JPH03178861A

JPH03178861A - ロボット装置

Info

Publication number: JPH03178861A
Application number: JP1319455A
Authority: JP
Inventors: Fukio Mori; 森　富貴男; Hiroyuki Takeuchi; 洋之竹内
Original assignee: Toshiba Corp; Kansai Electric Power Co Inc
Current assignee: Toshiba Corp; Kansai Electric Power Co Inc
Priority date: 1989-12-08
Filing date: 1989-12-08
Publication date: 1991-08-02

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、原子力発電所の各種配管や人体に悪影響の恐
れのある各種配管等内での点検・監視・清掃等を行なう
ロボット装置に関する。

（従来の技術）第８図（ａ）、（ｂ）は、配管内面の点検、清掃を行な
う従来のロボット装置を示す図であって、作業用のロボ
ット本体１が配管２内を走行し、上記ロボット本体１に
設けられている高圧水ジェットノズル３により清掃を行
なったり、或いは図示しないカメラにより配管２の内面
の点検を行なうようにしである。

上記ロボット本体１は、図示しない駆動装置を有してお
り、その駆動装置によって作動される駆動車輪４によっ
て走行することができ、上記ロボット本体１への動力・
制御信号の伝達は、そのロボット本体１に接続された動
力・制御複合ケーブル５によって行なわれるようにしで
ある。そして、上記動力・制御複合ケーブル５は、ロボ
ット本体１の走行に応じてケーブルを巻取り、巻戻すケ
ーブル処理装置６を介して動力制御盤７および図示しな
い操作盤に接続されている。

（発明が解決しようとする３題）ところが、上述の如きロボット装置においては、ロボッ
ト本体１が走行する場合にそのロボット本体１に接続さ
れている複合ケーブル５を引き擦りながら走行すること
となる。したがって、ロボット本体１は複合ケーブル５
を引き擦るときに生じる抵抗に打勝って走行できるだけ
の駆動力を必要とする。しかし通常タイヤ走行等の走行
力はタイヤ接地部の摩擦抵抗にたよるため、ロボット本
体１の自重の摩擦係数倍以上の走行力を得ることはでき
ない。

一方、天井加圧輪等によりタイヤ接地力を増し、Ｊｉ行
ノコを向上させる手段もあるが、これではロボット本体
が大型化して使用個所に制約を受ける等の問題がある。

さらに、複合ケーブルか引き擦られるので、ケーブルシ
ースもしくはケーブルが接触する配管内面材を損傷する
恐れもある。

本発明はこのような点に鑑み、ケーブルの引き擦りによ
る問題を回避することができる軽量・小型の走行ロボッ
ト装置を得ることを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）本発明は、軌道もしくは配管内を走行して点検、清掃作
業を行なうロボット装置において、ロボット本体に接続
された複合ケーブルを保持した複数の中継台車を、上記
ロボット本体の後方に連結器を介して順次連結するよう
にしたことを特徴とするものであり、また、ロボット本
体を自走式とするとともに、そのロボット本体に接続さ
れた複合ケーブルの途中に、適宜間隔でキャスタを装着
したことを特徴とする。

（作　用）ロボット本体に、そのロボット本体に接続された複合ケ
ーブルを支持した中継台車を順次連結し、その中継台車
を順次連続して繰り出すことによ−？てロボット本体が
配管内等を走行され、配管内等の点検、清掃等の作業が
行なわれる。まｆこ、中継台車を引戻すことによってロ
ボット本体の後退が行なわれる。また、ロボット本体が
走行力を有する場合には、前記複合ケーブルが適宜間隔
でキャスタにより支持され、そのいずれの場合において
ら複合ケーブルが中継台車またはキャスタにより支持さ
れており、複合ケーブルの牽引に大きな力を要すること
なく、しかも走行相手面とケーブルシース材等の損傷を
軽減させることができる。

（実施例）以下、第１図乃至第７図を参照して本発明の実施例につ
いて説明する。

第１図は、配管内の清掃、点検、監視等を行なう本発明
のロボット装置を示す図であり、作業対象となる配管２
内にはロボット本体１が走行可能に挿入されている。上
記ロボット本体１には動力、Ｊ、（Ｊ　Ｒ複合ケーブル
５が接続されており、その複合ケーブル５は上記配管２
の管端外側部に配設されたケーブル処理装置６を介して
動力・制御盤７に接続されている。

ところで、上記ロボット本体１の後部には、走行車輪８
ａを有する複数の中継台車８を次々に連結具９を介して
連結し得るようにしてあり、また各中継台本８には前記
複合ケーブル５を支持する支持具１０が設けられている
。

一方、上記配管２の開口端部−側には中継台車ストッカ
１１が設けられている。上記中継台車ストッカ１１は多
数の中継台車８を収納することができ、図示しない機構
によって上記中継台車８が順次取出口部に移動されるよ
うにしである。また、上記取出口部の一側下部には、リ
フター１２によって昇降可能なコンベア１３が配設され
ている。

なお、図中符号１４はコンベア駆動モータである。

しかして、配管２内の清掃等に際しては、制御盤７から
の指令によりストッカ１１に収容されている中継台車８
が適宜手段によりコンベア１３の上方に取り出される。

そこで、リフター１２によってコンベア１３が上昇され
、そのコンベア１３上に上記中継台車８が載置される。

そして、上記コンベア１３が中継台車８とともにさらに
上昇させられ、その中継台車８の支持具１０によって複
合ケーブル５が把持支持される。

そこで、コンベア駆動モータ１４によってコンベア１３
が駆動されると、コンベア上の中継台車８が前方に移動
され、先行のロボット本体１または中継台車に連結具９
を介して連結され、上記コンベア上の中継台車８の移動
によって、その前方に連結されたロボット本体１および
中継台車８が前進させられる。

