JP2587371Y2 - 作業車の走行装置 - Google Patents
作業車の走行装置Info
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- JP2587371Y2 JP2587371Y2 JP1990403380U JP40338090U JP2587371Y2 JP 2587371 Y2 JP2587371 Y2 JP 2587371Y2 JP 1990403380 U JP1990403380 U JP 1990403380U JP 40338090 U JP40338090 U JP 40338090U JP 2587371 Y2 JP2587371 Y2 JP 2587371Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は地下街などで火災や人身
事故発生時、消火や救助のために階段を走行させ、地下
街に乗入れる作業車の走行装置に関する。
事故発生時、消火や救助のために階段を走行させ、地下
街に乗入れる作業車の走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、特開昭５７−１４４１７２号公
報、または実開昭６４−２９０８２号公報、または実開
昭５８−１５６０７８号公報に示す如く、４組の走行ク
ローラ及びトラックフレームを設けると共に、運転席を
備える運転台を前記トラックフレームに支持させる技術
がある。
報、または実開昭６４−２９０８２号公報、または実開
昭５８−１５６０７８号公報に示す如く、４組の走行ク
ローラ及びトラックフレームを設けると共に、運転席を
備える運転台を前記トラックフレームに支持させる技術
がある。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】前記従来技術は、支軸
の軸芯回りにトラックフレーム及び走行クローラを回転
自在に設けるから、階段または凹凸路面を走行させるこ
とができるが、階段または傾斜地を走行時、運転席が前
後に傾斜し、座乗する作業者が不安定な姿勢になる不具
合がある。また、特開昭６０−１７４３６７号公報に示
す如く、車台に対して後部クローラを昇降自在に取付
け、車台後部を後部クローラに対して昇降させて車台を
水平に保つ技術もあったが、階段を降りるときは後進走
行させる必要があり、機動性の向上などを容易に図り得
ないと共に、車台に昇降ポストを昇降自在に支持させ、
昇降ポストの下端部に後部クローラを取付けていたか
ら、平坦路走行時に昇降ポストが車台上方に突出する不
具合があり、また昇降ポストの左右及び前後方向の振れ
を防止し乍ら昇降案内する案内部材を設ける必要があ
り、車台を支える昇降ポスト構造の簡略化及びコンパク
ト化などを容易に図り得ず、昇降ポストの設置スペース
を車台上面に確保することによって運転台の大きさまた
は運転席取付位置などが制限される不具合がある。ま
た、特開昭５２−９７５２３号公報に示す如く、油圧シ
リンダをトラックフレームに支軸を介して連結させ、前
記支軸の軸芯回りにトラックフレーム及び走行クローラ
を回転自在に設ける技術もあるが、走行クローラの内周
面囲内部にトラックフレームとモータを設け、モータを
介して走行クローラを駆動するから、走行クローラの小
形化を容易に行い得ず、階段の走行に適した走行クロー
ラ前後長を容易に形成し得ないと共に、伸縮自在筒に油
圧シリンダを内設させるから、油圧シリンダによるトラ
ックフレーム支持構造の簡略化並びに油圧シリンダの保
守など組立分解操作性の向上などを容易に図り得ない等
の問題がある。
の軸芯回りにトラックフレーム及び走行クローラを回転
自在に設けるから、階段または凹凸路面を走行させるこ
とができるが、階段または傾斜地を走行時、運転席が前
後に傾斜し、座乗する作業者が不安定な姿勢になる不具
合がある。また、特開昭６０−１７４３６７号公報に示
す如く、車台に対して後部クローラを昇降自在に取付
け、車台後部を後部クローラに対して昇降させて車台を
水平に保つ技術もあったが、階段を降りるときは後進走
行させる必要があり、機動性の向上などを容易に図り得
ないと共に、車台に昇降ポストを昇降自在に支持させ、
昇降ポストの下端部に後部クローラを取付けていたか
ら、平坦路走行時に昇降ポストが車台上方に突出する不
具合があり、また昇降ポストの左右及び前後方向の振れ
を防止し乍ら昇降案内する案内部材を設ける必要があ
り、車台を支える昇降ポスト構造の簡略化及びコンパク
ト化などを容易に図り得ず、昇降ポストの設置スペース
を車台上面に確保することによって運転台の大きさまた
は運転席取付位置などが制限される不具合がある。ま
た、特開昭５２−９７５２３号公報に示す如く、油圧シ
リンダをトラックフレームに支軸を介して連結させ、前
記支軸の軸芯回りにトラックフレーム及び走行クローラ
を回転自在に設ける技術もあるが、走行クローラの内周
面囲内部にトラックフレームとモータを設け、モータを
介して走行クローラを駆動するから、走行クローラの小
形化を容易に行い得ず、階段の走行に適した走行クロー
ラ前後長を容易に形成し得ないと共に、伸縮自在筒に油
圧シリンダを内設させるから、油圧シリンダによるトラ
ックフレーム支持構造の簡略化並びに油圧シリンダの保
守など組立分解操作性の向上などを容易に図り得ない等
の問題がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】然るに、本考案は、４組
の走行クローラ及びトラックフレームを設けると共に、
運転席を備える運転台を前記トラックフレームに支持さ
せる作業車の走行装置において、前記運転台の前部また
は後部を昇降させる前後傾斜用油圧シリンダと、運転台
