JPS6035675A - 配管内走行装置 - Google Patents
配管内走行装置Info
- Publication number
- JPS6035675A JPS6035675A JP58143973A JP14397383A JPS6035675A JP S6035675 A JPS6035675 A JP S6035675A JP 58143973 A JP58143973 A JP 58143973A JP 14397383 A JP14397383 A JP 14397383A JP S6035675 A JPS6035675 A JP S6035675A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- piping
- front wheels
- bearing ring
- actuator
- truck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/02—Endless track vehicles with tracks and additional ground wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は例えば原子力発電所等における復水器を冷却す
る循環水配管等のパイプラインの内面点検や清掃作業等
を行なゎぜるための走行装置に関する。
る循環水配管等のパイプラインの内面点検や清掃作業等
を行なゎぜるための走行装置に関する。
〔発明の技術的背景およびその問題点〕火力・原子力発
電所等において復水器を冷却する循環水配管内の環境は
貝・藻類等の海生物の生存条件を供えており特に管内面
に固着した貝の成長は著しく、その付着量は非常に多景
となっている。これらは管路面積を減少させ取水の抵抗
となシ冷却率を低下さぜるばかυでなく剥離し復水器内
に流入して、その機能を著しく阻害し、また管壁の腐食
の原因となシ、その影響は極めて甚大である。このため
人力による定期的な管内の清掃及び点検検査が行なわれ
ているが、管内は海生物の腐敗による悪臭がちシ、有毒
ガスの発生による酸素欠乏の危険性もある。また配管内
は暗く、残水や水コケ、藻等で非常に滑υやすくなって
おり、配管内における作業環境は極めて悪条件となって
いる。
電所等において復水器を冷却する循環水配管内の環境は
貝・藻類等の海生物の生存条件を供えており特に管内面
に固着した貝の成長は著しく、その付着量は非常に多景
となっている。これらは管路面積を減少させ取水の抵抗
となシ冷却率を低下さぜるばかυでなく剥離し復水器内
に流入して、その機能を著しく阻害し、また管壁の腐食
の原因となシ、その影響は極めて甚大である。このため
人力による定期的な管内の清掃及び点検検査が行なわれ
ているが、管内は海生物の腐敗による悪臭がちシ、有毒
ガスの発生による酸素欠乏の危険性もある。また配管内
は暗く、残水や水コケ、藻等で非常に滑υやすくなって
おり、配管内における作業環境は極めて悪条件となって
いる。
したがって、このように人力による配管内の清掃及び点
検作業はかなシの危険を伴う畑作業で作朶者への負担は
過大なものがあった。このため海生物除去工具等の清掃
機器おるいはテレビカメラ等の点検検査機器等を搭載し
配管内を自由に啓動し、この配管内壁の清掃及び点検を
遠隔的に行なうことのできる装置の開発が望まれている
。ところが、配管内は残水や、水コケ、藻等で非常に滑
シやすいため、従来のような空気入シタイヤではスリッ
プにて走行困難であシ、ス・ξイクタイヤは壁面塗的の
損傷のおそれがある。また一方、一般にロードホールデ
ィング性能が良く十分な推力の得られるキャタピラ式の
走行車の場合、配管内走行においては旋回が困難で操向
操作が劣る等の不具合があった。
検作業はかなシの危険を伴う畑作業で作朶者への負担は
過大なものがあった。このため海生物除去工具等の清掃
機器おるいはテレビカメラ等の点検検査機器等を搭載し
配管内を自由に啓動し、この配管内壁の清掃及び点検を
遠隔的に行なうことのできる装置の開発が望まれている
。ところが、配管内は残水や、水コケ、藻等で非常に滑
シやすいため、従来のような空気入シタイヤではスリッ
プにて走行困難であシ、ス・ξイクタイヤは壁面塗的の
損傷のおそれがある。また一方、一般にロードホールデ
ィング性能が良く十分な推力の得られるキャタピラ式の
走行車の場合、配管内走行においては旋回が困難で操向
操作が劣る等の不具合があった。
本発明はこのような事情にもとづいてなされたもので、
配管内における走行性能が良好で操作容易な走行装置を
イｑることを目的とする。
配管内における走行性能が良好で操作容易な走行装置を
イｑることを目的とする。
台車の前端部に、ステアリング機ｎけ有し配管曲面に対
し垂直に近いキャンバ−角をもった左右１輪の車輪を設
けるとともに、後端部に進行方向に直交する軸回シに揺
動自在に支持された無限軌道輪を設けたことを特・τり
とする・ 〔発明の実施例〕 以下添付図面を参照して本発明の一実施例にっいて説明
する。この実施例は原子力発電所等の復水器を冷却する
循環水配管内を点検検査または清掃作業を遠隔的に行表
わせるために配管内を自在に走行しうる装置であって、
