JPH05131381A

JPH05131381A - 小型全地形走行ロボツト

Info

Publication number: JPH05131381A
Application number: JP13795591A
Authority: JP
Inventors: Aaru Howaito Jiyon; アール．ホワイトジヨン; Bii Kofuran Jiyoeru; ビー．コフランジヨエル; Daburiyu Haabei Hawaado; ダブリユ．ハーベイハワード; Eru Uookaa Kenesu; エル．ウオーカーケネス; Ee Fuaansutoromu Kenesu; エー．フアーンストロムケネス; Guren Aputon Aaru; グレンアプトンアール．
Original assignee: NIPPON RIMOTETSUKU KK
Current assignee: NIPPON RIMOTETSUKU KK
Priority date: 1990-06-11
Filing date: 1991-06-10
Publication date: 1993-05-28
Anticipated expiration: 2010-08-02
Also published as: JPH0771792B2

Abstract

(57)【要約】【構成】この走行装置は全体寸法を十分小型にしてあ
って、メインシャシ１２の両側に主無限軌道２２が設け
られ、メインシャシの前後端には夫々補助シャシ３４，
５０が回動自在に取付けられ各々補助無限軌道４０，５
６を支持している。これらの無限軌道は各側部毎に独立
的に駆動され、補助シャシも各々別々にメインシャシに
対して上下方向に回動される。これら無限軌道および補
助シャシの駆動手段の各駆動軸のメインシャシ貫通部に
は軸シール手段が設けられている。【効果】狭い空間で、液中に浸漬される運転を含む危
険な環境において、軸受の損傷を起すことなく、種々の
形状の地形上を遠隔制御により操作可能にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一般にケーブルまたは
無線により遠隔操作される車両に関し、より詳細には、
比較的大型の装置の操作には十分でないスペースしかな
い、危険性もしくは人体に有害か劣悪である環境におい
て動かすことが可能なロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】米国特許第４，９３２，８３１号に記載
されているように、局所的状態が人間にとって危険な環
境が多く存在する。そのような環境の一つは放射線が高
レベルになり得る場所において見出される。それには、
原子力プラント、放射性同位体処理施設（radioisotope
proeessing facilities ）などの中と周囲が含まれ
る。例えば、これらの環境の中にある設備を検査し、必
要に応じて修理を行うことが屡々必要になる。そのよう
な適用の典型としては、ペンシルバニア電力照明会社の
サスケハンナ発電所（Susquehanna plant of Pennsylva
nia Power and Light Company ）における廃スラッジの
フェースセパレータータンクであって、そこでは、タン
ク内部のフローエダクターノズルの詰まりを除くことが
定期的に必要となる。現在のところ、この作業は作業員
が上方からタンク内に入り、ウォータージェットをエダ
クターノズルの中へ挿入して行っているが、１回のつき
１個のエダクターノズルしか作業ができない。

【０００３】人間が関与する極めて危険な他の環境とし
ては、軍事的または準軍事的行動に関係するもので、火
災や爆発の場合の行動を含む種々の保安上の行動に関係
するものである。準軍事的行動には種々のレベルの警察
当局により遂行される行動が含まれることはもちろんで
ある。上述のような本質的に危険な環境の他に、昨今の
日本における労働市場環境においては、若手労働力の不
足が問題視されており、その要因の一つとして、いわゆ
る３Ｋ（きつい、きたない、きけん）問題があり、この
ような労働環境への人手の絶対的不足が懸念されてい
る。このような状況にあって、これらの３Ｋ問題への対
応としてロボットによる代替が要求されている。その例
としては、前述の例に加えて、発電所の海水配管におけ
る除貝作業があり、石油タンクの底板の厚み測定作業な
どがある。

【０００４】これら危険な環境で用いられる、全地形走
行ロボットが開発された。アンドロス（ＡＮＤＲＯＳ）
という名のこのロボットについては前述の特許の中で完
全に記述されており、そこで述べられていることが参考
用として本明細書に組入れられている。基本的にこのア
ンドロス型ロボットは、１対のエンドレスベルト（trac
k ）、すなわち両側に１個ずつあって別々に操作されて
駆動される無限軌道によって動かされるボディを持って
いる。さらに、ロボットが平坦でない地面上を動き得る
ように、前方部分と後方部分に上げ下げ可能の補助無限
軌道が設けられている。このロボットは、照明、観測、
その他、所与の仕事を達成するためのどのような所望の
作業用装置でも搭載できる。このような作業用装置は普
通には、ほとんどの方向に動き得る１つのアームユニッ
トの端に取付けられていて、アームユニットには、旋回
式のショルダーユニット、エルボユニットおよびリスト
（wrist ）ユニットが設けられている。動力はケーブル
および後尾鞘管（tether）を経てか、または車載のバッ
テリーパックによって供給される。作業の制御は、この
ケーブルを経るか、または無線伝送方式により伝えられ
る。

【０００５】このロボットは、危険な環境内における遠
隔操作による作業の多くの問題を解決するには適切なも
のであるが、少なくとも２つの欠点を有する。すなわ
ち、ある種のタンク内や通路内で用いられるにはこのロ
ボットは大き過ぎ、また、軸受が液に対して十分な不透
過性のシールを持たないため液中では良好に作業できな
いことである。大きさについては、ある用途の場合に
は、限定された開口部を通してタンクなどの中に挿入で
きることが望まれる。また、ロボットの次の作業場所へ
の輸送を簡単にするためにも小型化が望まれていた。軸
受などへの液の侵入は、適当なシールを用いれば防ぐこ
とができるが、大型であるＡＮＤＲＯＳの各構成部分は
極端に大きいので特殊設計のシールを必要とすることに
なり、高価につくことになる。しかし、この大型のＡＮ
ＤＲＯＳの構成部品は、上述のような用いかたをするた
めに、その寸法のみを小さくして対応できるような設計
にはなっていない。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】したがって本発明の１
つの目的は、容易に運搬されるように十分に小型であっ
ても種々の作業能力のある、遠隔操作の全地形走行ロボ
ットを提供することである。

【０００７】本発明の他の目的は、タンクなどの検査や
保守作業のために比較的狭い開口を通って入れられるよ
うな、十分に小型の、全地形走行可能の遠隔操作のロボ
ットを提供することである。

【０００８】本発明のさらに別の目的は、腐食性または
非腐食性の液中に構成部分は浸漬されるような環境下で
も、主たる回転部分の軸受がさしたる損傷を受けること
なしに作業可能な、全地形走行可能のロボットを提供す
ることである。

