枢着されており、この腕杆１６には車
輪を兼ねる複数の重錘１８．１９が着脱自在に付設され
ている。
以下、本発明の作用について説明する。
本発明による管内走行車両は、管体１内に搬入して管体
１の水平直線部を走行する場合、予め、扛上機１２の巻
上ドラム１２ａに巻装されたロー１１４をガイドローラ
１５を介して上記管体１の開閉蓋２に連結する。このよ
うにして、上記台車３の各車輪５を各エクチュエータ６
で駆動して走行する。この場合、上記ローフ１４は、上
記台車３の走行と同期して上記扛上機１２の巻上ドラム
１２ａから繰出されるようになっている。
１の水平直線部を走行する場合、予め、扛上機１２の巻
上ドラム１２ａに巻装されたロー１１４をガイドローラ
１５を介して上記管体１の開閉蓋２に連結する。このよ
うにして、上記台車３の各車輪５を各エクチュエータ６
で駆動して走行する。この場合、上記ローフ１４は、上
記台車３の走行と同期して上記扛上機１２の巻上ドラム
１２ａから繰出されるようになっている。
次に、上記台車３が上記管体１の垂直部となる折曲部に
近づくと、一旦繰出されていた上記ロー１１４は、上記
扛上１１２のアクチュエータ１３によって上記巻上ドラ
ム１２８に：巻き取られ、上記ロー１１４に対して張力
を与えると共に、上記台車３自体の自重を支えながら、
上記打上ｌ１１１２のアクチュエータ１３によって上記
ロープ１４を繰り出して降下しながら、上記台車３上に
設置された清掃装置７で管体１の内壁に付着した海生物
を剥離して清掃すると共に、他方、テレビカメラのよう
な点検作業機器１１によって清掃した後の管体１の内壁
を亀裂や腐蝕等を点検するようになっている。なお、上
記清掃袋＠７は、伝動機構８によってロータリ噴射体９
を回転しながら台車３と共に前進して、管体１の内壁に
付着した海生物を噴射ノズル９ａから高圧ジェット流体
で剥離して洗浄するようになっているけれども、ロータ
リーフラッシュで清掃するようにすることは自由である
。このようにして、本発明による管内走行車両は、管体
１の水平直線を各車輪５による各アクチュエータ６で走
行するようにし、他方、上記管体１の垂直部を扛上機１
２のロープ１４に幇助されながら走行するようになって
いる。
近づくと、一旦繰出されていた上記ロー１１４は、上記
扛上１１２のアクチュエータ１３によって上記巻上ドラ
ム１２８に：巻き取られ、上記ロー１１４に対して張力
を与えると共に、上記台車３自体の自重を支えながら、
上記打上ｌ１１１２のアクチュエータ１３によって上記
ロープ１４を繰り出して降下しながら、上記台車３上に
設置された清掃装置７で管体１の内壁に付着した海生物
を剥離して清掃すると共に、他方、テレビカメラのよう
な点検作業機器１１によって清掃した後の管体１の内壁
を亀裂や腐蝕等を点検するようになっている。なお、上
記清掃袋＠７は、伝動機構８によってロータリ噴射体９
を回転しながら台車３と共に前進して、管体１の内壁に
付着した海生物を噴射ノズル９ａから高圧ジェット流体
で剥離して洗浄するようになっているけれども、ロータ
リーフラッシュで清掃するようにすることは自由である
。このようにして、本発明による管内走行車両は、管体
１の水平直線を各車輪５による各アクチュエータ６で走
行するようにし、他方、上記管体１の垂直部を扛上機１
２のロープ１４に幇助されながら走行するようになって
いる。
又一方、本発明による管内走行車両が管体１の水平部か
ら垂直部へ方向転換する場合、上記台車３の後部３ｂに
付設されたカウンターウェイト機構による重錘１Ｂ、１
９を備えた腕杆１６によって、上記台車３のバランスを
保持しながら走行することができる。
ら垂直部へ方向転換する場合、上記台車３の後部３ｂに
付設されたカウンターウェイト機構による重錘１Ｂ、１
９を備えた腕杆１６によって、上記台車３のバランスを
保持しながら走行することができる。
これを式で解説すると、上記腕杆１６のレバー比を各支
点ＡＢ ： ＢＣをｍ：ｎとし、重錘１９をＷとすると
、支点車輪１８含支点として、台車重量Ｗが□ｗｃｏｓ
θ分だけ、相対的に軽減された状態になる。
点ＡＢ ： ＢＣをｍ：ｎとし、重錘１９をＷとすると
、支点車輪１８含支点として、台車重量Ｗが□ｗｃｏｓ
θ分だけ、相対的に軽減された状態になる。
−７−
このため、上記ロープ１４に加わる張力が同一条件で重
錘１４を備えた腕杆１６がない場合に比べて非常に小さ
くなる。もとより、ｍ：ｎの比のとり方や重量１９０重
量のとり方によって、上記ロープ１４に加わる張力が変
化し、しかも張力を最適値に設定することができる。
錘１４を備えた腕杆１６がない場合に比べて非常に小さ
くなる。もとより、ｍ：ｎの比のとり方や重量１９０重
量のとり方によって、上記ロープ１４に加わる張力が変
化し、しかも張力を最適値に設定することができる。
又一方、管体１の水平部を各車輪５によって走行すると
き、この各車輪５は、独立駆動の各アクチュエータ６に
よって駆動されるため、旅回機能（その場施回）が優れ
ている。
き、この各車輪５は、独立駆動の各アクチュエータ６に
よって駆動されるため、旅回機能（その場施回）が優れ
ている。
因に、本発明による扛上１１１２のロープ１４は１をロ
ープで昇降するように説明したけれども、巻上ドラム１
２ａに複数のロープを巻装して使用すれば、さらに安定
した昇降動作を行うことができる。
ープで昇降するように説明したけれども、巻上ドラム１