図中／はその台車であシ、この台車／上には、たとえば
テレビカメラ、２管の点検用機器（あるいは清掃装置ン
等が搭載され、また動力製置や遠隔操作用等の電気様器
等が搭載されている。そしてこの台車ｌの前端部にはた
とえば空気入シタイヤの如き２個の前輪３ａ及び３′ｂ
が配管曲面に対して垂直に近い大きなキャン−々角α（
タイヤを垂直に対し内側に倒す）をもって設けられ、そ
の前輪３ａ、３ｂにはそれぞれの駆動機構およびアクチ
ェニータグａ、グｂが連結されてｂる。また、符号！は
前輪３ａ及び３ｂのステアリング駆動用のアクチーエー
タであシこれに固着された２個のスプロケット乙ａ及び
乙すは、前輪３Ｂ、、３ｂの支持部７ａ及び７ｂの軸部
分に固着されたスゾロヶッ）Ｉｒａ及びどｂにチェーン
タａ及びりｂによってそれぞれ連動連結されている。ま
た台車ｌの後部のサポート１０にはＮ１＋受ｌ／ａ、／
ｌｂを介し進行方向に直交する軸線まわシに無限軌道輪
／２が揺動自在に支持されている。
し垂直に近いキャンバ−角をもった左右１輪の車輪を設
けるとともに、後端部に進行方向に直交する軸回シに揺
動自在に支持された無限軌道輪を設けたことを特・τり
とする・ 〔発明の実施例〕 以下添付図面を参照して本発明の一実施例にっいて説明
する。この実施例は原子力発電所等の復水器を冷却する
循環水配管内を点検検査または清掃作業を遠隔的に行表
わせるために配管内を自在に走行しうる装置であって、
図中／はその台車であシ、この台車／上には、たとえば
テレビカメラ、２管の点検用機器（あるいは清掃装置ン
等が搭載され、また動力製置や遠隔操作用等の電気様器
等が搭載されている。そしてこの台車ｌの前端部にはた
とえば空気入シタイヤの如き２個の前輪３ａ及び３′ｂ
が配管曲面に対して垂直に近い大きなキャン−々角α（
タイヤを垂直に対し内側に倒す）をもって設けられ、そ
の前輪３ａ、３ｂにはそれぞれの駆動機構およびアクチ
ェニータグａ、グｂが連結されてｂる。また、符号！は
前輪３ａ及び３ｂのステアリング駆動用のアクチーエー
タであシこれに固着された２個のスプロケット乙ａ及び
乙すは、前輪３Ｂ、、３ｂの支持部７ａ及び７ｂの軸部
分に固着されたスゾロヶッ）Ｉｒａ及びどｂにチェーン
タａ及びりｂによってそれぞれ連動連結されている。ま
た台車ｌの後部のサポート１０にはＮ１＋受ｌ／ａ、／
ｌｂを介し進行方向に直交する軸線まわシに無限軌道輪
／２が揺動自在に支持されている。
すなわち、上記軸受１／Ｌ、／／１）に０支されたフレ
ーム／３ｅＬと１３ｂの間に設けられた駆動輪／を及び
従動輪１５に、合成ゴム等の弾性材料からなる熱端帯状
のもの、あるいは多数ＦＪ １９版を無バｆ１ｉ帯状に
連結した無端帯１６が掛は渡されている。そして回動輪
／弘にはアクチュエータ１７が歯爪／ｇ及び／９を介し
て連結されている。
ーム／３ｅＬと１３ｂの間に設けられた駆動輪／を及び
従動輪１５に、合成ゴム等の弾性材料からなる熱端帯状
のもの、あるいは多数ＦＪ １９版を無バｆ１ｉ帯状に
連結した無端帯１６が掛は渡されている。そして回動輪
／弘にはアクチュエータ１７が歯爪／ｇ及び／９を介し
て連結されている。
しかして、アクチーエータ４ｔａ、≠ｂ、／７を駆動す
ることにより前輪３ｈ、３１）および°無限軌道輪１２
を転動し走行するこの時接地面積の広い無限軌道輪／、
２は前輪３Ｆ！Ｌ、Ｊ”０に比し強力な推力を発する０
ステアリングに際しでは、アクチュエータタを、駆動し
チェーンタａ、！７ｂをブｒし、前＠３ａ。
ることにより前輪３ｈ、３１）および°無限軌道輪１２
を転動し走行するこの時接地面積の広い無限軌道輪／、
２は前輪３Ｆ！Ｌ、Ｊ”０に比し強力な推力を発する０
ステアリングに際しでは、アクチュエータタを、駆動し
チェーンタａ、！７ｂをブｒし、前＠３ａ。
３ｂの向きを変更ぜしめる。この時り（１：限軌道輪／
、２は軸受／／ＦＬ、／／ｂによシサ；Ｉ？ −＋−／
（７に揺動自在に支持されているため台ホの進行方向と
配管軸心のズレによって生ずる台車／自身の傾きに対処
し得る。また鈴限軌道を揺動目在としたことにより前部
のコ個の前輪との間で、台車ｌの重量を分担するためい
かなる姿勢にあっても前輪３ｈ、３ｂが浮き上がること
無くステアリングが可能となる。
、２は軸受／／ＦＬ、／／ｂによシサ；Ｉ？ −＋−／
（７に揺動自在に支持されているため台ホの進行方向と
配管軸心のズレによって生ずる台車／自身の傾きに対処
し得る。また鈴限軌道を揺動目在としたことにより前部
のコ個の前輪との間で、台車ｌの重量を分担するためい
かなる姿勢にあっても前輪３ｈ、３ｂが浮き上がること
無くステアリングが可能となる。
なお５本発明は以上の一実施例には限定されない。たと
えば無限軌道帯を磁石で形成された肩板を多数連結する
ことによシ吸着式走行ができる。
えば無限軌道帯を磁石で形成された肩板を多数連結する
ことによシ吸着式走行ができる。
また前車輪においても磁気ローラとする等、本発明の目
的を免税しない＆！、囲内において種々の役割の改変を
施しうるものである。尚本発明は循環水配管ばかシでな
くその他の配管においても適用できる。
的を免税しない＆！、囲内において種々の役割の改変を
施しうるものである。尚本発明は循環水配管ばかシでな
くその他の配管においても適用できる。