【０００９】さらにまた、全地形走行可能のロボットの
ための簡単化したアームユニット、すなわち、このロボ
ットによって種々の仕事が遂行されるように、多くの作
業用装置が着脱可能に取付けられるアームユニットを提
供することも、本発明の目的である。以上およびその他
の本発明の目的は、改善されたロボットの図面と、その
説明を含む以降の完全な説明から明らかになるであろ
う。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の小型全地形走行
ロボットの走行装置は、前方端と後方端を有し、両側部
に各々１対の回転可能なスプロケットホイールを備え、
両側部の各々においてスプロケットホイールの少なくと
も１つが駆動され、各側部の１対のスプロケットホイー
ルに走行装置を走行面上に支持して動かすための可撓性
の主無限軌道が係合されているメインシャシと、その自
由端にスプロケットホイールを回転可能に支持し、か
つ、前記１対のスプロケットホイールの中の前方端に近
い方に位置し、第２のスプロケットホイール部分を有す
るスプロケットホイールを回転可能に支持して、前方端
の各側部に回動可能に取り付けられた片持ち式のアーム
を有し、前記自由端のスプロケットホイールと第２のス
プロケットホイール部分には、可撓性の第１の補助無限
軌道が係合されており、そして、前記の一方のアームの
回動が他方のアームに伝達されるように、前記２つのス
プロケットホイールの中間点の間を互いに横方向に連結
するトーション部材により前記アームが相互に連結され
ている、関節型の第１の補助シャシと、その自由端にス
プロケットホイールを回転可能に支持し、かつ、前記１
対のスプロケットホイールの中の後方端に近い方に位置
し、第２のスプロケットホイール部分を有するスプロケ
ットホイールを回転可能に支持して、後方端の各側部に
回動可能に取り付けられた片持ち式のアームを有し、前
記自由端のスプロケットホイールと第２のスプロケット
ホイール部分には、可撓性の第２の補助無限軌道が係合
されており、そして、前記の一方のアームの回動が他方
のアームに伝達されるように、前記２つのスプロケット
ホイールの中間点の間を互いに横方向に連結するトーシ
ョン部材により前記アームが相互に連結されている、関
節型の第２の補助シャシと、メインシャシ内に取付けら
れ、メインシャシの一方の側部の前記１対のスプロケッ
トホイールの一方のスプロケットホイールを回転させて
メインシャシの一方の側部において一方の主無限軌道を
回転させ、この一方のスプロケットホイールの第２のス
プロケットホイール部分を介して前記第１と第２の補助
無限軌道を回転させるための、駆動モータ手段とギヤ手
段を有し、軸受と、運転中に前記軸受を保護するための
シール手段を含む、第１のメインシャシ駆動手段と、メ
インシャシ内に前記第１のメインシャシ駆動手段から対
角線方向に取付けられ、メインシャシの他方の側部の１
対のスプロケットホイールの一方のスプロケットホイー
ルを回転させてメインシャシの他方の側部において主無
限軌道を回転させ、この他方のスプロケットホイールの
第２のスプロケットホイール部分を介して前記第１と第
２の補助シャシの前記他方の側部の補助無限軌道を回転
させるための、駆動モータ手段とギヤ手段を有し、軸受
と、運転中に前記軸受を保護するためのシール手段を含
む、第２のメインシャシ駆動手段と、メインシャシ内に
取付けられ、前記第１の補助シャシを前記メインシャシ
に対して回動させるために、前記第１の補助シャシの前
記アームの１つに組み合わされているモータ手段とギヤ
手段を有し、軸受と、ロボットの運転中に前記軸受を保
護するためのシール手段を含む、第１の補助シャシ駆動
手段と、メインシャシ内で前記第１の補助シャシ駆動手
段から対角線方向に取付けられ、前記第２の補助シャシ
をメインシャシに対して回動させるために、前記第２の
補助シャシの前記アームの１つに組み合わされているモ
ータ手段とギヤ手段を有し、軸受と、ロボットの運転中
に前記軸受を保護するためのシール手段を含む、第２の
補助シャシ駆動手段と、前記の各構成部分の遠隔操作の
ために、前記メインシャシの中にあって、前記メインシ
ャシの駆動手段、および第１と第２の補助シャシの駆動
手段に接続されている操作制御回路手段とからなってい
る。

【００１１】さらに、この走行装置を用いる本発明の小
型全地形走行ロボットは、上述の構成からなる走行装置
において、前記メインシャシ上に旋回可能に取付けら
れ、前記メインシャシに対して少なくとも１つの水平の
軸線の回りで回転するショルダジョイントと、メインシ
ャシに対して１つの水平の軸線の回りで回転するエルボ
ジョイントと、前記ショルダジョイントと、前方アーム
部の一端を軸支するエルボジョイントとを連結する上側
アーム部とからなり、前記前方アーム部には、危険な環
境の中での前記ロボットの選定された動作を遂行するた
めの装置を取外し可能に取付けるための補助手段が設け
られている、操作用アームユニットと、前記ショルダジ
ョイントとエルボジョイントの個々の選定された動きを
行わせるために前記上側アーム部の中に取付けられてい
る駆動手段と、前記メインシャシに、その前方端の方を
向いて結合されている、照明手段とテレビカメラ手段を
含む観測手段と、前記の各構成部分の遠隔操作のため
に、前記メインシャシの中にあって、前記アームユニッ
トとその駆動手段と、観測手段とに接続されている操作
制御回路手段とが設けられている。

【００１２】

【作用】このように、本願発明の遠隔操作される小型全
地形走行ロボットは、密閉構造のメインシャシの両側に
各１対のスプロケットホイールを有し、このスプロケッ
トホイール上に支持されている主無限軌道がロボットを
動かす手段になっている。さらに、メインシャシの前方
と後方にはそれぞれ１対の補助シャシが設けられてお
り、この補助シャシも、補助無限軌道を支持する１対の
スプロケットホイールを持ち、主無限軌道と共にロボッ
トを走行面上に走行させる。そして、これら主および補
助無限軌道は、メインシャシの各側部毎に独立して駆動
されるように別々に設けられた駆動装置により駆動され
るようになっている。