を前方または後方に傾斜自在にトラックフレームに連結
させるリンク部材を設けると共に、前記油圧シリンダ及
びリンク部材をトラックフレームに支軸を介して連結さ
せ、前記支軸の軸芯回りにトラックフレーム及び走行ク
ローラを回転自在に設け、さらに走行クローラを前記ト
ラックフレームの機外側に並設させ、トラックフレーム
の前後幅略中間でトラックフレームの機内側にモータを
取付け、該モータの駆動力を走行クローラに伝える出力
部材を前記支軸と略同一軸芯上に配設させたもので、前
記油圧シリンダ及びリンク部材を用いて運転台の前部ま
たは後部を前後走行クローラに昇降自在に支持させるか
ら、階段を降りるときに運転台前部を上昇させ、かつ階
段を昇るときに運転台後部を上昇させることにより、前
進走行だけで運転台を水平に保ち乍ら階段を昇降し得、
運転操作性並びに機動性の向上などを容易に図り得ると
共に、運転台底部とトラックフレーム間に油圧シリンダ
及びリンク部材をコンパクトに取付け得、また油圧シリ
ンダによって前後振れを防止し、かつリンク部材によっ
て左右振れを防止することにより、特別な昇降案内部材
を設けることなく運転台を安定良く支持し得、さらに前
記油圧シリンダまたはリンク部材などによって運転台の
大きさまたは運転席取付位置が制限される等の不具合を
なくし得、運転台の昇降構造の簡略化並びに昇降機能の
向上などを容易に図り得、しかも走行クローラをトラッ
クフレームの機外側に並設させるから、前記リンク部材
によるトラックフレーム支持構造の簡略化並びに油圧シ
リンダの保守など組立分解操作性の向上などを容易に行
い得、またトラックフレームの前後幅略中間で機内側に
モータを取付けるから、トラックフレーム及びモータの
取付スペースを走行クローラの内周面囲内部に確保する
必要がなく、走行クローラを小形化して階段の走行に適
した形状に容易に形成し得るものである。
の走行クローラ及びトラックフレームを設けると共に、
運転席を備える運転台を前記トラックフレームに支持さ
せる作業車の走行装置において、前記運転台の前部また
は後部を昇降させる前後傾斜用油圧シリンダと、運転台
を前方または後方に傾斜自在にトラックフレームに連結
させるリンク部材を設けると共に、前記油圧シリンダ及
びリンク部材をトラックフレームに支軸を介して連結さ
せ、前記支軸の軸芯回りにトラックフレーム及び走行ク
ローラを回転自在に設け、さらに走行クローラを前記ト
ラックフレームの機外側に並設させ、トラックフレーム
の前後幅略中間でトラックフレームの機内側にモータを
取付け、該モータの駆動力を走行クローラに伝える出力
部材を前記支軸と略同一軸芯上に配設させたもので、前
記油圧シリンダ及びリンク部材を用いて運転台の前部ま
たは後部を前後走行クローラに昇降自在に支持させるか
ら、階段を降りるときに運転台前部を上昇させ、かつ階
段を昇るときに運転台後部を上昇させることにより、前
進走行だけで運転台を水平に保ち乍ら階段を昇降し得、
運転操作性並びに機動性の向上などを容易に図り得ると
共に、運転台底部とトラックフレーム間に油圧シリンダ
及びリンク部材をコンパクトに取付け得、また油圧シリ
ンダによって前後振れを防止し、かつリンク部材によっ
て左右振れを防止することにより、特別な昇降案内部材
を設けることなく運転台を安定良く支持し得、さらに前
記油圧シリンダまたはリンク部材などによって運転台の
大きさまたは運転席取付位置が制限される等の不具合を
なくし得、運転台の昇降構造の簡略化並びに昇降機能の
向上などを容易に図り得、しかも走行クローラをトラッ
クフレームの機外側に並設させるから、前記リンク部材
によるトラックフレーム支持構造の簡略化並びに油圧シ
リンダの保守など組立分解操作性の向上などを容易に行
い得、またトラックフレームの前後幅略中間で機内側に
モータを取付けるから、トラックフレーム及びモータの
取付スペースを走行クローラの内周面囲内部に確保する
必要がなく、走行クローラを小形化して階段の走行に適
した形状に容易に形成し得るものである。
【０００５】
【実施例】以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳
述する。第１図は地下街救助車の全体側面図、第２図は
同正面説明図、第３図は駆動系統説明図であり、図中
（１）は作業車である地下街救助車で、（２）は運転席
（３）及び運転操作部（４）などを内設する運転キャビ
ン、（５）は走行用の左右の前クローラ（６ａ）（６
ｂ）及び後クローラ（６ｃ）（６ｄ）を支持する機台、
（７）は前記運転キャビン（２）の後方下部に配設する
エンジン及び油圧式無段変速機構（ＨＳＴ）（８）の油
圧ポンプ（９）などを内設する走行駆動部、（１０）は
消火ホースなどを格納するホース格納部である。
述する。第１図は地下街救助車の全体側面図、第２図は
同正面説明図、第３図は駆動系統説明図であり、図中
（１）は作業車である地下街救助車で、（２）は運転席
（３）及び運転操作部（４）などを内設する運転キャビ
ン、（５）は走行用の左右の前クローラ（６ａ）（６
ｂ）及び後クローラ（６ｃ）（６ｄ）を支持する機台、
（７）は前記運転キャビン（２）の後方下部に配設する
エンジン及び油圧式無段変速機構（ＨＳＴ）（８）の油
圧ポンプ（９）などを内設する走行駆動部、（１０）は
消火ホースなどを格納するホース格納部である。
【０００６】前記各クローラ（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）
（６ｄ）は、前後の遊動及び駆動スプロケット（１１）
（１２）と、中間のトラックローラ（１３）をトラック
フレーム（１４）に有し、該フレーム（１４）に受台
（１５）を介しそれぞれ配設する前記変速機構（８）の
