JP2014508658A - 高機能遠隔マニピュレーターシステム - Google Patents
高機能遠隔マニピュレーターシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014508658A JP2014508658A JP2014501194A JP2014501194A JP2014508658A JP 2014508658 A JP2014508658 A JP 2014508658A JP 2014501194 A JP2014501194 A JP 2014501194A JP 2014501194 A JP2014501194 A JP 2014501194A JP 2014508658 A JP2014508658 A JP 2014508658A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot manipulator
- manipulator
- subsystem
- stereoscopic video
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
- B25J13/025—Hand grip control means comprising haptic means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/0087—Dual arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Mobile Robotic Manipulator System)」と題した米国仮出願第61/466,902号および2011年3月23日付けで提出された「高機能遠隔マニピュレーターシステム(Dexterous
Telemanipulator System)」と題した米国仮出願第61/466,904号の優先権ならびに利益を主張し、その全体はここに引用して援用する。
本発明は、国土安全保障省により与えられた契約番号HSHQDC-10-C-00118号に基づく政府支援を受けてなされた。米国政府は、本発明に一定の権利を有する。
tether)を介して遠隔制御ステーションから行われる。オペレータは、複雑な作業を遠隔実施するために直感的に使用できるヒューマン・マシンインタフェースを備えたこの制御ステーションで作業する。制御ステーションは、立体像と手動制御装置との固有受容性(proprioceptive)整合を達成する。すなわち、ロボットアームおよびハンドの動きは、オペレータの腕と手の動きに密接に対応する。直感的遠隔操作には、自然かつ信頼性が高く予測可能な動作を行うため、運動および回転把持、リンクカメラズームおよび運動尺度変更(movement scaling)、ならびに動作コマンドのカメラ基準系への変形が含まれる。
scaling)、振動フィルタリング、および立体収束(stereo
convergence)などのカメラ動作を実行できる。収束角を動的に調整することにより、広範囲の動作深度にわたり快適な立体視が得られる。概略的に述べると、制御ステーション52は、インターフェースデバイス動作をコマンドデータパケットに変換し、これらコマンドをロボットマニピュレーターに送信し、ロボットマニピュレーターから到着するビデオのハードウェア加速復元を行い、作業空間の範囲と遠隔構造物との衝突が迫っていることをオペレータに通知するグラフィックインターフェース・オーバーレイおよび触覚ディスプレイを実現するための計算要素(例えば、プロセッサ、メモリ、ソフトウェア、ネットワークインターフェース)を含む。
Dimension社製)またはワシントン州シアトル所在のMimic
Technologies製の両手インターフェースデバイスを用いて実装できる。Mimic社のデスクトップデバイスは、制御ハンドルに接続されたテンションケーブルを使用して位置を測定しかつオペレータに力を加える。サーボモータが、これらケーブルの張力を制御するスプールに取り付けられている。デュアルオペレータ手動制御触覚インターフェースデバイス66は、6つのDOF運動(左、右、後、前、上、および下)と比例グリッパー制御とを実現する。各マニピュレーターグリッパー(図12)に埋め込まれた3軸加速時計に基づく振動触覚フィードバックは、触覚インターフェースデバイス66において分解力として再生成される。触覚インターフェースデバイス66から発生するコマンド信号の低域フィルタリングは、任意の待ち時間がある場合の不安定化を防止する。
(登録商標))を用いて、動作コマンドを制御ステーションに送ることができる。これらデバイスは、現時点では触覚力の表示をサポートしていない。
Cube)とを含む。カメラピッチサーボは、ビデオシステム12をチェーン駆動装置106に沿って引っ張り、ビデオシステム12を上下に傾動させる。ビデオシステム12が下方向に90度傾動された場合、ロボットマニピュレーター10の回転によって、その両眼視が左右に向けられる(こうした回転は、ロボットマニピュレーター10が取り付けられたホストロボットアームにより行われる)。カメラの視野方向は、ロボットアームおよびハンド(すなわち工具)の移動方向に影響する。例えば、カメラ方向が下方に傾動されている場合、遠隔制御ステーションにおいてオペレータによる手動制御の前方に手を伸ばす動作に応答して、アームは下方に移動する。すなわち、オペレータの座標系は両眼視の座標系にリマッピングされる。
Claims (30)
- ロボットマニピュレーターであって、
本体と、
前記本体に動作可能に結合された立体ビデオシステムであって、前記ロボットマニピュレーターの環境の立体ビデオを生成する立体ビデオシステムと、
前記本体の対向する側部に結合された独立して遠隔制御される2つのアームであって、それぞれが、遠隔制御ステーションのオペレータが行う動作に基づいて前記遠隔制御ステーションから受信したコマンドに応答して、前記立体ビデオシステムにより生成される前記立体ビデオと固有受容性整合して動くアームとを含む、ロボットマニピュレーター。 - 前記本体は、移動式ホストプラットフォームに載置されるよう適合されている、請求項1に記載のロボットマニピュレーター。
- 前記本体が、重力の方向を検出するための加速時計をさらに含み、前記ロボットマニピュレーターが、前記ロボットマニピュレーターの前記検出された重力の方向および前記アームの位置に応答して、前記アームを平衡させる計算サブシステムをさらに含む、請求項1に記載のロボットマニピュレーター。
- 前記本体はレールを備え、前記ビデオシステムは、前記本体の前記レールに乗るローラを具備した下部構造を備え、前記ロボットマニピュレーターは、前記ビデオシステムを前記本体に結合するチェーン駆動装置と、前記ビデオシステムを前記チェーン駆動装置に沿って移動させ前記ビデオシステムを上下に傾動させるサーボとをさらに含む、請求項1に記載のロボットマニピュレーター。