【００１３】補助シャシは、各々、メインシャシの前後
において、メインシャシに対して上下方向に回動可能に
取り付けられており、その駆動装置は前方および後方用
が別々に設けられているので、補助シャシは、それぞれ
メインシャシに対して任意の角度に持ち上げたり押し下
げたりできる。したがって、補助シャシの角度を変える
ことにより、メインシャシの駆動と連動して、多様の形
状を持つ種々の障害物を含む地形の上をロボットが自由
に動くことができる。さらに、前後の補助シャシを上方
へ限度まで持ち上げることにより、ロボットの占有する
空間を最小にすることができるのでロボットを容易に運
搬することができ、さらに、狭い開口を通して入れるこ
とができる。

【００１４】このロボットは、全体的に構造上小型化さ
れており、上述のように、メインシャシと補助シャシの
駆動装置がそれぞれ別々に独立に操作できるようになっ
ていて、なおかつ密閉構造のメインシャシ内に配置され
ているので、各駆動軸に要求されるトルクを小さくする
ことができるため、駆動軸のサイズを小さくすることが
できる。したがって、適切なシール手段を駆動軸に用い
ることが可能となり、ロボットを液中に浸漬された状態
でも操作させることができる。

【００１５】メインシャシの上部には、同一で相互に交
換可能の駆動システムで動かされるショルダージョイン
トとエルボジョイントを有する簡単化されたアームユニ
ットが取付けられている。アームユニットの前方アーム
部分は、はさみ具、照明器具など、多種の作業用装置の
うちのどれでも保持できるようになっている。もし所望
ならば、アームをロボットの側方へ向けて動かせるよう
に、ショルダージョイントを回転させるようにすること
ができる。動力は、バッテリーパック、またはケーブル
を経て供給され、コントロール信号は遠隔のステーショ
ンから、無線またはケーブルによる適当な方法によって
伝達される。

【００１６】

【実施例】本発明による遠隔操作される全地形走行ロボ
ットが、典型的な付属物を伴って、全体として参照番号
１０で、図１（側方立面図）と図２（上面図）に示され
ている。このロボットは前方端１４と後方端１６を形成
しているメインシャシ１２を有している。ロボットの前
後方向に対して左側には１対のスプロケットホイール１
８，２０が回転自在に取付けられており、右側にはそれ
らに対応するスプロケットホイール１８’，２０’があ
る。これらのスプロケットホイールは複輪になってい
る。すなわち、スプロケットホイールは２つのベルト状
無限軌道を受入れることができる。この目的は後述す
る。これらのスプロケットホイールを回転させるシステ
ムは参照番号２１で示されており、図４において後述す
る。

【００１７】スプロケットホイール１８，２０は第１の
主無限軌道２２を支持しており、この主無限軌道は、内
側すべり止め２４と外側すべり止め２６の両方を有する
ベルト状の無限軌道である。典型的にはこれは、その内
側と外側にウレタンのすべり止めが成形されて設けられ
ているケルバー（Kelvar）ベルトである。遊びホイール
２８が主無限軌道２２の張力を保っており、スキッド３
０が、外側のすべり止め２６を支持走行面３２に接触し
た状態に保つ。ロボットの右側においても同様の構造、
すなわち主無限軌道２２’や遊びホイール２８’があ
る。

【００１８】メインシャシ１２はまた、その前方端に関
節型の補助シャシ３４を支持しており、この補助シャシ
は、スプロケットホイール１８，１８’の軸線４５の回
りで、水平から上下各９０°の範囲内の位置へ回動でき
る。この補助シャシは１対のアーム３６，３６’を持
ち、その各自由端にスプロケットホイール３８，３８’
を支持している。これらのアームはトーションチューブ
である相互間結合部材１１４を有しており、図３で説明
する。スプロケットホイール３８，３８’とそれらに対
応するスプロケットホイール１８，１８’の第２の部分
（図３参照）とによって補助無限軌道４０，４０’が支
持されている。遊びホイール４２，４２’が補助無限軌
道４０，４０’の張力を保つために設けられており、ス
キッド４４（各側にある）が、補助無限軌道４０，４
０’を、それが接する走行面に対して接触した状態で保
つように設けられている。その前方の補助シャシ３４
は、全体として参照番号４８で示されている駆動手段に
よって、スプロケットホイール１８，１８’の軸線４５
の回りで両向きの矢印４６で示されている方向に回動さ
せられる。この駆動手段は図３で説明する。

【００１９】同様の関節型の補助シャシ５０がメインシ
ャシ１２の後方端１６において支持されている。この補
助シャシもまた、相互にトーションチューブで（図３の
説明参照）結合されている１対のアーム５２，５２’を
有し、その各々が自由端においてスプロケットホイール
５４，５４’を支持している。各側において、図４に示
すように、さらに補助無限軌道５６，５６’が、スプロ
ケットホイール２０と５４（そして２０’と５４’）に
かかっていて、遊びホイール５８，５８’によって張ら
れた状態に保たれている。そして前方の補助シャシ３４
におけるスキッド４４と同様のスキッド６０がある。ス
プロケットホイール２０，２０’の軸線６１の回りで上
下に回動できるこの補助シャシ５０は、両向きの矢印６
２で示す方向に動かされる。それによりこの補助シャシ
は、メインシャシの上方へも下方へも、またその間のど
の位置へでも位置決めされる。

【００２０】概してロボットへの動力はケーブル６４を
経て供給される。普通、動力源は１００Ｖ／１２０Ｖで
あるから、メインシャシ１２の中にコンバータ（図示せ
ず）が取付けられる。その代りとして、メインシャシ１
２の中に車載のバッテリーパック（図示せず）を備えて
もよい。ロボットへのコントロール信号も、このケーブ
ルで送られてもよいが、この信号は無線伝送されてもよ
い。この点に関しては、このロボットは前述した特許に
おいて開示されたものと同様である。ロボットの大きさ
を最小限にするためには、ロボットに余分の長さのケー
ブルが要求されたときその分のケーブルを別個のケーブ
ルリール（図７参照）で保持させるのが望ましい。メイ
ンシャシ１２のトップカバー６６には遠隔操作されるア
ームユニット６８が取付けられている。

【００２１】このアームユニットは、両向きの矢印７２
で示される方向の運動（全体で２３０°）を許すショル
ダーユニット７０を有している。さらに、前方アーム部
７６が両向きの矢印７８で示す方向に動かされる（全体
で２１０°）ように、エルボユニット７４がある。図８
は、このアームが種々の位置にある例を示している。こ
れらの運動は駆動手段によって達せられる。これらにつ
いては図６で説明する。また、アームユニットの詳細は
図５に示してある。前方アーム部７６はどのような所望
の作業用装置でも取付けられる頂面８０を有する。この
作業用装置は、本発明の種々の使用目的ごとに異なる。
有用な種々の作業用装置は当業者にとっては公知のこと
であろう。