油圧モータ（１６）に、各スプロケット（１７）（１
８）及びチェン（１９）を介して駆動スプロケット（１
２）のスプロケット軸（１２ａ）を連動連結させて、前
記油圧ポンプ（９）からの油圧でもって油圧モータ（１
６）を回転させることによって、各クローラ（６ａ）
（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）による変速自在な走行を行う
ように構成している。
（６ｄ）は、前後の遊動及び駆動スプロケット（１１）
（１２）と、中間のトラックローラ（１３）をトラック
フレーム（１４）に有し、該フレーム（１４）に受台
（１５）を介しそれぞれ配設する前記変速機構（８）の
油圧モータ（１６）に、各スプロケット（１７）（１
８）及びチェン（１９）を介して駆動スプロケット（１
２）のスプロケット軸（１２ａ）を連動連結させて、前
記油圧ポンプ（９）からの油圧でもって油圧モータ（１
６）を回転させることによって、各クローラ（６ａ）
（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）による変速自在な走行を行う
ように構成している。
【０００７】また、前記各クローラ（６ａ）（６ｂ）
（６ｃ）（６ｄ）は、トラックフレーム（１４）中央の
固定ブラケット（２０）を油圧シリンダ（２１）と一対
の屈折リンク（２２）（２３）との２つの支持機構によ
って昇降自在に機台（５）に支持させるようにしたもの
で、各クローラ（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）の固
定ブラケット（２０）に各シリンダ（２１ａ）（２１
ｂ）（２１ｃ）（２１ｄ）のピストンロッド（２４）先
端とリンク（２３）の下端とを同一軸芯ライン上の枢軸
（２５ａ）（２５ｂ）を介し連結させている。さらに前
記機台（５）の縦フレーム（５ａ）にシリンダ（２１
ａ）（２１ｂ）（２１ｃ）（２１ｄ）及びリンク（２
２）の各基端を枢軸（２６）（２７）を介し連結支持さ
せ、前記リンク（２２）（２３）間を連結するリンク枢
軸（２８）の前後クローラ（６ａ）（６ｃ）及び（６
ｂ）（６ｄ）間をダンパ（２９）で相互に連結させて、
前記枢軸（２５ａ）（２５ｂ）を中心として各クローラ
（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）を前後揺動可能に機
台（５）に支持させると共に、各シリンダ（２１ａ）
（２１ｂ）（２１ｃ）（２１ｄ）の伸縮動作でもって各
クローラ（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）をそれぞれ
独立的に昇降可能に機台（５）に支持させて、第６図に
示す如き傾斜地（Ａ）や、第７図乃至第９図に示す如き
階段（Ｂ）や、第１０図に示す如き突起地（Ｃ）での、
これら路面に各クローラ（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６
ｄ）を良好に追従接地させての走行を行わしめるように
構成している。
（６ｃ）（６ｄ）は、トラックフレーム（１４）中央の
固定ブラケット（２０）を油圧シリンダ（２１）と一対
の屈折リンク（２２）（２３）との２つの支持機構によ
って昇降自在に機台（５）に支持させるようにしたもの
で、各クローラ（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）の固
定ブラケット（２０）に各シリンダ（２１ａ）（２１
ｂ）（２１ｃ）（２１ｄ）のピストンロッド（２４）先
端とリンク（２３）の下端とを同一軸芯ライン上の枢軸
（２５ａ）（２５ｂ）を介し連結させている。さらに前
記機台（５）の縦フレーム（５ａ）にシリンダ（２１
ａ）（２１ｂ）（２１ｃ）（２１ｄ）及びリンク（２
２）の各基端を枢軸（２６）（２７）を介し連結支持さ
せ、前記リンク（２２）（２３）間を連結するリンク枢
軸（２８）の前後クローラ（６ａ）（６ｃ）及び（６
ｂ）（６ｄ）間をダンパ（２９）で相互に連結させて、
前記枢軸（２５ａ）（２５ｂ）を中心として各クローラ
（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）を前後揺動可能に機
台（５）に支持させると共に、各シリンダ（２１ａ）
（２１ｂ）（２１ｃ）（２１ｄ）の伸縮動作でもって各
クローラ（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）をそれぞれ
独立的に昇降可能に機台（５）に支持させて、第６図に
示す如き傾斜地（Ａ）や、第７図乃至第９図に示す如き
階段（Ｂ）や、第１０図に示す如き突起地（Ｃ）での、
これら路面に各クローラ（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６
ｄ）を良好に追従接地させての走行を行わしめるように
構成している。
【０００８】ところで、車体の前後傾斜と左右傾斜を検
出する前後傾斜センサ（３０）と左右傾斜センサ（３
１）とを機台（５）に設置させ、第４図に示す如く前記
各シリンダ（２１ａ）（２１ｂ）（２１ｃ）（２１ｄ）
詳しくはこれら各シリンダ（２１ａ）（２１ｂ）（２１
ｃ）（２１ｄ）を伸縮制御する制御回路（３２）に、前
記センサ（３０）（３１）と、この基準設定値を設定す
る設定器（３３）（３４）をそれぞれ入力接続させて、
前述の傾斜地（Ａ）、階段（Ｂ）、突起地（Ｃ）などの
走行中にあって車体の前後及び左右傾斜時、これを各セ
ンサ（３０）（３１）で検出して各シリンダ（２１ａ）
（２１ｂ）（２１ｃ）（２１ｄ）を伸縮動作させて車体
の水平制御を行うように構成している。
