JP4981943B2 - 走行式作業ロボット - Google Patents
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Description
T…トルク方向
P…基準位置
A…旋回軸
S1、S3、S5、S7…旋回軸
S2、S4、S6…屈曲軸
AC…交流電流
DC…直流電流
1…クローラ
2…走行台車
3…胴体部
4…多関節アーム
5…多関節撮影用アーム
7…ピン
8…クローラモータ
10…トルクセンサ
11…減速機
12…揺動モータ
13…回転角度検出器
15…走行方向制御部
16…遠隔制御部
17…通信部
18…動力供給部
19…制御部
21…アンテナ
22…通信ケーブル
23…パンチルト装置
24、25…カメラ
26…サーボアンプ
28…電送ケーブル
29…バッテリ
30…コンバータ
31…バッテリ管理装置
32…放電管理装置
33…サーボモータ
35…ケーブルリール
36…ケーブルドラム
37…たるみ検出器
38…層巻き制御部
39…ケーブル回転制御部
41…胴体部移動機構
42…ガイド部
43…旋回駆動機構
51〜57、61〜66…関節
58…専用工具
69…ライト
70…透明カバー
71…サーボユニット
Claims (5)
- 不整地に対して追従可能なクローラを備え、前記クローラによって不整地上を走行することが可能な走行台車と、前記走行台車上に配置された多軸構成の胴体部とを備え、
前記走行台車の下部に複数の前記クローラをそれぞれ備え、
前記各クローラの長さ方向中央部を支点として前記クローラを回転揺動させる揺動モータと、前記備えられた各クローラをそれぞれ独立に駆動させるクローラモータとを備えるクローラ駆動手段を付加し、且つ、
前記各クローラの前記支点を中心としたトルクを検出するトルク検出手段と、前記トルク検出手段によって検出されたトルクを零とするように逆方向にトルクをかけるトルク制御手段とを付加したことを特徴とする走行式作業ロボット。 - 請求項1に記載の走行式作業ロボットにおいて、
前記トルク制御手段は、階段を昇降する場合には、前記階段の昇り口および降り口における前記クローラのトルクを零とするように逆方向にトルクをかけるようにしたことを特徴とする走行式作業ロボット。 - 請求項1または2に記載の走行式作業ロボットにおいて、
階段を昇降する場合であって、前記各クローラのいずれもが、前記階段の昇り口および降り口にない階段定常昇降状態においては、前記各クローラの走行方向を同一方向に向ける走行方向制御手段を付加したことを特徴とする走行式作業ロボット。 - 不整地に対して追従可能なクローラを備え、前記クローラによって不整地上を走行することが可能な走行台車と、前記走行台車上に配置された多軸構成の胴体部とを備え、
前記走行台車の下部に複数の前記クローラをそれぞれ備え、
前記各クローラの長さ方向中央部を支点として前記クローラを回転揺動させる揺動モータと、前記備えられた各クローラをそれぞれ独立に駆動させるクローラモータとを備えるクローラ駆動手段を付加し、且つ、
前記各クローラの前記支点を中心としたトルクを検出するトルク検出手段と、前記トルク検出手段によって検出されたトルクを制御するトルク制御手段とを備え、且つ、
階段を昇る場合であって、前記走行台車の走行方向に対して前方側に備えられたクローラが前記階段の昇り口にある場合には、前記トルク制御手段は、前記前方側に備えられたクローラのトルクを零とするように該クローラの前記支点を中心として前記逆方向にトルクをかける一方、後方側に備えられたクローラに対しては、該クローラの前記支点を中心として前記前方側のクローラのトルクに対して逆方向にトルクをかけるようにしたことを特徴とする走行式作業ロボット。 - 請求項1〜4のいずれか一つに記載の走行式作業ロボットにおいて、
前記複数のクローラを、前記走行台車の走行方向に対して前方側に1対、後方側に1対、計4つ備えたことを特徴とする走行式作業ロボット。
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JP2010068693A JP4981943B2 (ja) | 2010-03-24 | 2010-03-24 | 走行式作業ロボット |
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JP2010068693A JP4981943B2 (ja) | 2010-03-24 | 2010-03-24 | 走行式作業ロボット |
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JP2001055310A Division JP4585132B2 (ja) | 2001-02-28 | 2001-02-28 | 走行式作業ロボット |
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Family
ID=42576319
Family Applications (1)
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