【００２２】図１と図２で示した実施例においては、前
方アーム部７６の端部のすぐ前方の領域を見るためのテ
レビカメラ８２がある。このカメラは、適当な明るさを
得るための照明手段８４を必要とする。さらに、この実
施例はウォータジェット８６を有していて、これも前方
アーム部７６によって方向づけられる。ある実施例で
は、前方アーム部に取付けられたこれらの構成部分の少
なくとも一部分が、対象物をつかむためのはさみ具で置
きかえられる。取付けられたこれら装置の電気的システ
ムは、ロボットの電気配線へ、プラグインモジュールま
たは類似のものを用いることによって接続される。さら
に、物理的保護のため、永久的配線の各部分は可能な限
り種々のボディとアームユニット内に収容されている。

【００２３】本発明によるロボットと先に引用した特許
のロボットとの大きな違いは、補助シャシを操縦するた
めの駆動部分と、所与の走行面上におけるロボットの基
本的駆動のための駆動部分の構造にある。図３に示すよ
うに、そこには前方の補助シャシ３４の持上げと押し下
げ用の駆動手段４８の横断面図が示されている。これは
前方の補助シャシのためのものであるが、これと同一構
造のユニットが、ロボットの反対側すなわち後方部の近
くにおいて後方の補助シャシの回動運動のために位置し
ている。この図からわかるように、補助無限軌道４０の
前方端を支持するスプロケットホイール３８は、アーム
３６の自由端の軸８８に、回転自在に取付けられてい
る。

【００２４】アーム３６（したがって補助シャシ３４
も）の実際の運動は、メインシャシ１２内に適切に取付
けられているモータ手段９０と、方向変換型の伝動装置
９２および歯車列ユニット９４を含む駆動手段によって
遂行される。この歯車列ユニット９４は、出力軸９８に
おいて所望の出力速度とトルクが得られるように、参照
番号９６で示すような、複数の遊星歯車ユニットを用い
ている。代表例としては、この駆動手段で得られるトル
クは約４０００インチ・ポンド（約４６００kg・cm）で
あって、これはこのロボットを持上げるに適当かつ充分
である。この出力軸は適当な軸受手段１００の中で軸支
されていて、この軸受には、軸受への液の侵入を防ぐシ
ール手段１０２が付属している。この構造は、所要のシ
ール手段のサイズをかなり小さいものとしている。この
出力軸にはスプラインを設けてもよく、この出力軸は、
一般的には、参照番号１０８で示される複数の固定具を
用いて取外し可能に取付けられている出力板１０４とシ
リンダー１０６で構成されているドラムに、これを駆動
するように結合されている。

【００２５】そしてこのドラムが、適当な手段（図示し
ていないが、典型的にはねじつき固定具）によってアー
ム３６に結合されているので、出力軸９８が回転する
と、このドラムが、メインシャシ１２の延長部１１０と
の間に軸受ユニット１１２があるので、この延長部１１
０の回りで回転する。この構造によって、前方の補助シ
ャシ３４はメインシャシ１２に対して持上げまたは押し
下げられる。この動きは直接的にはアーム３６に伝えら
れるが、それは、前方の補助シャシ３４の第２のアーム
３６’にもトーションチューブ１１４を経て伝えられ
る。このトーションチューブは、アーム３６の、自由端
と軸線４５回りの端部との中間の場所１１６において取
付けられている。したがって、アーム３６が上または下
へ動かされると、それと共に第２のアーム３６’も動
く。

【００２６】この機構は、ロボットの左側にあるものと
して示されているが、もし主たる駆動システム２１（後
述する）がロボットの右側に移されたときは、右側に位
置されることが可能である。前方の補助シャシのこの回
動運動は、前方の補助シャシの補助無限軌道４０，４
０’および主たる無限軌道２２，２２’のどの運動とも
無関係である。これら無限軌道の運動が別個になってい
るのは、スプロケットホイール１８，１８’が、図示の
ようにシリンダ１０６と軸受１１８によって支持され
て、軸線４５の回りで回転できるようになっているから
である。

【００２７】図３には、スキッド４４が、支持手段１２
０を用いてアーム３６に取付けられていることが示され
ている。ロボットの主たる駆動手段であるメインシャシ
駆動手段２１の詳細は図４の部分的断面図に示されてい
る。このメインシャシ駆動手段は、メインシャシ１２の
中に適当に取付けられているモータ手段１２２と、方向
変換型の伝動装置１２４と、その出力軸１２６に結合さ
れたギヤユニット１２８を含んでいる。このギヤユニッ
トは１つまたはより多くの遊星歯車の構成部分１３０で
形成されていて、その数とギヤ比は、出力軸１３２で所
望の回転速度とトルクが得られるように選定される。典
型的には、速度０〜１６インチ／秒（４０cm／sec ）、
トルク２７０インチ・ポンド（３１０kg・cm）が得られ
る。この出力軸に出力ハブ１３４が適当な手段によって
取付けられており、このハブはスプロケットホイール２
０に、固定具１３６によって分離可能に取付けられてい
る。

【００２８】これら固定具は、スプロケットホイール２
０と出力ハブ１３４の係合を解除することも可能にして
いるので、駆動機構２１その他に何か支障が起こったと
きもロボットを移動することができる（例えば引張っ
て）。出力ハブ１３４が適当な軸受手段１３８の中で支
持されており、この軸受手段が何かの環境の影響によっ
て（例えばロボットが液中に浸漬された場合など）損傷
を受けることがシール手段１４０によって防止されてい
ることがわかる。この構造の中で、後方の補助シャシ
は、軸線６１の回りで回動され得るが、それは、その補
助シャシのドラム１４４とメインシャシ１２の円筒形の
突出部１４６の間に軸受手段１４２が介在していること
による。この回動運動は、図３に示したものと同一構造
でロボットの反対側（右側）に位置している第２の駆動
手段によってコントロールされる。