- 各アームは、第1および第2軸を中心に回転運動するように前記本体の1つの側部に回転可能に結合された上腕と、第3軸を中心に回転運動するように前記上腕に回転可能に接合された肘とをさらに含み、前記3つの回転軸は前記上腕内の一点で交差する、請求項1に記載のロボットマニピュレーター。
- 各アームは、肘関節を中心として回転運動するように前記アームの前記肘に回転可能に接合された前腕をさらに含み、前記前腕は、前記肘関節で前記前腕を平衡させるように、質量の中心を前記肘関節に備えている、請求項5に記載のロボットマニピュレーター。
- 各前腕は、器機を保持するよう適合された手首を含む、請求項6に記載のロボットマニピュレーター。
- 各上腕は、前記第1および第2軸の一方を中心に前記上腕を回転させる第1サーボと、前記第1および第2軸の他方を中心に前記上腕を回転させる第2サーボとを備え、前記サーボは、該サーボが前記アームの残り部分の釣合おもりとなる前記上腕内の場所に配置されている、請求項7に記載のロボットマニピュレーター。
- 各アームがツールを備えた回転可能な手首を含み、前記手首は、三次元で振動を検出し報告する3軸加速時計を備える、請求項1に記載のロボットマニピュレーター。
- 前記手首は、前記工具による把持の開度を検出するための手段をさらに含む、請求項9に記載のロボットマニピュレーター。
- ロボットマニピュレーターであって、
本体の対向する側部に結合された独立して遠隔制御される2つのアームを含むサーボアクチュエータ・サブシステムと、
前記ロボットマニピュレーターの局地環境の立体ビデオを生成するビデオキャプチャ・サブシステムと、
動作コマンドを前記サーボアクチュエータ・サブシステムに送信する計算ホストサブシステムであって、前記動作コマンドが、前記ビデオキャプチャ・サブシステムにより生成される前記立体ビデオと固有受容性整合して前記サーボアクチュエータ・サブシステムに各アームを動かさせる、計算ホストサブシステムとを含むロボットマニピュレーターを含む、
システム。 - 触覚インターフェースデバイスをさらに含み、前記遠隔制御ステーションは、オペレータによる前記前記触覚インターフェースデバイスの操作に応答して、動作コマンドを前記ロボットマニピュレーターの前記計算ホストサブシステムにネットワークを介して送る、請求項11に記載のシステム。
- 前記計算ホストサブシステムは、前記サーボアクチュエータ・サブシステムから受信したフィードバック信号および前記ビデオキャプチャ・サブシステムから受信したビデオデータを前記遠隔制御ステーションに送信する、請求項12に記載のシステム。
- 前記フィードバック信号の少なくとも一部は、前記アームの手首によって三次元で検出される振動に対応する、請求項13に記載のシステム。
- 前記フィードバック信号の少なくとも一部は、前記アームのうち一方の手首が保持する工具による把持作用力の感覚に対応する、請求項13に記載のシステム。
- 前記計算ホストサブシステムが、前記検出された重力の方向および前記アームの位置に応答して、前記ロボットマニピュレーターの前記アームを平衡させる、請求項11に記載のシステム。
- 前記ロボットマニピュレーターが載置される移動式ホストプラットフォームをさらに含む、請求項11に記載のシステム。
- 前記ロボットマニピュレーターが、前記移動式ホストプラットフォームから得られる電力を前記ロボットマニピュレーターの他の前記サブシステムに配電する配電サブシステムをさらに含む、請求項17に記載のシステム。
- その遠位端にグリッパーを備えたマニピュレーターアームを具備した移動式ホストプラットフォームをさらに含み、前記ロボットマニピュレーターが、前記マニピュレーターアームの前記遠位端の前記グリッパー内にある、請求項11に記載のシステム。
- 前記ロボットマニピュレーターの各アームは、第1および第2軸を中心に回転運動するように前記本体の1つの側部に回転可能に結合された上腕と、第3軸を中心に回転運動するように前記上腕に回転可能に接合された肘とをさらに含み、前記3つの回転軸は前記上腕内の関節で実質的に交差する、請求項11に記載のシステム。
- 各上腕は、前記第1および第2軸の一方を中心に前記上腕を回転させる第1サーボと、前記第1および第2軸の他方を中心に前記上腕を回転させる第2サーボとを備え、前記サーボは、該サーボが前記アームの残り部分の釣合おもりとなる前記上腕内の場所に配置されている、請求項20に記載のシステム。
- 各アームは、肘関節を中心として回転運動するように前記アームの前記肘に回転可能に接合された前腕をさらに含み、前記前腕は、前記肘関節で前記前腕を平衡させるように、質量の中心を前記肘関節に備えている、請求項20に記載のシステム。
- 各前腕は、工具を保持するよう適合された手首を含む、請求項22に記載のシステム。
- 本体と、前記本体に動作可能に結合された立体ビデオシステムと、前記本体の対向する側部に結合された遠隔制御される2つのアームとを備えたロボットマニピュレーターを遠隔操作するための方法であって、
前記ロボットマニピュレーターの環境の立体ビデオを前記ビデオシステムにより取り込む段階と、
遠隔制御ステーションから受信したコマンドに応答して、前記立体ビデオシステムにより生成される前記立体ビデオと固有受容性整合して各アームを独立して動かす段階と、を含む方法。 - 前記アームから受信したフィードバック信号および前記ビデオシステムからの前記立体ビデオを前記遠隔制御ステーションに送信する段階をさらに含む、請求項24に記載の方法。
- 前記立体ビデオの待ち時間を補償するため、前記アームのコマンド配置を示す表示オーバーレイを、前記遠隔制御ステーションの表示スクリーン上に提示する段階をさらに含む、請求項25に記載の方法。
- 前記遠隔制御ステーションにおける前記フィードバック信号に関連付けられた触覚応答を前記立体ビデオの表示に同期させるため、前記触覚応答の生成を遅延する段階をさらに含む、請求項25に記載の方法。
- 前記本体における重力の方向および前記アームの位置を感知する段階と、前記感知された重力の方向およびアーム位置に応答して前記ロボットマニピュレーターを平衡させる段階とをさらに含む、請求項24に記載の方法。
- 前記ロボットマニピュレーターを移動式ホストプラットフォームに載置する段階をさらに含む、請求項24に記載の方法。
- 前記ロボットマニピュレーターを、移動式ホストプラットフォームに取り付けられたマニピュレーターアームの遠位端に載置する段階をさらに含む、請求項24に記載の方法。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201161466902P | 2011-03-23 | 2011-03-23 | |