このようにして順次ストッカ１１内の中継台車８が送り
出されることによってロボット本体１が配管２内を進行
せしめられ、その間に制御盤７から複合ケーブル５を介
して送られる制御信号によってロボット本体１が作動さ
れ、配管２内の清掃等が行なわれる。

また、後退時には前進時と逆の動作で中継台車８を引張
り、順次中継台車８をストッカ１１内に回収する。

第４図は上記装置の制御ブロック図を示すものであって
、矢印Ｃは制御信号の流れを示し、矢印ｄは電源信号の
流れ、矢印ｅは水またはエアーの流れを示している。ま
た図中複合ケーブル処理装置６から右半分は地上（固定
側）設置で、左半分はロボット本体１内に設けられてい
る。

しかして、上記実施例においては、作業ロボット本体に
駆動部を持たないため、ロボット本体には作業に必要な
最小限の器材を積載すればよいこととなり、ロボット本
体の小型、軽量化が可能となる。また、動力・制御複合
ケーブルを中継台車上に支持させることによりケーブル
を引き擦ることがなく、ケーブルの引き擦りによるケー
ブルおよび配管内面材料の損傷を防止することができる
。

また、従来の装置においては、動力、制御用、水、空気
供給用等の種々のケーブルを一体化し複合ケーブルとし
ていたが、本実施例においては中継台車上に支持するた
め、種々のケーブルは各々ばらばらでよく、ケーブルの
メンテナンス性を向上させることができる。さらに、ロ
ボット本体１、中継台車８に配管ガイドを取付ければ、
曲部を有する配管にも対応させることができる。

第５図ａ、ｂは、ロボット本体１が自走式である場合の
実施例であって、そのロボット本体１に接続された複合
ケーブル５に、所定間隔をもってコロ状のキャスタ１５
が装着されている。第６図は配管２内に位置するキャス
タ１５の外観を示す図である。

上記キャスタ１５は、複合ケーブル５を支持するための
ケーブル支持本体１６を有し、そのケーブル支持本体１
６の両側にそれぞれ突設された軸１７に軸受１８を介し
て円錐状の回転体１９が装着しである。ケーブル支持本
体１６は、複合ケーブル５を支持する凹溝２０が形成さ
れたケーブル支持部２１とその複合ケーブル５をケーブ
ル支持部２１との間に挟持するケーブル固定蓋２２とを
有し、上記ケーブル固定蓋２２がワンタッチ締付具（図
示せず）によってケーブル支持部２１に固定するように
しである。

しかして、配管２内の清掃等に際してロボット本体１が
走行し、複合ケーブル５がケーブル処理装置６から繰り
出されると、その複合ケーブル５に所定間隔をおいて順
次キャスタ１５が装着される。

したがって、配管２内においては上紀復合ケーブル５が
所定間隔をおいてキャスタ１５によって支持される。そ
のため、ロボット本体１が複合ケーブル５を牽引すると
、複合ケーブル５に張力がかかり、複合ケーブル５に固
定されたキャスタ１５の回転体１９が回転し、配管内面
と転がり接触を行ない、ケーブル引き擦りによるケーブ
ルおよび配管内面材の損傷が防止される。

また、上述のように転がり接触となるため、ケーブル牽
引力が小さくなり、ロボット本体の駆動力が軽減される
ため、ロボット本体の軽量小型化がｉ”ｌ能となる。な
お、複合ケーブルとキャスタの取付は取外しを行なうこ
とができるキャスタ取付装置を設ければ、自゛動運転も
容易となる。

〔発明の効果〕

本発明は上述のように構成したので、ロボット本体によ
るケーブル引き擦りによるケーブルおよび接触相手材の
損傷を回避することができ、ロボット本体自体の軽量・
小型化も図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロボット装置の一実施例を示す図、第
２図および第３図はそれぞれ中継台車の送り出し部を示
す概略説明図、第４図は本発明の制御ブロック図、第５
図（ａ）、（ｂ）は本発明の他の丈施例を示す正面図お
よび側面図、第６図はキャスタの正面図、第７図（ａ）
、（ｂ）はキャスタの拡大部分断面正面図および縦断側
面図、第８図（ａ）、　　（ｂ）は従来のロボット装置
の正面図および側面図である。１・・・ロボット本体、２・・・配管、５・・・複合ケ
ーブル、６・・・ケーブル処理装置、７・・・制御盤、
８・・・中継台車、９・・・連結具、１０・・・支持具
、１１・・・ストッカ、１５・・・キャスタ。

Claims

【特許請求の範囲】１、軌道もしくは配管内を走行して点検、清掃作業を行
なうロボット装置において、ロボット本体に接続された
複合ケーブルを保持した複数の中継台車を、上記ロボッ
ト本体の後方に連結器を介して順次連結するようにした
ことを特徴とする、ロボット装置。２、軌道もしくは配管内を走行して点検、清掃作業を行
なうロボット装置において、ロボット本体を自走式とす
るとともに、そのロボット本体に接続された複合ケーブ
ルの途中に、適宜間隔でキャスタを装着したことを特徴
とする、ロボット装置。