【００２９】以上のことから当業者には理解されるよう
に、２つの補助シャシを操縦するための２つの駆動機構
４８はメインシャシ内の一方の対角線上の位置にあり、
そしてメインシャシ駆動手段２１はメインシャシ１２内
の他方の対角線上の位置にある。このような配置によ
り、１つの主たる駆動手段は、ロボットの一方の側にあ
る無限軌道（例えば２２，４０および５６）を回転さ
せ、他の側にある主たる駆動手段はその側すなわち第２
の側の無限軌道を回転させる。同様に、補助シャシの操
作駆動機構（前方または後方）の一方は前述したよう
に、一方の側の補助シャシを操作し、ロボット１０の反
対側にある他の第２の操作駆動機構は他の第２の補助シ
ャシを操作する。したがって、メインシャシの各端部に
は、１つの主たる駆動手段と１つの補助シャシ駆動手段
がある。

【００３０】前述したように、ロボットの大きさと重量
を減らすために行われた他の改善は、関節型のアームユ
ニット６８の再設計にある。このアームの側面図が図５
に示されている（向きは図１，２とは反対になってい
る）。ショルダーユニット７０が、適当なブラケット１
４８によって、メインシャシのトップカバー６６に取付
けられている。図示の実施例においては、このショルダ
ーユニットは垂直な軸線の回りでは回転し得ない。しか
し、もし適当な回転手段（図示せず）がブラケット１４
８に組み込まれるならば、そのような運動が達成され
る。上側アーム部１５０は、その中に取付けられている
モータ式駆動手段１５２によって、両向きの矢印７２で
示されている方向に持上げ（または押し下げ）られる。
それと同様に、上側アーム部の中にある同一構造のモー
タ式駆動手段１５４が前方アーム部７６（これはブラケ
ット１５６でエルボユニット７４に取付けられている）
を両向き矢印７８で示されている方向に動かす。

【００３１】２つのモータ式駆動手段１５２と１５４の
詳細が図６に示されている。前述したように、前方アー
ム部７６の頂面８０に種々のタイプの機器を従来技術の
取外し可能の結合手段（図示せず）を用いて取付けるこ
とができる。もし望むならば、アームユニット６８のど
の構成部分への電気的接続も、アームの各構成部分を通
る経路上に設けることができる。代案として、そのよう
な電力供給は、メインシャシ１２から、ショルダーユニ
ット７０およびエルボユニット７４の軸にある開口（図
６参照）を通してケーブルによって行ってもよい。エル
ボユニットの駆動手段１５４の横断面図が図６に示され
ている。

【００３２】エルボユニットの運動はモータ１５８によ
って行われる。すなわち、モータ１５８が方向変換型の
伝動装置１６０と、１つまたはより多くの参照番号１６
６で示される遊星歯車ユニットを有するギヤ手段１６４
を経て出力軸１６２を駆動する。遊星歯車ユニットのギ
ヤ比と数とは、出力軸で所望の速度とトルクが得られる
ように選定される。典型的には、この駆動手段では、速
度は０〜３r.p.m の間で変えられ、限界のトルクは３０
００インチ・ポンド（３４５６kg・cm）である。この出
力軸１６２は何らかの適当な手段（例えばピン）によっ
て、ブラケット１５６が取付けられている出力フランジ
１６８に固定されている。この構造により、上側アーム
部１５０に対する前方アーム部７６の所望の回動運動が
実現される。この図では、エルボの回動軸１７２を経て
モータ１５８に配線できるための開口１７０が示されて
いる。ショルダーユニット７０のためのモータ式駆動手
段１５２は、エルボ７４用のものと同一構造（そして互
いに交換可能）になっているので、これについてはここ
では説明しない。

【００３３】本発明によるロボットが用いられる場合、
典型的にそのロボットに付属する補足的機器がある。そ
れらを図７に示してある。そのような補足的機器の１つ
は、ロボット１０を格納し作業場所までまたはそこから
運搬するための輸送用ハウジングすなわち収容ボックス
１７４である。これは、使用によってロボットが汚染さ
れる場合には特に必要になる。典型的にはロボット１０
は、前方と後方の補助シャシの部分を最大限に持上げた
垂直の位置にしたときにこの収容ボックスの中に丁度納
まる。もう１つの補足的機器は、ロボットが作業現場内
のどのような場所へも動いて行けるために十分な長さの
ケーブル６４を搭載するための可搬型ケーブルリール１
７６である。補足的機器のもう１つの主要なものは、も
ちろん、オペレータがロボットを操作し、その行動をモ
ニタリングするに必要な構成部分を備えた制御盤である
コンソール１７８である。このコンソールは、例えば、
ロボットの動作を確認するためのテレビカメラやその他
の何らかの監視ユニットを含んでいる。

【００３４】図８は、本発明の典型的な利用法、すなわ
ち、原子炉炉水浄化用のフェースセパレータータンク１
８０の内部のフローエジェクターノズルの詰まり除去の
実施要領を示す。この特定のタンクの床１８２は図示の
ように傾斜しており、フローエジェクターノズルは参照
番号１８４で示されるレベルに位置している。この適用
のために本発明によるロボット１０は、旋回ホイスト１
８８を用いることによって、マンホール１８６（典型的
には直径２４インチ（６１cm））を通して、上から降ろ
される。ロボットがタンクの床上に降ろされる間に電力
供給ケーブル６４とウォータジェット８６へのホースを
保持するためにプーリ１９０が用いられている。タンク
の床上においては、ウォータジェットをノズルに向ける
ために必要なだけアームが操縦される。種々の必要な姿
勢を得るために、補助シャシの部分が図示の各姿勢にな
るように操縦される。補助光源１９２によって全体照明
が行われ、また、ロボットに搭載されたテレビカメラと
は別の全体用テレビカメラ１９４を、作業を監視するた
めに用いることができる。

【００３５】本願発明の応用の一つとして、アームユニ
ットに本来取付けられる装置の他に、独立の観測手段を
備えることが望ましい。図９には、メインシャシ１２の
トップカバー６６に搭載された観測手段１９６が示され
ている。この観測手段は一般的にテレビカメラ１９８と
照明手段２００とからなり、これらの構成品は米国特許
４，７２８，８３９に記載の形式の旋回傾斜装置（pan
tilt unit）２０４を用いて台座２０２の上に取付けら
れる。そして、テレビカメラと照明手段の操作は、この
旋回傾斜装置を介して、走行装置のメインシャシ内の操
作操作制御回路手段の信号によって遠隔操作される。