US201161466904P | 2011-03-23 | 2011-03-23 | |
US61/466,902 | 2011-03-23 | ||
US61/466,904 | 2011-03-23 | ||
PCT/US2012/029854 WO2012129251A2 (en) | 2011-03-23 | 2012-03-21 | Dexterous telemanipulator system |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016217140A Division JP2017061032A (ja) | 2011-03-23 | 2016-11-07 | 高機能遠隔マニピュレーターシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014508658A true JP2014508658A (ja) | 2014-04-10 |
Family
ID=46880006
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014501194A Pending JP2014508658A (ja) | 2011-03-23 | 2012-03-21 | 高機能遠隔マニピュレーターシステム |
JP2016217140A Pending JP2017061032A (ja) | 2011-03-23 | 2016-11-07 | 高機能遠隔マニピュレーターシステム |
JP2019137643A Active JP7123017B2 (ja) | 2011-03-23 | 2019-07-26 | 高機能遠隔マニピュレーターシステム |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016217140A Pending JP2017061032A (ja) | 2011-03-23 | 2016-11-07 | 高機能遠隔マニピュレーターシステム |
JP2019137643A Active JP7123017B2 (ja) | 2011-03-23 | 2019-07-26 | 高機能遠隔マニピュレーターシステム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9527207B2 (ja) |
EP (1) | EP2688717B1 (ja) |
JP (3) | JP2014508658A (ja) |
WO (1) | WO2012129251A2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109202888A (zh) * | 2017-06-30 | 2019-01-15 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种双臂医疗辅助机器人软件平台设计方法及系统 |
Families Citing this family (43)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8356704B2 (en) | 2006-01-31 | 2013-01-22 | Andrew Flessas | Robotically controlled entertainment elements |
US9794533B2 (en) | 2006-01-31 | 2017-10-17 | Andrew Flessas | Robotically controlled entertainment elements |
US11284048B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-03-22 | Andrew Flessas | Robotically controlled display |
US8918214B2 (en) | 2011-01-19 | 2014-12-23 | Harris Corporation | Telematic interface with directional translation |
US8918215B2 (en) | 2011-01-19 | 2014-12-23 | Harris Corporation | Telematic interface with control signal scaling based on force sensor feedback |
US9205555B2 (en) | 2011-03-22 | 2015-12-08 | Harris Corporation | Manipulator joint-limit handling algorithm |
EP2688717B1 (en) * | 2011-03-23 | 2023-10-18 | SRI International | Dexterous telemanipulator system |
US9026250B2 (en) | 2011-08-17 | 2015-05-05 | Harris Corporation | Haptic manipulation system for wheelchairs |
US8996244B2 (en) * | 2011-10-06 | 2015-03-31 | Harris Corporation | Improvised explosive device defeat system |
US10081109B2 (en) * | 2012-09-06 | 2018-09-25 | Fanuc America Corporation | Haptic teach pendant |
US8954195B2 (en) | 2012-11-09 | 2015-02-10 | Harris Corporation | Hybrid gesture control haptic system |
US8965620B2 (en) | 2013-02-07 | 2015-02-24 | Harris Corporation | Systems and methods for controlling movement of unmanned vehicles |
US9128507B2 (en) | 2013-12-30 | 2015-09-08 | Harris Corporation | Compact haptic interface |
JP6486380B2 (ja) * | 2014-03-17 | 2019-03-20 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 手術用セットアップ構造の劣駆動ジョイントの運動を制御する方法 |