出する前後傾斜センサ（３０）と左右傾斜センサ（３
１）とを機台（５）に設置させ、第４図に示す如く前記
各シリンダ（２１ａ）（２１ｂ）（２１ｃ）（２１ｄ）
詳しくはこれら各シリンダ（２１ａ）（２１ｂ）（２１
ｃ）（２１ｄ）を伸縮制御する制御回路（３２）に、前
記センサ（３０）（３１）と、この基準設定値を設定す
る設定器（３３）（３４）をそれぞれ入力接続させて、
前述の傾斜地（Ａ）、階段（Ｂ）、突起地（Ｃ）などの
走行中にあって車体の前後及び左右傾斜時、これを各セ
ンサ（３０）（３１）で検出して各シリンダ（２１ａ）
（２１ｂ）（２１ｃ）（２１ｄ）を伸縮動作させて車体
の水平制御を行うように構成している。
【０００９】上記から明らかなように、４組の走行クロ
ーラ（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）及びトラックフ
レーム（１４）…を設けると共に、運転席（３）を備え
る運転台である運転キャビン（２）を前記トラックフレ
ーム（１４）…に支持させる作業車の走行装置におい
て、前記運転キャビン（２）の前部または後部を昇降さ
せる前後傾斜用油圧シリンダ（２１ａ）（２１ｂ）（２
１ｃ）（２１ｄ）と、運転台（２）を前方または後方に
傾斜自在にトラックフレーム（１４）に連結させるリン
ク部材である屈折リンク（２２）（２３）を設けると共
に、前記油圧シリンダ（２１ａ）〜（２１ｄ）及び屈折
リンク（２２）（２３）をトラックフレーム（１４）…
に支軸である枢軸（２５ａ）（２５ｂ）を介して連結さ
せ、前記枢軸（２５ａ）（２５ｂ）の軸芯回りにトラッ
クフレーム（１４）及び走行クローラ（６ａ）〜（６
ｄ）を回転自在に設け、さらに走行クローラ（６ａ）〜
（６ｄ）を前記トラックフレーム（１４）の機外側に並
設させ、トラックフレーム（１４）の前後幅略中間でト
ラックフレーム（１４）の機内側にモータ（１６）を取
付け、該モータ（１６）の駆動力を走行クローラ（６
ａ）〜（６ｄ）に伝える出力部材であるスプロケット
（１７）を前記枢軸（２５ａ）（２５ｂ）と略同一軸芯
上に配設させている。そして、前記油圧シリンダ（２１
ａ）〜（２１ｄ）及び屈折リンク（２２）（２３）を用
いて運転キャビン（２）の前部または後部を前後走行ク
ローラ（６ａ）〜（６ｄ）に昇降自在に支持させるか
ら、階段（Ｂ）を降りるときに運転キャビン（２）前部
を上昇させ、かつ階段（Ｂ）を昇るときに運転キャビン
（２）後部を上昇させることにより、前進走行だけで運
転キャビン（２）を水平に保ち乍ら階段（Ｂ）を昇降で
き、運転操作性並びに機動性の向上などを容易に図れる
と共に、運転キャビン（２）底部とトラックフレーム
（１４）間に油圧シリンダ（２１ａ）〜（２１ｄ）及び
屈折リンク（２２）（２３）をコンパクトに取付けるこ
とができ、また油圧シリンダ（２１ａ）〜（２１ｄ）に
よって前後振れを防止し、かつ屈折リンク（２２）（２
３）によって左右振れを防止することにより、特別な昇
降案内部材を設けることなく運転キャビン（２）を安定
良く支持でき、さらに前記油圧シリンダ（２１ａ）〜
（２１ｄ）または屈折リンク（２２）（２３）などによ
って運転キャビン（２）の大きさまたは運転席（３）取
付位置が制限される等の従来不具合をなくし、運転キャ
ビン（２）の昇降構造の簡略化並びに昇降機能の向上な
どを図れ、しかも走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）をト
ラックフレーム（１４）の機外側に並設させ、前記屈折
リンク（２２）（２３）によるトラックフレーム（１
４）支持構造の簡略化並びに油圧シリンダ（２１ａ）〜
（２１ｄ）の保守など組立分解操作性の向上などを行
い、またトラックフレーム（１４）の前後幅略中間で機
内側にモータ（１６）を取付け、トラックフレーム（１
４）及びモータ（１６）の取付スペースを走行クローラ
（６ａ）〜（６ｄ）の内周面囲内部に確保する必要がな
く、走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）を小形化して階段
の走行に適した形状に形成できるように構成している。
ーラ（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）及びトラックフ
レーム（１４）…を設けると共に、運転席（３）を備え
る運転台である運転キャビン（２）を前記トラックフレ
ーム（１４）…に支持させる作業車の走行装置におい
て、前記運転キャビン（２）の前部または後部を昇降さ
せる前後傾斜用油圧シリンダ（２１ａ）（２１ｂ）（２
１ｃ）（２１ｄ）と、運転台（２）を前方または後方に
傾斜自在にトラックフレーム（１４）に連結させるリン
ク部材である屈折リンク（２２）（２３）を設けると共
に、前記油圧シリンダ（２１ａ）〜（２１ｄ）及び屈折
リンク（２２）（２３）をトラックフレーム（１４）…
に支軸である枢軸（２５ａ）（２５ｂ）を介して連結さ
せ、前記枢軸（２５ａ）（２５ｂ）の軸芯回りにトラッ
クフレーム（１４）及び走行クローラ（６ａ）〜（６
ｄ）を回転自在に設け、さらに走行クローラ（６ａ）〜
（６ｄ）を前記トラックフレーム（１４）の機外側に並
設させ、トラックフレーム（１４）の前後幅略中間でト
ラックフレーム（１４）の機内側にモータ（１６）を取
付け、該モータ（１６）の駆動力を走行クローラ（６
ａ）〜（６ｄ）に伝える出力部材であるスプロケット
（１７）を前記枢軸（２５ａ）（２５ｂ）と略同一軸芯
上に配設させている。そして、前記油圧シリンダ（２１
ａ）〜（２１ｄ）及び屈折リンク（２２）（２３）を用
いて運転キャビン（２）の前部または後部を前後走行ク
ローラ（６ａ）〜（６ｄ）に昇降自在に支持させるか
ら、階段（Ｂ）を降りるときに運転キャビン（２）前部