【００３６】応用範囲の広いしかも小型の遠隔操作され
るロボットが開発されたことが、以上の説明から理解さ
れるであろう。結果としてできたロボットは、幅が約１
７インチ（４３cm）、高さは、アームが畳まれたとき約
１４インチ（３６cm）である。全長は、補助シャシが完
全に持上げまたは押し下げられているとき約２７インチ
（６８cm）、補助シャシが水平になっているとき約４９
インチ（１２４cm）である。ロボットの全重量は約２０
０ポンド（９０kg）である。主たる駆動手段と、補助シ
ャシの回動運動のための駆動手段の設計が改善されたこ
とによって、各構成部分は、従来技術によるそれらに比
べてより経済的にシールされることになり、その結果、
本発明によるロボットは、液中浸漬の場合でも作動させ
ることができる。したがって、このロボットは、比較的
大きく複雑な装置が用いられないような多くの適用分野
において極めて有用である。このロボットの各構成部分
については特定の構造を示したが、それら構造は典型的
な実施例を示したものであって、それに制限されるもの
ではない。したがって、本発明を制限するものとして
は、添付の特許請求の範囲の各項と、それらに相当する
この詳細な説明である。

【００３７】

【発明の効果】作業用装置をその上部に備えたメインシ
ャシの両側面に、主無限軌道を支持する前後１対のスプ
ロケットホイールを夫々設け、補助無限軌道を支持する
補助シャシを、このスプロケットホイールの軸の周りに
回動可能に取り付け、これらの主および補助無限軌道の
駆動手段と、補助シャシを回動させる駆動手段とをメイ
ンシャシ内に別々に配設し、全体寸法を十分に小型に
し、その駆動軸を夫々軸シール手段によりシールするこ
とにより、本発明の小型全地形走行ロボットは、以下に
記載するような効果を奏する。（１）放射線の存在する環境、高温環境、軍事的または
準軍事的行動に関係する環境など、人間にとって危険な
種々の環境において、遠隔制御により操作することがで
きる。（２）メインシャシに取付けられた主無限軌道と、メイ
ンシャシに対して上下に回動可能に補助シャシに取付け
られる補助無限軌道をメインシャシの前後に設けること
により、平坦でなく、障害物のあるあらゆる形状の地形
上を移動することができる。（３）メインシャシの一方の側部の主および補助無限軌
道を動かす駆動手段と他方の側部の無限軌道を動かす駆
動手段を別々に設け、かつ、前方と後方の補助シャシを
回動するための駆動手段を別々に独立して設け、これら
の駆動手段をメインシャシ内にコンパクトに配列し、構
造が簡単化されたので全体寸法を小さくすることができ
る。（４）前後の補助シャシを限度まで上方へ回動すること
によりロボットの占有空間を減らして、容易に運搬する
ことができるようにして、利用の便を図ることが可能と
なり、さらに限定された空間、例えば、タンクの開口部
を通してその内部で用いることができるなど狭い空間で
しかも危険な環境で使用することができる。（５）メインシャシの一方の側部の主および補助無限軌
道を動かす駆動手段と他方の側部の無限軌道を動かす駆
動手段を別々に設け、かつ、前方と後方の補助シャシを
回動するための駆動手段を別々に独立して設けることに
より駆動シャフトの径を小さくできるので、外部の液が
軸受けを通してメインシャシ内へ侵入することを防ぐ適
当なシールを経済的に設けることができる。したがっ
て、水を含む液中に浸漬される環境下でも、軸受その他
の構成品を損なうことなく使用することができる。（６）相互に交換可能の駆動装置とケーブルを内蔵し、
簡素化した構造を持ち、大きさと重量減とメンテナンス
の点で改善されたアームユニットを提供し、そして、小
型でしかも照明、観測を含むその他各種作業を可能とす
る作業用装置を取付けることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の目的を達成するために開発された小型
で全地形走行可能の遠隔操作されるロボットの実施例の
側面立面図。

【図２】図１に示したロボットの実施例の上面図。

【図３】図１，図２のロボットの補助シャシを回動運動
させるための駆動システムの部分的な、図１の３−３線
断面図。

【図４】図１，図２のロボットの無限軌道を駆動するた
めの駆動システムの、部分的な、図１の４−４線断面
図。

【図５】図１，図２に示されたロボットのアームユニッ
トの側方立面図。

【図６】図５のアームユニットのショルダーユニットと
エルボユニットのための駆動システムの、部分的な、図
５の６−６線断面図。

【図７】図１，図２のロボットに組合わされた全体シス
テムの中の、輸送用ハウジング、補助ケーブルリール、
およびロボットの操作用のコンソールを示す概略図。

【図８】制限された開口を通してロボットが挿入される
タンクまたは類似のものの中で本発明によるロボットが
用いられる場合に、そのロボットの補助シャシが種々の
位置に置かれることを示す図である。

【図９】図１のロボットのメインシャシ上に搭載される
観測手段の側面立面図。

【符号の説明】

１０ロボット１２メインシャシ１４前方端１６後方端１８，１８’，２０，２０’ スプロケットホイール２１メインシャシ駆動手段２２，２２’ 主無限軌道３２走行面３４，５０補助シャシ３６，５２アーム３８，３８’，５４，５４’ スプロケットホイール４８補助シャシ駆動手段４０，４０’，５６，５６’ 補助無限軌道６４回路手段（ケーブル）６８アームユニット７０ショルダユニット（ショルダジョイント）７４エルボユニット（エルボジョイント）７６前方アーム部８２テレビカメラ８４照明手段８６ウォータジェット９０，１２２モータ手段９４，１２８ギヤユニット９８，１３２出力軸１００，１３８軸受手段１０６，１０８シリンダ１０２，１４０シール手段１１２軸受ユニット１１４トーション部材（トーションチューブ）１１６中間の点１５０上側アーム部１５２，１５４駆動手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者ハワードダブリユ．ハーベイ米国 37830 テネシー州オークリツジダブリユ．アウタードライブ 1094 (72)発明者ケネスエル．ウオーカー米国 37716 テネシー州クリントンスザンヌドライブ 108 (72)発明者ケネスエー．フアーンストロム米国 37830 テネシー州オークリツジブランデース 138 (72)発明者アール．グレンアプトン米国 37830 テネシー州オークリツジブライアーロード 101