JP6530422B2 (ja) | 2014-03-17 | 2019-06-12 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 能動的な付勢を伴う定荷重ばね |
CN106102645B (zh) | 2014-03-17 | 2019-06-21 | 直观外科手术操作公司 | 用于与基准靶对准的系统和方法 |
JP6361213B2 (ja) * | 2014-03-26 | 2018-07-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステム、教示方法、及びプログラム |
CN103995476A (zh) * | 2014-05-22 | 2014-08-20 | 清华大学深圳研究生院 | 工业机器人模拟空间目标运动的方法 |
US9604357B2 (en) * | 2014-07-30 | 2017-03-28 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot and device having multi-axis motion sensor, and method of use thereof |
US9823693B2 (en) * | 2014-08-26 | 2017-11-21 | Andrew Flessas | Robotically controlled convertible display |
CA2886217C (en) * | 2015-03-26 | 2017-07-25 | Steve E. Allen | Storage or transportation cart for retail shelving |
US10082237B2 (en) * | 2015-03-27 | 2018-09-25 | A9.Com, Inc. | Imaging system for imaging replacement parts |
US9880553B1 (en) * | 2015-04-28 | 2018-01-30 | Hrl Laboratories, Llc | System and method for robot supervisory control with an augmented reality user interface |
EP3347843A4 (en) * | 2015-09-09 | 2019-06-19 | Carbon Robotics, Inc. | ROBOTIC ARM SYSTEM AND METHOD FOR OBJECT PREVENTION |
US10456910B2 (en) * | 2016-01-14 | 2019-10-29 | Purdue Research Foundation | Educational systems comprising programmable controllers and methods of teaching therewith |
US10023250B2 (en) | 2016-06-10 | 2018-07-17 | The Boeing Company | Multi-tread vehicles and methods of operating thereof |
US10272572B2 (en) | 2016-06-10 | 2019-04-30 | The Boeing Company | Remotely controlling robotic platforms based on multi-modal sensory data |
JP6267822B1 (ja) * | 2017-07-07 | 2018-01-24 | 株式会社タカラトミー | ボール射出装置 |
JP6936081B2 (ja) * | 2017-08-30 | 2021-09-15 | パナソニック株式会社 | ロボット |
US11579615B2 (en) | 2017-11-08 | 2023-02-14 | Nec Corporation | Remote control apparatus, system, method, and program |
CN112313042B (zh) * | 2018-06-29 | 2024-05-10 | 国立研究开发法人科学技术振兴机构 | 远程操作系统 |
CN108858193B (zh) * | 2018-07-06 | 2020-07-03 | 清华大学深圳研究生院 | 一种机械臂抓取方法及系统 |
JP7100136B2 (ja) | 2018-08-10 | 2022-07-12 | 川崎重工業株式会社 | 仲介装置及びそれを用いた仲介方法 |
CN112512759B (zh) | 2018-08-10 | 2024-06-11 | 川崎重工业株式会社 | 中介装置及使用该中介装置的中介方法 |
CN109015658B (zh) * | 2018-09-20 | 2021-10-08 | 北京邮电大学 | 一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法 |
CN109461179B (zh) * | 2018-10-17 | 2021-07-09 | 河南科技学院 | 一种排爆子母机器人协作探测系统 |
IT201800020524A1 (it) * | 2018-12-20 | 2020-06-20 | Leonardo Spa | Dispositivo di saldatura ad induzione elettromagnetica per giuntare materiali compositi e relativo metodo di giunzione |
CN110421546A (zh) * | 2019-06-21 | 2019-11-08 | 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 | 一种具有自动快换作业工具系统的配网带电作业机器人 |
CN110308798A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-10-08 | 彭新楚 | 一种立体视觉辅助的易穿戴式多连杆结构遥操作控制器 |
WO2021040714A1 (en) | 2019-08-29 | 2021-03-04 | Flessas Andrew | Method and system for moving cameras using robotic mounts |
US11559366B2 (en) * | 2019-09-30 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Communicating closure effort for robotic surgical tools background |