２ａに複数のロープを巻装して使用すれば、さらに安定
した昇降動作を行うことができる。
又一方、本発明は、冷却水管の管体１に適用したものに
ついて説明したけれども、本発明の要旨を変更しない範
囲内で、例えば、他の流体管路の清掃に使用することは
自由である。
ついて説明したけれども、本発明の要旨を変更しない範
囲内で、例えば、他の流体管路の清掃に使用することは
自由である。
−８−
〔発明の効果〕
以上述べたように本発明によれば、台車３の前後部３ａ
、３ｂに各一対の車輪５を設け、この台車３の前部３ａ
に清掃装置７を設け、上記台車３の後部３ｂに扛上機１
２を設け、この打上機１２の巻上ドラム１２ａに巻装さ
れたロープ１４を上 ゛記台車３の中程に付設されたガ
イドローラ１５を介して管体１の一部に連結し、上記台
車３の後部に重錘１８，１９を備えた腕杆１６を回動自
在に枢着しであるので、台車重量を相対的に軽減するこ
とができるばかりでなく、ローフ１４の張力を小さくす
ることができるため、扛上機の出力を低減して小型軽量
化することができると共に、旅回機能も優れており、清
掃作業等の効率を向上することができる。
、３ｂに各一対の車輪５を設け、この台車３の前部３ａ
に清掃装置７を設け、上記台車３の後部３ｂに扛上機１
２を設け、この打上機１２の巻上ドラム１２ａに巻装さ
れたロープ１４を上 ゛記台車３の中程に付設されたガ
イドローラ１５を介して管体１の一部に連結し、上記台
車３の後部に重錘１８，１９を備えた腕杆１６を回動自
在に枢着しであるので、台車重量を相対的に軽減するこ
とができるばかりでなく、ローフ１４の張力を小さくす
ることができるため、扛上機の出力を低減して小型軽量
化することができると共に、旅回機能も優れており、清
掃作業等の効率を向上することができる。
第１図は、本発明による管内走行車両の側面図、第２図
は、第１図中の鎖線Ａ−Ａに沿う正面図である。 １・・・管体、２・・・開閉蓋、３・・・台車、５・・
・車輪、６・・・アクチュエータ、７・・・清掃装置、
１１・・・点検作業機器、１２・・・扛上機、１３・・
・アクチュエータ、１４・・・ロープ、１５・・・ガイ
ドローラ、１６・・・腕杆、１７・・・支軸、１８．１
９・・・重錘。 出願人代理人 猪 股 清
は、第１図中の鎖線Ａ−Ａに沿う正面図である。 １・・・管体、２・・・開閉蓋、３・・・台車、５・・
・車輪、６・・・アクチュエータ、７・・・清掃装置、
１１・・・点検作業機器、１２・・・扛上機、１３・・
・アクチュエータ、１４・・・ロープ、１５・・・ガイ
ドローラ、１６・・・腕杆、１７・・・支軸、１８．１
９・・・重錘。 出願人代理人 猪 股 清
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 台車の前後部に各一対の車輪を設け、この台車の
前部に清掃装置を設け、上記台車の後部に扛上機を設け
、この扛上機の巻上ドラムに巻装されたロープを上記台
車の中程に付設されたガイドローラを介して管体の一部
に連結し、上記台車の後部に重錘を備えた腕杆を回動自
在に把着したことを特徴とする管内走行車両。 ２、 腕杆に複数の重錘を着脱自在に設けたことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の管内走行車両。 ３、 各車輪に独立した各アクチュエータを付設したこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項記載の
管内走行車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59069521A JPH0686207B2 (ja) | 1984-04-07 | 1984-04-07 | 管内走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59069521A JPH0686207B2 (ja) | 1984-04-07 | 1984-04-07 | 管内走行車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60213563A true JPS60213563A (ja) | 1985-10-25 |
| JPH0686207B2 JPH0686207B2 (ja) | 1994-11-02 |
Family
ID=13405106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59069521A Expired - Lifetime JPH0686207B2 (ja) | 1984-04-07 | 1984-04-07 | 管内走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0686207B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62110557A (ja) * | 1985-11-08 | 1987-05-21 | 日本鋼管株式会社 | 容器内流体中の移動装置 |
| JPS6432962A (en) * | 1986-12-19 | 1989-02-02 | Sumitomo Metal Ind | Guide wheel for inline work |