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】潜在的に危険な環境において、液中の運
転を含み遠隔操作されて運転される小型全地形走行ロボ
ット用走行装置であって、前方端（１４）と後方端（１６）を有し、側部に各々１
対の回転可能なスプロケットホイール（１８，２０；１
８’，２０’）を備え、前記側部の各々において前記ス
プロケットホイールの少なくとも１つが駆動され、各側
部の前記１対のスプロケットホイールに、前記走行装置
を走行面上に支持して動かすための可撓性の主無限軌道
（２２，２２’）が係合されている、メインシャシ（１
２）と、その自由端にスプロケットホイール（３８，３８’）を
回転可能に支持し、かつ、前記１対のスプロケットホイ
ールの中の前方端（１４）に近い方に位置し、第２のス
プロケットホイールを有するスプロケットホイール（１
８，１８’）を回転可能に支持して、前方端（１４）の
各側部に回動可能に取り付けられた片持ち式のアーム
（３６，３６’）を有し、前記自由端のスプロケットホ
イール（３８，３８’）と前記スプロケットホイール
（１８，１８’）の第２のスプロケットホイール部分に
は、前記走行装置を走行面上でさらに支持して動かすた
めの可撓性の第１の補助無限軌道（４０，４０’）が係
合されており、そして、前記の一方のアーム（３６）の
回動が他方のアーム（３６’）に伝達されるように、前
記２つのスプロケットホイール（３８，１８；３８’，
１８’）の中間点の間を互いに横方向に連結するトーシ
ョン部材（１１４）により前記アーム（３６，３６’）
が相互に連結されている、関節型の第１の補助シャシ
（３４）と、その自由端にスプロケットホイール（５４，５４’）を
回転可能に支持し、かつ、前記１対のスプロケットホイ
ールの中の後方端（１６）に近い方に位置し、第２のス
プロケットホイール部分を有するスプロケットホイール
（２０，２０’）を回転可能に支持して、後方端（１
６）の各側部に回動可能に取り付けられた片持ち式のア
ーム（５２，５２’）を有し、前記自由端のスプロケッ
トホイール（５４，５４’）と前記スプロケットホイー
ル（２０，２０’）の第２のスプロケットホイール部分
には、前記走行装置を走行面上でさらに支持して動かす
ための可撓性の第２の補助無限軌道（５６，５６’）が
係合されており、そして、前記の一方のアーム（５
２’）の回動が他方のアーム（５２）に伝達されるよう
に、前記２つのスプロケットホイール（５４，２０；５
４’，２０’）の中間点の間を互いに横方向に連結する
トーション部材により前記アーム（５２，５２’）が相
互に連結されている、関節型の第２の補助シャシ（５
０）と、前記メインシャシ（１２）内に取付けられ、メインシャ
シの一方の側部の前記１対のスプロケットホイールの一
方のスプロケットホイール（２０）を回転させてメイン
シャシの一方の側部において一方の主無限軌道（２２）
を回転させ、この一方のスプロケットホイール（２０）
の第２のスプロケットホイール部分を介して前記第１と
第２の補助無限軌道（４０，５６）を回転させるため
の、駆動モータ手段（１２２）とギヤ手段（１２８）を
有し、軸受（１３８）と、運転中に前記軸受を保護する
ためのシール手段（１４０）を含む、第１のメインシャ
シ駆動手段（２１）と、前記メインシャシ（１２）内に前記第１のメインシャシ
駆動手段（２１）から対角線方向に取付けられ、メイン
シャシの他方の側部の１対のスプロケットホイールの他
方のスプロケットホイール（１８’）を回転させてメイ
ンシャシの他方の側部において主無限軌道（２２’）を
回転させ、この他方のスプロケットホイール（１８’）
の第２のスプロケットホイール部分を介して前記第１と
第２の補助シャシ（３４，５０）の前記他方の側部の補
助無限軌道（４０’，５６’）を回転させるための、駆
動モータ手段とギヤ手段を有し、軸受と、運転中に前記
軸受を保護するためのシール手段を含む、第２のメイン
シャシ駆動手段と、前記メインシャシ（１２）内に取付けられ、前記第１の
補助シャシ（３４）を前記メインシャシ（１２）に対し
て回動させるために、前記第１の補助シャシ（３４）の
前記アーム（３６，３６’）の１つに組み合わされてい
るモータ手段（９０）とギヤ手段（９４）を有し、軸受
と、ロボットの運転中に前記軸受を保護するためのシー
ル手段（１０２）を含む、第１の補助シャシ駆動手段
（４８）と、前記メインシャシ（１２）内で前記第１の補助シャシ駆
動手段（４８）から対角線方向に取付けられ、前記第２
の補助シャシ（５０）を前記メインシャシに対して回動
させるために、前記第２の補助シャシ（５０）の前記ア
ーム（５２，５２’）の１つに組み合わされているモー
タ手段とギヤ手段を有し、軸受と、ロボットの運転中に
前記軸受を保護するためのシール手段を含む、第２の補
助シャシ駆動手段と、前記の各構成部分の遠隔操作のために、前記メインシャ
シの中にあって、前記メインシャシの駆動手段、および
第１と第２の補助シャシの駆動手段に接続されている操
作制御回路手段と、からなることを特徴とする小型全地
形走行ロボット用走行装置。
【請求項２】操作制御回路手段が、走行装置の各部分
の遠隔操作のための遠隔伝送された信号を受信する手段
を含んでいる、請求項１記載の小型全地形走行ロボット
用走行装置。
【請求項３】遠隔伝送された信号を受信する手段が、
走行装置に動力と操作信号を伝達するためのケーブル手
段である、請求項２記載の小型全地形走行ロボット用走
行装置。
【請求項４】操作制御回路手段が、バッテリーパック
手段と、走行装置への操作信号としての無線伝達された
信号を受信する手段を含んでいる、請求項１記載の小型
全地形走行ロボット用走行装置。
【請求項５】第１および第２のメインシャシ駆動手段
のギヤ手段、および第１および第２の補助シャシ駆動手
段のギヤ手段が、出力シャフトを選択された回転速度お
よびトルクをもって回転させるものであり、前記出力シ
ャフトは、これを包囲するシール手段を伴って前記軸受
に取付けられている、請求項１記載の小型全地形走行ロ
ボット用走行装置。
【請求項６】潜在的に危険な環境において、液中の運
転を含み遠隔操作されて運転される小型全地形走行ロボ
ットであって、前方端（１４）と後方端（１６）を有し、両側部に各々
１対の回転可能なスプロケットホイール（１８，２０；
１８’，２０’）を備え、前記側部の各々において前記
スプロケットホイールの少なくとも１つが駆動され、各