US11425308B2 (en) | 2020-12-02 | 2022-08-23 | Andrew Flessas | Robotically movable display synchronously movable with robotically movable camera for displaying captured images in identical orientation |
CN114872017B (zh) * | 2022-04-26 | 2024-05-14 | 中国科学院自动化研究所 | 双臂灵巧操作机器人系统 |
Citations (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58181590A (ja) * | 1982-04-19 | 1983-10-24 | 株式会社小松製作所 | ロボットアームの制御装置 |
JPS62501345A (ja) * | 1984-12-28 | 1987-06-04 | クカ シユヴアイスアンラ−ゲン ウント ロボ−タ− ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 種々の使用目的のための産業・ロボツト |
JPH02116494A (ja) * | 1988-10-24 | 1990-05-01 | Fujitsu Ltd | ロボットの遠隔操作装置 |
JPH05131381A (ja) * | 1990-06-11 | 1993-05-28 | Nippon Rimotetsuku Kk | 小型全地形走行ロボツト |
JPH0540907U (ja) * | 1991-10-31 | 1993-06-01 | 株式会社アイチコーポレーシヨン | 遠隔画像撮影表示装置 |
JPH07233639A (ja) * | 1994-02-22 | 1995-09-05 | Penta Ocean Constr Co Ltd | 自動コンクリート締固め装置 |
JPH07328971A (ja) * | 1994-06-08 | 1995-12-19 | Toshiba Corp | Tvカメラ付マニピュレータ |
JPH08224245A (ja) * | 1995-02-22 | 1996-09-03 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用マニピュレータ |
JPH0929671A (ja) * | 1995-07-20 | 1997-02-04 | Nec Corp | ロボット関節 |
JPH09109069A (ja) * | 1995-10-13 | 1997-04-28 | Gen Sugano | パワード・インテリジェント方法及びユニット |
JPH10230485A (ja) * | 1996-12-19 | 1998-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの姿勢制御装置 |
JPH10249786A (ja) * | 1997-03-14 | 1998-09-22 | Yaskawa Electric Corp | マニピュレータの制御装置および操作支援装置 |
JPH11262705A (ja) * | 1998-03-18 | 1999-09-28 | Tokico Ltd | 塗装用ロボット |
US20020022907A1 (en) * | 1996-12-19 | 2002-02-21 | Toru Takenaka | Attitude controller of legend moving robot |
JP2002166383A (ja) * | 2000-11-29 | 2002-06-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボットアーム機構の触覚システム |
JP2004160594A (ja) * | 2002-11-12 | 2004-06-10 | Sharp Corp | ロボットハンドの制御方法、ロボットハンド |
JP2006102847A (ja) * | 2004-10-04 | 2006-04-20 | Honda Motor Co Ltd | 加工搬送装置 |
US20060142896A1 (en) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Honda Motor Co., Ltd. | System for carrying an item |
JP2007118176A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-05-17 | Yaskawa Electric Corp | 移動型マニピュレータ |
JP2008046032A (ja) * | 2006-08-18 | 2008-02-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 再処理施設のカメラ点検システム及び点検カメラ |
US20080071290A1 (en) * | 2006-06-13 | 2008-03-20 | Intuitive Surgical, Inc. | Minimally invasive surgery instrument assembly with reduced cross section |
JP2008228967A (ja) * | 2007-03-20 | 2008-10-02 | Hitachi Ltd | マスタ・スレーブ式マニピュレータシステム |
WO2009143377A2 (en) * | 2008-05-21 | 2009-11-26 | Georgia Tech Research Corporation | Force balancing mobile robotic system |
JP2010162666A (ja) * | 2009-01-19 | 2010-07-29 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボットおよびそれを用いたロボットシステム |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3923166A (en) * | 1973-10-11 | 1975-12-02 | Nasa | Remote manipulator system |
US4442387A (en) * | 1981-11-25 | 1984-04-10 | Unimation, Inc. | Safe programming system for industrial robots |