| JP2008249578A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 配管溶接部の予防保全方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5332085A (en) * | 1976-09-06 | 1978-03-25 | Kraftwerk Union Ag | Operating device for inspection of bended pipe |
| JPS5631891U (ja) * | 1979-08-20 | 1981-03-28 | ||
| JPS58128955A (ja) * | 1982-01-26 | 1983-08-01 | 株式会社東芝 | トンネル自走車輛 |
-
1984
- 1984-04-07 JP JP59069521A patent/JPH0686207B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5332085A (en) * | 1976-09-06 | 1978-03-25 | Kraftwerk Union Ag | Operating device for inspection of bended pipe |
| JPS5631891U (ja) * | 1979-08-20 | 1981-03-28 | ||
| JPS58128955A (ja) * | 1982-01-26 | 1983-08-01 | 株式会社東芝 | トンネル自走車輛 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62110557A (ja) * | 1985-11-08 | 1987-05-21 | 日本鋼管株式会社 | 容器内流体中の移動装置 |
| JPS6432962A (en) * | 1986-12-19 | 1989-02-02 | Sumitomo Metal Ind | Guide wheel for inline work |
| JP2008249578A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 配管溶接部の予防保全方法 |
| JP4685824B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2011-05-18 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 配管溶接部の予防保全方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0686207B2 (ja) | 1994-11-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5203646A (en) | Cable crawling underwater inspection and cleaning robot | |
| KR102170353B1 (ko) | 선저청소로봇 진회수장치 | |
| CN111112180B (zh) | 闸门密封面海生物水下清理设备、设备组合及清理方法 | |
| CN212706053U (zh) | 管道除锈装置 | |
| JPS60213563A (ja) | 管内走行車両 | |
| KR20080008711A (ko) | 라쳇식 슬러지/스컴 제거장치 | |
| SE446077B (sv) | Anordning for underhall, reparation, rengoring och/eller malning av fartygssidor | |
| CN112027014A (zh) | 一种船体外壳水线下检查清污机器人及其清污方法 | |
| JP2002066488A (ja) | 水中ロボット搬入出装置 | |
| CN215483497U (zh) | 一种用于污水厂底泥清理的水下作业机器人 | |
| CN106428444B (zh) | 一种小型水面除污船 | |
| CN113648729A (zh) | 一种工业过程废气处理的综合利用装置 | |
| CN108177740A (zh) | 一种运输船甲板清洁小推车 | |
| KR200427920Y1 (ko) | 라쳇식 슬러지/스컴 제거장치 | |
| CN208009615U (zh) | 一种排污管网窨井、化粪池、水下打捞用清污抓手 | |
| JPH0451234B2 (ja) | ||
| JPS6035675A (ja) | 配管内走行装置 | |
| CN217808911U (zh) | 一种用于污水处理的曝气组件 | |
| JP2909804B2 (ja) | 石油貯蔵船船体の保守装置 | |
| JPH0411979A (ja) | 清掃車の高圧ジェット水による管内清掃方法 | |
| JPH03178861A (ja) | ロボット装置 | |
| CN110040636B (zh) | 干熄焦系统余热锅炉部件安装装置 | |
| JP2977361B2 (ja) | 管内移動体 | |
| JPS6313766Y2 (ja) | ||
| CN217050734U (zh) | 一种用于污泥处理的滚筒式匀翻机移行车 |