以上ｉｉ！明してきたように本発明によれば旋回性能の
良い車輪とロードホールディング性能の良い無限軌道輪
全組み合わせたことによυ、配管内における走行全確実
に行なうととがてきるとともにＩＭ！向操作もきわめて
容易に行なうことかでき、ノミイブラインの内面点検や
清掃作業を効果的に行なうことができる。
良い車輪とロードホールディング性能の良い無限軌道輪
全組み合わせたことによυ、配管内における走行全確実
に行なうととがてきるとともにＩＭ！向操作もきわめて
容易に行なうことかでき、ノミイブラインの内面点検や
清掃作業を効果的に行なうことができる。
＠７図は本発明の走行装置の比重・内における正面図、
第、２図は一部を断面で示す平面図、第３図は同上側面
図である。 ／・・・台車、λ・・・ＴＶカメラ、ｊａ、Ｊｂ・・・
前輪、＋ａ、グｂ・・・阜柑席動用アクチーエータ、り
・・・ステアリング駆動用アクチーエータ、乙ａ、乙す
。 Ｉａ、Ｉｂ・・・スプロケット、７ａ、７ｂ・・・チェ
ーン、／、２・・・無限軌道輪、／≠・・・１％ ｍ松
、１５・・・従動輪、／７・・・無限軌道帯駆動用アク
チーエータ。 出願人代理人 猪 股 清
第、２図は一部を断面で示す平面図、第３図は同上側面
図である。 ／・・・台車、λ・・・ＴＶカメラ、ｊａ、Ｊｂ・・・
前輪、＋ａ、グｂ・・・阜柑席動用アクチーエータ、り
・・・ステアリング駆動用アクチーエータ、乙ａ、乙す
。 Ｉａ、Ｉｂ・・・スプロケット、７ａ、７ｂ・・・チェ
ーン、／、２・・・無限軌道輪、／≠・・・１％ ｍ松
、１５・・・従動輪、／７・・・無限軌道帯駆動用アク
チーエータ。 出願人代理人 猪 股 清
Claims (1)
- 台車の前端部に、ステアリング機能を有し配管曲面に対
し垂直に近いキャンパー角をもった左右２輪の車輪を設
けるとともに、後端部に進行方向に直交する軸＠シに揺
動自在に支持された無限軌道輪を設けたことを特徴とす
る、配管内走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58143973A JPS6035675A (ja) | 1983-08-06 | 1983-08-06 | 配管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58143973A JPS6035675A (ja) | 1983-08-06 | 1983-08-06 | 配管内走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6035675A true JPS6035675A (ja) | 1985-02-23 |
Family
ID=15351354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58143973A Pending JPS6035675A (ja) | 1983-08-06 | 1983-08-06 | 配管内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6035675A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6324374A (ja) * | 1986-07-16 | 1988-02-01 | Fujitsu Ltd | 文字パタ−ン整形方式 |
| JPH0840261A (ja) * | 1994-07-26 | 1996-02-13 | Yonden Eng Kk | 管内走行台車装置 |
| RU2564784C1 (ru) * | 2014-08-25 | 2015-10-10 | Николай Петрович Дядченко | Движитель транспортного средства |
| JP2020526448A (ja) * | 2017-07-12 | 2020-08-31 | サウジ アラビアン オイル カンパニー | 受動的後面機器を備える磁気クローラ車両 |
-
1983
- 1983-08-06 JP JP58143973A patent/JPS6035675A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6324374A (ja) * | 1986-07-16 | 1988-02-01 | Fujitsu Ltd | 文字パタ−ン整形方式 |
| JPH0840261A (ja) * | 1994-07-26 | 1996-02-13 | Yonden Eng Kk | 管内走行台車装置 |
| RU2564784C1 (ru) * | 2014-08-25 | 2015-10-10 | Николай Петрович Дядченко | Движитель транспортного средства |
| JP2020526448A (ja) * | 2017-07-12 | 2020-08-31 | サウジ アラビアン オイル カンパニー | 受動的後面機器を備える磁気クローラ車両 |
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