JPS59110579A (ja) * | 1982-12-16 | 1984-06-26 | 松下電器産業株式会社 | 工業用関節形ロボツト |
US4736826A (en) * | 1985-04-22 | 1988-04-12 | Remote Technology Corporation | Remotely controlled and/or powered mobile robot with cable management arrangement |
JPH0540956Y2 (ja) * | 1987-04-09 | 1993-10-18 | ||
JP2520660B2 (ja) * | 1987-09-22 | 1996-07-31 | 三菱電機株式会社 | 遠隔操作式マニピユレ―タ装置 |
FR2645788B1 (fr) * | 1989-04-13 | 1995-07-28 | Sit Innovations Tech | Engin de telemanipulation prevu pour etre suspendu a une unite de levage |
JP3013536B2 (ja) | 1991-08-03 | 2000-02-28 | ソニー株式会社 | 磁気再生装置 |
US6963792B1 (en) | 1992-01-21 | 2005-11-08 | Sri International | Surgical method |
JPH0811071A (ja) * | 1994-06-29 | 1996-01-16 | Yaskawa Electric Corp | マニピュレータの制御装置 |
US5649956A (en) | 1995-06-07 | 1997-07-22 | Sri International | System and method for releasably holding a surgical instrument |
US6692485B1 (en) | 1998-02-24 | 2004-02-17 | Endovia Medical, Inc. | Articulated apparatus for telemanipulator system |
US6424885B1 (en) * | 1999-04-07 | 2002-07-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus |
US7198630B2 (en) | 2002-12-17 | 2007-04-03 | Kenneth I. Lipow | Method and apparatus for controlling a surgical robot to mimic, harmonize and enhance the natural neurophysiological behavior of a surgeon |
US6587750B2 (en) * | 2001-09-25 | 2003-07-01 | Intuitive Surgical, Inc. | Removable infinite roll master grip handle and touch sensor for robotic surgery |
US7747311B2 (en) * | 2002-03-06 | 2010-06-29 | Mako Surgical Corp. | System and method for interactive haptic positioning of a medical device |
US8010180B2 (en) * | 2002-03-06 | 2011-08-30 | Mako Surgical Corp. | Haptic guidance system and method |
US7831292B2 (en) * | 2002-03-06 | 2010-11-09 | Mako Surgical Corp. | Guidance system and method for surgical procedures with improved feedback |
JP2003285284A (ja) * | 2002-03-28 | 2003-10-07 | Yamaha Motor Co Ltd | スカラロボット |
AU2003257309A1 (en) * | 2002-08-13 | 2004-02-25 | Microbotics Corporation | Microsurgical robot system |
US20080297590A1 (en) * | 2007-05-31 | 2008-12-04 | Barber Fred | 3-d robotic vision and vision control system |
JP2010534529A (ja) | 2007-07-26 | 2010-11-11 | エスアールアイ インターナショナル | 制御可能な機敏な内視鏡装置 |
US20100068024A1 (en) * | 2008-09-18 | 2010-03-18 | Agens Michael W | Remotely controlled robots having improved tool deployment systems |
CN101590323B (zh) | 2009-07-08 | 2012-10-31 | 北京工业大学 | 独轮机器人系统及其控制方法 |
US20110025821A1 (en) * | 2009-07-30 | 2011-02-03 | Dell Products L.P. | Multicast stereoscopic video synchronization |
JP4918602B2 (ja) * | 2010-03-24 | 2012-04-18 | 三菱重工業株式会社 | 走行式作業ロボット |
JP4981943B2 (ja) * | 2010-03-24 | 2012-07-25 | 三菱重工業株式会社 | 走行式作業ロボット |
NO331872B1 (no) * | 2010-12-22 | 2012-04-23 | Lade As | Skipsskrog, samt skip innbefattende nevnte skipsskrog |
WO2012129254A2 (en) * | 2011-03-21 | 2012-09-27 | Sri International | Mobile robotic manipulator system |