を上昇させ、かつ階段（Ｂ）を昇るときに運転キャビン
（２）後部を上昇させることにより、前進走行だけで運
転キャビン（２）を水平に保ち乍ら階段（Ｂ）を昇降で
き、運転操作性並びに機動性の向上などを容易に図れる
と共に、運転キャビン（２）底部とトラックフレーム
（１４）間に油圧シリンダ（２１ａ）〜（２１ｄ）及び
屈折リンク（２２）（２３）をコンパクトに取付けるこ
とができ、また油圧シリンダ（２１ａ）〜（２１ｄ）に
よって前後振れを防止し、かつ屈折リンク（２２）（２
３）によって左右振れを防止することにより、特別な昇
降案内部材を設けることなく運転キャビン（２）を安定
良く支持でき、さらに前記油圧シリンダ（２１ａ）〜
（２１ｄ）または屈折リンク（２２）（２３）などによ
って運転キャビン（２）の大きさまたは運転席（３）取
付位置が制限される等の従来不具合をなくし、運転キャ
ビン（２）の昇降構造の簡略化並びに昇降機能の向上な
どを図れ、しかも走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）をト
ラックフレーム（１４）の機外側に並設させ、前記屈折
リンク（２２）（２３）によるトラックフレーム（１
４）支持構造の簡略化並びに油圧シリンダ（２１ａ）〜
（２１ｄ）の保守など組立分解操作性の向上などを行
い、またトラックフレーム（１４）の前後幅略中間で機
内側にモータ（１６）を取付け、トラックフレーム（１
４）及びモータ（１６）の取付スペースを走行クローラ
（６ａ）〜（６ｄ）の内周面囲内部に確保する必要がな
く、走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）を小形化して階段
の走行に適した形状に形成できるように構成している。
【００１０】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、以下第５図のフローチャート、第６図乃至第１０図
の動作状態図に示す如く、傾斜地（Ａ）や階段（Ｂ）や
突起地（Ｃ）などの走行路面を走行中にあっては、各ク
ローラ（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）がそれぞれ最
大に路面に接地する状態となって、各クローラ（６ａ）
（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）を安定良く接地させ且つ牽引
力を最大に発揮させての走行を可能とさせることができ
るものである。
て、以下第５図のフローチャート、第６図乃至第１０図
の動作状態図に示す如く、傾斜地（Ａ）や階段（Ｂ）や
突起地（Ｃ）などの走行路面を走行中にあっては、各ク
ローラ（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）がそれぞれ最
大に路面に接地する状態となって、各クローラ（６ａ）
（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）を安定良く接地させ且つ牽引
力を最大に発揮させての走行を可能とさせることができ
るものである。
【００１１】またこのような路面走行に伴って車体が前
後及び左右に一定以上傾くようなときには、前記センサ
（３０）（３１）がこれを検出して各シリンダ（２１
ａ）（２１ｂ）（２１ｃ）（２１ｄ）を伸縮動作させて
の車体の水平制御が行われるもので、前進側に下り勾配
の傾斜地（Ａ）や階段（Ｂ）などを走行して、車体が前
低後高状に一定以上傾斜することを前記センサ（３０）
が検出するとき、左右の前クローラ（６ａ）（６ｂ）を
下降制御する一方、これ以前に既に左右の後クローラ
（６ｃ）（６ｄ）が下降制御されている場合には、この
後クローラ（６ｃ）（６ｄ）の上昇制御が行われて車体
の水平維持が図られる。
後及び左右に一定以上傾くようなときには、前記センサ
（３０）（３１）がこれを検出して各シリンダ（２１
ａ）（２１ｂ）（２１ｃ）（２１ｄ）を伸縮動作させて
の車体の水平制御が行われるもので、前進側に下り勾配
の傾斜地（Ａ）や階段（Ｂ）などを走行して、車体が前
低後高状に一定以上傾斜することを前記センサ（３０）
が検出するとき、左右の前クローラ（６ａ）（６ｂ）を
下降制御する一方、これ以前に既に左右の後クローラ
（６ｃ）（６ｄ）が下降制御されている場合には、この
後クローラ（６ｃ）（６ｄ）の上昇制御が行われて車体
の水平維持が図られる。
【００１２】また同様に、上り勾配の第５図に示す如き
傾斜地（Ａ）や第６図乃至第８図に示す如き階段を走行
して、車体が前高後低状に一定以上傾斜することを前記
センサ（３０）が検出するとき、左右の後クローラ（６
ｃ）（６ｄ）を下降制御する一方、これ以前に既に左右
の前クローラ（６ａ）（６ｂ）が下降制御されている場
合には、この前クローラ（６ａ）（６ｂ）の上昇制御が
行われて、車体の水平維持が図られる。
傾斜地（Ａ）や第６図乃至第８図に示す如き階段を走行
して、車体が前高後低状に一定以上傾斜することを前記
センサ（３０）が検出するとき、左右の後クローラ（６
ｃ）（６ｄ）を下降制御する一方、これ以前に既に左右
の前クローラ（６ａ）（６ｂ）が下降制御されている場
合には、この前クローラ（６ａ）（６ｂ）の上昇制御が
行われて、車体の水平維持が図られる。
【００１３】さらに、突起地（Ｃ）などに右側の前後ク
ローラ（６ｂ）（６ｄ）を乗り上げて、車体が左低右高
状に傾斜することを前記センサ（３１）が検出すると
き、左側の前後クローラ（６ａ）（６ｃ）を下降制御す
る一方、これ以前に既に右側の前後クローラ（６ｂ）
（６ｄ）が下降制御されている場合には、この前後クロ
ーラ（６ｂ）（６ｄ）の上昇制御が行われて、車体の水