側部の前記１対のスプロケットホイールに、前記ロボッ
ト（１０）を走行面上に支持して動かすための可撓性の
主無限軌道（２２，２２’）が係合されている、メイン
シャシ（１２）と、その自由端にスプロケットホイール（３８，３８’）を
回転可能に支持し、かつ、前記１対のスプロケットホイ
ールの中の前方端（１４）に近い方に位置し、第２のス
プロケットホイール部分を有するスプロケットホイール
（１８，１８’）を回転可能に支持して、前方端（１
４）の各側部に回動可能に取り付けられた片持ち式のア
ーム（３６，３６’）を有し、前記自由端のスプロケッ
トホイール（３８，３８’）と前記スプロケットホイー
ル（１８，１８’）の第２のスプロケットホイール部分
には、前記ロボット（１０）を走行面上でさらに支持し
て動かすための可撓性の第１の補助無限軌道（４０，４
０’）が係合されており、そして、前記の一方のアーム
（３６）の回動が他方のアーム（３６’）に伝達される
ように、前記２つのスプロケットホイール（３８，１
８；３８’，１８’）の中間点の間を互いに横方向に連
結するトーション部材（１１４）により前記アーム（３
６，３６’）が相互に連結されている、関節型の第１の
補助シャシ（３４）と、その自由端にスプロケットホイール（５４，５４’）を
回転可能に支持し、かつ、前記１対のスプロケットホイ
ールの中の後方端（１６）に近い方に位置し、第２のス
プロケットホイール部分を有するスプロケットホイール
（２０，２０’）を回転可能に支持して、後方端（１
６）の各側部に回動可能に取り付けられた片持ち式のア
ーム（５２，５２’）を有し、前記自由端のスプロケッ
トホイール（５４，５４’）と前記スプロケットホイー
ル（２０，２０’）の第２のスプロケットホイール部分
には、前記ロボット（１０）を走行面上でさらに支持し
て動かすための可撓性の第２の補助無限軌道（５６，５
６’）が係合されており、そして、前記の一方のアーム
（５２’）の回動が他方のアーム（５２）に伝達される
ように、前記２つのスプロケットホイール（５４，２
０；５４’，２０’）の中間点の間を互いに横方向に連
結するトーション部材により前記アーム（５２，５
２’）が相互に連結されている、関節型の第２の補助シ
ャシ（５０）と、前記メインシャシ（１２）内に取付けられ、メインシャ
シの一方の側部の前記１対のスプロケットホイールの一
方のスプロケットホイール（２０）を回転させてメイン
シャシの一方の側部において一方の主無限軌道（２２）
を回転させ、この一方のスプロケットホイール（２０）
の第２のスプロケットホイール部分を介して前記第１と
第２の補助無限軌道（４０，５６）を回転させるため
の、駆動モータ手段（１２２）と出力軸に選定された回
転速度とトルクを発生させるギヤ手段（１２８）を有
し、軸受（１３８）と、運転中に前記軸受を保護するた
めのシール手段（１４０）を含む、第１のメインシャシ
駆動手段（２１）と、前記メインシャシ（１２）内に前記第１のメインシャシ
駆動手段（２１）から対角線方向に取付けられ、メイン
シャシの他方の側部の１対のスプロケットホイールの一
方のスプロケットホイール（１８’）を回転させてメイ
ンシャシの他方の側部において主無限軌道（２２’）を
回転させ、この他方のスプロケットホイール（１８’）
の第２のスプロケットホイール部分を介して前記第１と
第２の補助シャシ（３４，５０）の前記他方の側部の補
助無限軌道（４０’，５６’）を回転させるための、駆
動モータ手段と出力軸に選定された回転速度とトルクを
発生させるギヤ手段を有し、軸受と、運転中に前記軸受
を保護するためのシール手段を含む、第２のメインシャ
シ駆動手段と、前記メインシャシ（１２）内に取付けられ、前記第１の
補助シャシ（３４）を前記メインシャシ（１２）に対し
て回動させるために、前記第１の補助シャシ（３４）の
前記アーム（３６，３６’）の１つに組み合わされてい
るモータ手段（９０）と出力軸に選定された回転速度と
トルクを発生させるギヤ手段（９４）を有し、軸受と、
ロボットの運転中に前記軸受を保護するためのシール手
段（１０２）を含む、第１の補助シャシ駆動手段（４
８）と、前記メインシャシ（１２）内で前記第１の補助シャシ駆
動手段（４８）から対角線方向に取付けられ、前記第２
の補助シャシ（５０）を前記メインシャシに対して回動
させるために、前記第２の補助シャシ（５０）の前記ア
ーム（５２，５２’）の１つに組み合わされているモー
タ手段と出力軸に選定された回転速度とトルクを発生さ
せるギヤ手段を有し、軸受と、ロボットの運転中に前記
軸受を保護するためのシール手段を含む、第２の補助シ
ャシ駆動手段と、前記メインシャシ上に旋回可能に取付けられ、前記メイ
ンシャシに対して少なくとも１つの水平の軸線の回りで
回転するショルダジョイント（７０）と、前記メインシ
ャシに対して１つの水平の軸線の回りで回転するエルボ
ジョイント（７４）と、前記ショルダジョイント（７
０）を、前記エルボジョイント（７４）に連結する上側
アーム部（１５０）と、前記エルボジョイント（７４）
にその一端を取付けられている前方アーム部（７６）と
からなり、前記前方アーム部（７６）には、危険な環境の中での前
記ロボットの選定された動作を遂行するための装置を取
外し可能に取付けるための補助手段が設けられている、
操作用アームユニット（６８）と、前記ショルダジョイント（７０）とエルボジョイント
（７４）の個々の選定された動きを行わせるために前記
上側アーム部（１５０）の中に取付けられている駆動手
段と、前記メインシャシに、その前方端の方を向いて結合され
ている、照明手段とテレビカメラ手段を含む観測手段
と、前記ロボットの各構成部分の遠隔操作のために、前記メ
インシャシの中にあって、前記メインシャシの駆動手
段、第１と第２の補助シャシ、アームユニット、および
観測手段に接続されている操作制御回路手段とからなる
ことを特徴とする小型全地形走行ロボット。
【請求項７】操作制御回路手段が、ロボットの各部分
の遠隔操作のための遠隔伝送された信号を受信する手段
を含んでいる、請求項６記載の小型全地形走行ロボッ
ト。
【請求項８】遠隔伝送された信号を受信する手段が、
ロボットに動力と操作信号を伝達するためのメインシャ
シに連結されたケーブル手段である、請求項７記載の小
型全地形走行ロボット。
【請求項９】操作制御回路手段が、バッテリーパック
手段と、ロボットへの操作信号としての無線伝達された
信号を受信する手段を含んでいる、請求項６記載の小型
全地形走行ロボット。