EP2688717B1 (en) * | 2011-03-23 | 2023-10-18 | SRI International | Dexterous telemanipulator system |
-
2012
- 2012-03-21 EP EP12760592.1A patent/EP2688717B1/en active Active
- 2012-03-21 JP JP2014501194A patent/JP2014508658A/ja active Pending
- 2012-03-21 WO PCT/US2012/029854 patent/WO2012129251A2/en active Application Filing
- 2012-03-21 US US14/005,075 patent/US9527207B2/en active Active
-
2016
- 2016-11-07 JP JP2016217140A patent/JP2017061032A/ja active Pending
-
2019
- 2019-07-26 JP JP2019137643A patent/JP7123017B2/ja active Active
Patent Citations (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58181590A (ja) * | 1982-04-19 | 1983-10-24 | 株式会社小松製作所 | ロボットアームの制御装置 |
JPS62501345A (ja) * | 1984-12-28 | 1987-06-04 | クカ シユヴアイスアンラ−ゲン ウント ロボ−タ− ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 種々の使用目的のための産業・ロボツト |
US4733576A (en) * | 1984-12-28 | 1988-03-29 | Kuka Schweissanlagen | Multi-purpose industrial robot |
JPH02116494A (ja) * | 1988-10-24 | 1990-05-01 | Fujitsu Ltd | ロボットの遠隔操作装置 |
JPH05131381A (ja) * | 1990-06-11 | 1993-05-28 | Nippon Rimotetsuku Kk | 小型全地形走行ロボツト |
JPH0540907U (ja) * | 1991-10-31 | 1993-06-01 | 株式会社アイチコーポレーシヨン | 遠隔画像撮影表示装置 |
JPH07233639A (ja) * | 1994-02-22 | 1995-09-05 | Penta Ocean Constr Co Ltd | 自動コンクリート締固め装置 |
JPH07328971A (ja) * | 1994-06-08 | 1995-12-19 | Toshiba Corp | Tvカメラ付マニピュレータ |
JPH08224245A (ja) * | 1995-02-22 | 1996-09-03 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用マニピュレータ |
JPH0929671A (ja) * | 1995-07-20 | 1997-02-04 | Nec Corp | ロボット関節 |
JPH09109069A (ja) * | 1995-10-13 | 1997-04-28 | Gen Sugano | パワード・インテリジェント方法及びユニット |
US20020022907A1 (en) * | 1996-12-19 | 2002-02-21 | Toru Takenaka | Attitude controller of legend moving robot |
JPH10230485A (ja) * | 1996-12-19 | 1998-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの姿勢制御装置 |
JPH10249786A (ja) * | 1997-03-14 | 1998-09-22 | Yaskawa Electric Corp | マニピュレータの制御装置および操作支援装置 |
JPH11262705A (ja) * | 1998-03-18 | 1999-09-28 | Tokico Ltd | 塗装用ロボット |
JP2002166383A (ja) * | 2000-11-29 | 2002-06-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボットアーム機構の触覚システム |
JP2004160594A (ja) * | 2002-11-12 | 2004-06-10 | Sharp Corp | ロボットハンドの制御方法、ロボットハンド |
US20080168639A1 (en) * | 2004-10-04 | 2008-07-17 | Honda Engineering Co., Ltd. | Machining and Conveying Apparatus |
JP2006102847A (ja) * | 2004-10-04 | 2006-04-20 | Honda Motor Co Ltd | 加工搬送装置 |
US20060142896A1 (en) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Honda Motor Co., Ltd. | System for carrying an item |
JP2006167837A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Honda Motor Co Ltd | 物品運搬システム |
JP2007118176A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-05-17 | Yaskawa Electric Corp | 移動型マニピュレータ |
US20080071290A1 (en) * | 2006-06-13 | 2008-03-20 | Intuitive Surgical, Inc. | Minimally invasive surgery instrument assembly with reduced cross section |
JP2009539573A (ja) * | 2006-06-13 | 2009-11-19 | インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2008046032A (ja) * | 2006-08-18 | 2008-02-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 再処理施設のカメラ点検システム及び点検カメラ |