平維持が図られる。
ローラ（６ｂ）（６ｄ）を乗り上げて、車体が左低右高
状に傾斜することを前記センサ（３１）が検出すると
き、左側の前後クローラ（６ａ）（６ｃ）を下降制御す
る一方、これ以前に既に右側の前後クローラ（６ｂ）
（６ｄ）が下降制御されている場合には、この前後クロ
ーラ（６ｂ）（６ｄ）の上昇制御が行われて、車体の水
平維持が図られる。
【００１４】また同様に、車体が右低左高状に傾斜する
ことを前記センサ（３１）が検出するとき、右側の前後
クローラ（６ｂ）（６ｄ）を下降制御する一方、これ以
前に既に左側の前後クローラ（６ａ）（６ｃ）が下降制
御されている場合には、この前後クローラ（６ａ）（６
ｃ）の上昇制御が行われて、車体の水平維持が図られ
る。
ことを前記センサ（３１）が検出するとき、右側の前後
クローラ（６ｂ）（６ｄ）を下降制御する一方、これ以
前に既に左側の前後クローラ（６ａ）（６ｃ）が下降制
御されている場合には、この前後クローラ（６ａ）（６
ｃ）の上昇制御が行われて、車体の水平維持が図られ
る。
【００１５】第１１図は他の変形構造例を示すもので、
該構造のものは左側の２つの前後クローラ（６ａ）（６
ｃ）及び右側の２つの前後クローラ（６ｂ）（６ｄ）
を、前記変速機構（８）を構成する左右各１つの油圧モ
ータ（１６）で駆動するようにしたもので、各クローラ
（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）は中央の駆動スプロ
ケット（３５）と、前後の遊動スプロケット（３６）
（３７）を有し、前記モータ（１６）の前出力軸（３
８）にベベルギヤ（３９）（４０）を介し前クローラ
（６ａ）（６ｂ）の駆動スプロケット軸（３５ａ）を、
また後出力軸（４１）にジョイント軸（４２）及びベベ
ルギヤ（３９）（４０）を介し後クローラ（６ｃ）（６
ｄ）の駆動スプロケット軸（３５ａ）をそれぞれ連動連
結させて、左側１つの油圧モータ（１６）で左側２つの
前後クローラ（６ａ）（６ｃ）を、また右側１つの油圧
モータ（１６）で右側２つの前後クローラ（６ｂ）（６
ｄ）をそれぞれ駆動させて走行を行うように構成したも
のである。
該構造のものは左側の２つの前後クローラ（６ａ）（６
ｃ）及び右側の２つの前後クローラ（６ｂ）（６ｄ）
を、前記変速機構（８）を構成する左右各１つの油圧モ
ータ（１６）で駆動するようにしたもので、各クローラ
（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ）は中央の駆動スプロ
ケット（３５）と、前後の遊動スプロケット（３６）
（３７）を有し、前記モータ（１６）の前出力軸（３
８）にベベルギヤ（３９）（４０）を介し前クローラ
（６ａ）（６ｂ）の駆動スプロケット軸（３５ａ）を、
また後出力軸（４１）にジョイント軸（４２）及びベベ
ルギヤ（３９）（４０）を介し後クローラ（６ｃ）（６
ｄ）の駆動スプロケット軸（３５ａ）をそれぞれ連動連
結させて、左側１つの油圧モータ（１６）で左側２つの
前後クローラ（６ａ）（６ｃ）を、また右側１つの油圧
モータ（１６）で右側２つの前後クローラ（６ｂ）（６
ｄ）をそれぞれ駆動させて走行を行うように構成したも
のである。
【００１６】
【考案の効果】以上実施例から明らかなように本考案
は、４組の走行クローラ（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６
ｄ）及ひトラックフレーム（１４）…を設けると共に、
運転席（３）を備える運転台（２）を前記トラックフレ
ーム（１４）…に支持させる作業車の走行装置におい
て、前記運転台（２）の前部または後部を昇降させる前
後傾斜用油圧シリンダ（２１ａ）（２１ｂ）（２１ｃ）
（２１ｄ）と、運転台（２）を前方または後方に傾斜自
在にトラックフレーム（１４）に連結させるリンク部材
（２２）（２３）を設けると共に、前記油圧シリンダ
（２１ａ）〜（２１ｄ）及びリンク部材（２２）（２
３）をトラックフレーム（１４）…に支軸（２５ａ）
（２５ｂ）を介して連結させ、前記支軸（２５ａ）（２
５ｂ）の軸芯回りにトラックフレーム（１４）及び走行
クローラ（６ａ）〜（６ｄ）を回転自在に設け、さらに
走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）を前記トラックフレー
ム（１４）の機外側に並設させ、トラックフレーム（１
４）の前後幅略中間でトラックフレーム（１４）の機内
側にモータ（１６）を取付け、該モータ（１６）の駆動
力を走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）に伝える出力部材
（１７）を前記支軸（２５ａ）（２５ｂ）と略同一軸芯
上に配設させたもので、前記油圧シリンダ（２１ａ）〜
（２１ｄ）及びリンク部材（２２）（２３）を用いて運
転台（２）の前部または後部を前後走行クローラ（６
ａ）〜（６ｄ）に昇降自在に支持させるから、階段
（Ｂ）を降りるときに運転台（２）前部を上昇させ、か
つ階段（Ｂ）を昇るときに運転台（２）後部を上昇させ
ることにより、前進走行だけで運転台（２）を水平に保
ち乍ら階段（Ｂ）を昇降でき、運転操作性並びに機動性
の向上などを容易に図ることができると共に、運転台
（２）底部とトラックフレーム（１４）間に油圧シリン
ダ（２１ａ）〜（２１ｄ）及びリンク部材（２２）（２
３）をコンパクトに取付けることができ、また油圧シリ
ンダ（２１ａ）〜（２１ｄ）によって前後振れを防止
し、かつリンク部材（２２）（２３）によって左右振れ
を防止することにより、特別な昇降案内部材を設けるこ
となく運転台（２）を安定良く支持でき、さらに前記油
圧シリンダ（２１ａ）〜（２１ｄ）またはリンク部材