JP2008228967A (ja) * | 2007-03-20 | 2008-10-02 | Hitachi Ltd | マスタ・スレーブ式マニピュレータシステム |
WO2009143377A2 (en) * | 2008-05-21 | 2009-11-26 | Georgia Tech Research Corporation | Force balancing mobile robotic system |
JP2010162666A (ja) * | 2009-01-19 | 2010-07-29 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボットおよびそれを用いたロボットシステム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109202888A (zh) * | 2017-06-30 | 2019-01-15 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种双臂医疗辅助机器人软件平台设计方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2688717A2 (en) | 2014-01-29 |
WO2012129251A2 (en) | 2012-09-27 |
EP2688717B1 (en) | 2023-10-18 |
US20140031983A1 (en) | 2014-01-30 |
JP2017061032A (ja) | 2017-03-30 |
US9527207B2 (en) | 2016-12-27 |
JP7123017B2 (ja) | 2022-08-22 |
WO2012129251A3 (en) | 2012-12-20 |
JP2019202413A (ja) | 2019-11-28 |
EP2688717A4 (en) | 2015-01-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7123017B2 (ja) | 高機能遠隔マニピュレーターシステム | |
US11564759B2 (en) | Length conservative surgical instrument | |
US20180029221A1 (en) | Robot and robot system | |
Tadano et al. | A pneumatic laparoscope holder controlled by head movement | |
JP2017513549A (ja) | モード移行において振動を減衰させる指令形成 | |
WO2012099686A2 (en) | Telematic interface with directional translation | |
JP2016539017A (ja) | 多方向力フィードバックを有する制御装置 | |
JP2012055996A (ja) | マスタスレーブマニピュレータ | |
JP2014004656A (ja) | マニピュレーションシステム | |
US11589935B2 (en) | Operation device for surgical manipulator and robotically-assisted surgical system | |
US20210190264A1 (en) | Parallel wire device, parallel wire system, operating device for medical robot, mobile projecting device, and mobile photographing device | |
Ryu et al. | Multi-modal user interface for teleoperation of ROBHAZ-DT2 field robot system | |
US20200100856A1 (en) | Information input apparatus and medical system | |
Sharma et al. | Design and implementation of robotic hand control using gesture recognition | |
Parvin et al. | Human-Machine Interface (HMI) Robotic Arm Controlled by Gyroscopically Acceleration | |
EP4211385A1 (en) | Apparatus and method for tracking motion and providing haptic feedback | |
JP2014124734A (ja) | ロボットおよび動作軌道制御システム | |
WO2022239294A1 (ja) | 情報入力装置、制御装置、並びに手術システム | |
Sundaram et al. | ROBOTIC VEHICLE MOVEMENT AND ARM CONTROL THROUGH HAND GESTURES USING ARDUINO | |
Anderson | Advanced dexterous manipulation for IED defeat: report on the feasibility of using the ShadowHand for remote operations. | |
WO2023074140A1 (ja) | 先端手首装置およびロボットアーム装置 | |
WO2021049189A1 (ja) | 医療用アームシステム、アーム装置、及びマスタースレーブシステムの作動方法 | |
JP2013154447A (ja) | ロボット装置およびロボット制御方法 | |
KR100337427B1 (ko) | 로봇의 원격조종기구 및 이를 이용한 원격조종시스템 | |
Yong et al. | Robot task execution with telepresence using virtual reality technology |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150318 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160303 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20160706 |