（２２）（２３）などによって運転台（２）の大きさま
たは運転席（３）取付位置が制限される等の不具合をな
くすことができ、運転台（２）の昇降構造の簡略化並び
に昇降機能の向上などを容易に図ることができ、しかも
走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）をトラックフレーム
（１４）の機外側に並設させるから、前記リンク部材
（２２）（２３）によるトラックフレーム（１４）支持
構造の簡略化並びに油圧シリンダ（２１ａ）〜（２１
ｄ）の保守など組立分解操作性の向上などを容易に行う
ことができ、またトラックフレーム（１４）の前後幅略
中間で機内側にモータ（１６）を取付けるから、トラッ
クフレーム（１４）及びモータ（１６）の取付スペース
を走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）の内周面囲内部に確
保する必要がなく、走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）を
小形化して階段の走行に適した形状に容易に形成できる
ものである。
は、４組の走行クローラ（６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６
ｄ）及ひトラックフレーム（１４）…を設けると共に、
運転席（３）を備える運転台（２）を前記トラックフレ
ーム（１４）…に支持させる作業車の走行装置におい
て、前記運転台（２）の前部または後部を昇降させる前
後傾斜用油圧シリンダ（２１ａ）（２１ｂ）（２１ｃ）
（２１ｄ）と、運転台（２）を前方または後方に傾斜自
在にトラックフレーム（１４）に連結させるリンク部材
（２２）（２３）を設けると共に、前記油圧シリンダ
（２１ａ）〜（２１ｄ）及びリンク部材（２２）（２
３）をトラックフレーム（１４）…に支軸（２５ａ）
（２５ｂ）を介して連結させ、前記支軸（２５ａ）（２
５ｂ）の軸芯回りにトラックフレーム（１４）及び走行
クローラ（６ａ）〜（６ｄ）を回転自在に設け、さらに
走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）を前記トラックフレー
ム（１４）の機外側に並設させ、トラックフレーム（１
４）の前後幅略中間でトラックフレーム（１４）の機内
側にモータ（１６）を取付け、該モータ（１６）の駆動
力を走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）に伝える出力部材
（１７）を前記支軸（２５ａ）（２５ｂ）と略同一軸芯
上に配設させたもので、前記油圧シリンダ（２１ａ）〜
（２１ｄ）及びリンク部材（２２）（２３）を用いて運
転台（２）の前部または後部を前後走行クローラ（６
ａ）〜（６ｄ）に昇降自在に支持させるから、階段
（Ｂ）を降りるときに運転台（２）前部を上昇させ、か
つ階段（Ｂ）を昇るときに運転台（２）後部を上昇させ
ることにより、前進走行だけで運転台（２）を水平に保
ち乍ら階段（Ｂ）を昇降でき、運転操作性並びに機動性
の向上などを容易に図ることができると共に、運転台
（２）底部とトラックフレーム（１４）間に油圧シリン
ダ（２１ａ）〜（２１ｄ）及びリンク部材（２２）（２
３）をコンパクトに取付けることができ、また油圧シリ
ンダ（２１ａ）〜（２１ｄ）によって前後振れを防止
し、かつリンク部材（２２）（２３）によって左右振れ
を防止することにより、特別な昇降案内部材を設けるこ
となく運転台（２）を安定良く支持でき、さらに前記油
圧シリンダ（２１ａ）〜（２１ｄ）またはリンク部材
（２２）（２３）などによって運転台（２）の大きさま
たは運転席（３）取付位置が制限される等の不具合をな
くすことができ、運転台（２）の昇降構造の簡略化並び
に昇降機能の向上などを容易に図ることができ、しかも
走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）をトラックフレーム
（１４）の機外側に並設させるから、前記リンク部材
（２２）（２３）によるトラックフレーム（１４）支持
構造の簡略化並びに油圧シリンダ（２１ａ）〜（２１
ｄ）の保守など組立分解操作性の向上などを容易に行う
ことができ、またトラックフレーム（１４）の前後幅略
中間で機内側にモータ（１６）を取付けるから、トラッ
クフレーム（１４）及びモータ（１６）の取付スペース
を走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）の内周面囲内部に確
保する必要がなく、走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）を
小形化して階段の走行に適した形状に容易に形成できる
ものである。
【図１】は地下街救助車の全体側面図。
【図２】は地下街救助車の正面説明図。
【図３】は駆動系統を示す説明図。
【図４】は制御回路図。
【図５】はフローチャート。
【図６】は走行状態を示す説明図。
【図７】は走行状態を示す説明図。
【図８】は走行状態を示す説明図。
【図９】は走行状態を示す説明図。
【図１０】は走行状態を示す説明図。
【図１１】は他の変形構造例を示す説明図。
（２） 運転キャビン（運転台） （３） 運転席 （６ａ）（６ｂ）（６ｃ）（６ｄ） 走行クローラ （１４） トラックフレーム （１６） 油圧モータ （１７） スプロケット（出力部材） （２１ａ）（２１ｂ）（２１ｃ）（２１ｄ） 油圧シリ
ンダ （２２）（２３） 屈折リンク（リンク部材） （２５ａ）（２５ｂ） 枢軸（支軸）
ンダ （２２）（２３） 屈折リンク（リンク部材） （２５ａ）（２５ｂ） 枢軸（支軸）
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭52−97523（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−144172（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−174367（ＪＰ，Ａ) 実開 昭64−29082（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−156078（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 55/065 B62D 55/075
Claims (1)
- 【請求項１】 ４組の走行クローラ（６ａ）（６ｂ）
（６ｃ）（６ｄ）及びトラックフレーム（１４）…を設
けると共に、運転席（３）を備える運転台（２）を前記
トラックフレーム（１４）…に支持させる作業車の走行
装置において、前記運転台（２）の前部または後部を昇
降させる前後傾斜用油圧シリンダ（２１ａ）（２１ｂ）
（２１ｃ）（２１ｄ）と、運転台（２）を前方または後
方に傾斜自在にトラックフレーム（１４）に連結させる
リング部材（２２）（２３）を設けると共に、前記油圧
シリンダ（２１ａ）〜（２１ｄ）及びリンク部材（２
２）（２３）をトラックフレーム（１４）…に支軸（２
５ａ）（２５ｂ）を介して連結させ、前記支軸（２５
ａ）（２５ｂ）の軸芯回りにトラックフレーム（１４）
及び走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）を回転自在に設
け、さらに走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）を前記トラ
ックフレーム（１４）の機外側に並設させ、トラックフ
レーム（１４）の前後幅略中間でトラックフレーム（１
４）の機内側にモータ（１６）を取付け、該モータ（１
６）の駆動力を走行クローラ（６ａ）〜（６ｄ）に伝え
る出力部材（１７）を前記支軸（２５ａ）（２５ｂ）と
略同一軸芯上に配設させたことを特徴とする作業車の走
行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990403380U JP2587371Y2 (ja) | 1990-12-13 | 1990-12-13 | 作業車の走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990403380U JP2587371Y2 (ja) | 1990-12-13 | 1990-12-13 | 作業車の走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0487586U JPH0487586U (ja) | 1992-07-29 |
| JP2587371Y2 true JP2587371Y2 (ja) | 1998-12-16 |
Family
ID=31881169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990403380U Expired - Lifetime JP2587371Y2 (ja) | 1990-12-13 | 1990-12-13 | 作業車の走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2587371Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003291819A (ja) * | 2002-03-29 | 2003-10-15 | Sanyo Electric Co Ltd | 台 車 |
| JP4981943B2 (ja) * | 2010-03-24 | 2012-07-25 | 三菱重工業株式会社 | 走行式作業ロボット |
| JP7264557B1 (ja) * | 2022-09-12 | 2023-04-25 | 有限会社長若建設 | 昇降式クローラ作業車両 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4029165A (en) * | 1976-02-05 | 1977-06-14 | Miller Formless Co., Inc. | Convertible construction machine |
| JPS57144172A (en) * | 1981-03-04 | 1982-09-06 | Iseki & Co Ltd | Car body of crawler type mobile frame machinery |
| JPS58156078U (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-18 | 株式会社東芝 | 走行装置 |
| JPS60174367A (ja) * | 1984-02-17 | 1985-09-07 | Mitsubishi Kakoki Kaisha Ltd | 自走作業車 |
| JPS6429082U (ja) * | 1987-08-17 | 1989-02-21 |
-
1990
- 1990-12-13 JP JP1990403380U patent/JP2587371Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0487586U (ja) | 1992-07-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |