JP3272341B2 - 横行システムを持った作業車両 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、横行走行に切り換
え得る横行システムを持った作業車両に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、横行システムを持った車両として
は、大型の運搬車、一部のローダなどに見られ、フォー
クリフトにおいてはリーチ式電気車に存在する。また、
車両の動きに対してマストやフォークが横向きに取り付
けられ、長尺物を扱うサイドフォークリフトはある。そ
して最近では、カウンタータイプのフォークリフトにお
いて、通常の作業に加えて、横行することが可能でサイ
ドフォークと同様の機能を持つものが提供されている。

【０００３】すなわち、図６〜図８で示すフォークリフ
ト１は、車体２の前部に左右一対の前車輪（駆動輪）３
が設けられるとともに、後部に左右一対の後車輪４が設
けられ、そして車体２の前部で上方には運転席５が設け
られる。前記車体２の前端部には上下方向で伸縮自在な
マスト６が、車幅方向の連結軸７を介して前後方向に回
動自在に取り付けられるとともに、前後回動を行わせる
ティルトシリンダー８が、車体２とマスト６との間に設
けられる。

【０００４】前記マスト６は、フォークリフト１側の左
右一対の外枠９と、この外枠９に案内されて昇降自在な
左右一対の内枠１０とからなり、外枠９と内枠１０との
間にリフトシリンダー１１が設けられている。内枠１０
側に案内されて昇降自在なリフトブラケット１２が設け
られ、このリフトブラケット１２に上下一対のフィンガ
ーバを介して、左右一対のフォーク１３が設けられてい
る。

【０００５】前記運転席５には、座席１５や、この座席
１５の前方に位置されるハンドル１６などが配設され、
上方には、車体２側から立設されたフロントパイプ１７
やリヤパイプ１８を介してヘッドガード１９が配設され
ている。座席１５の後方で車体２上にはカウンターウエ
イト２０が設けられている。

【０００６】左右一対の前車輪３と左右一対の後車輪４
は、それぞれ車体２に対して９０度状に換向可能（真横
状に換向可能）に設けられている。すなわち、左右一対
の前車輪３は、そのリム３Ａがそれぞれ油圧モータ（走
行駆動装置）２１の回転フランジ（駆動軸）２２に連結
具２３を介して直接に取り付けられることで、油圧モー
タ２１側に連動連結されている。

【０００７】油圧モータ２１のマウントは、逆Ｌ字状の
旋回部材２４における縦板部分に横向きで取り付けら
れ、また旋回部材２４における横板部分は、軸受２５と
縦軸２６とを介して、車体２側に対して縦軸心２７の周
りに回動自在に設けられている。その際に縦軸心２７
は、前車輪３の真上部分に位置されるように構成されて
いる。

【０００８】前記旋回部材２４の回動を行わせる回動手
段３０が設けられ、この回動手段３０は、共通の旋回用
シリンダー３３によって両旋回部材２４を互いに逆方向
に回動させるように構成されている。すなわち、両旋回
部材２４における横板部分には、それぞれ縦ピン３１が
設けられ、その際に両縦ピン３１は、縦軸心２７に対し
て互いに前後方向の逆方向に位置されている。

【０００９】そして車幅方向のリンク体３２が配設さ
れ、このリンク体３２の両端は前記縦ピン３１に相対回
動可能に連結されている。前記リンク体３２を車幅方向
に移動させる旋回用シリンダー３３が車幅方向に配設さ
れ、そのシリンダー本体が車体２の一方側に相対回動自
在に連結されるとともに、ピストンロッドが他方側の旋
回部材２４から連設されたブラケット３４に相対回動自
在に連結されている。

【００１０】左右一対の後車輪４は、そのリム４Ａがそ
れぞれ旋回部材３５における縦板部分に遊転自在に取り
付けられ、また旋回部材３５における横板部分は、軸受
３６と縦軸３７とを介して、車体２側に対して縦軸心３
８の周りに回動自在に設けられている。その際に縦軸心
３８は、後車輪４の真上部分に位置されるように構成さ
れている。すなわち、左右一対の後車輪４は、旋回キャ
スタ形式により追従換向されるように構成されている。

【００１１】前記車体２側にはエンジン４０が設けられ
るとともに、このエンジン４０により駆動される一対の
ポンプ４１が設けられている。そして、一個の油圧モー
タ２１にそれぞれポンプ４１が対応されるように、すな
わち、２ポンプ２モータタイプの油圧駆動システム（Ｈ
ＳＴシステム）になるように、対応するポンプ４１と油
圧モータ２１とが配管（油圧ホースなど）４２を介して
連通されている。

【００１２】上記構成のフォークリフト１は、以下のよ
うな作用を行う。すなわち、図６や図７の実線、ならび
に図８は通常走行時を示している。このとき左右の前車
輪３ならびに左右の後車輪４は前後方向に向いている。
このフォークリフト１は、運転席５の座席１５に座った
作業者がハンドル１６を操縦することで、走行動し得
る。

【００１３】そしてリフト用レバーを操作しリフトシリ
ンダー１１を作動させることで、リフトブラケット１２
などを介してフォーク１３を、マスト６に沿って昇降動
させ得、以て所期のフォーク作業を行える。またティル
ト用レバーを操作しティルトシリンダー８を作動させる
ことで、マスト６を連結軸７の周りで回動（傾倒）させ
得、以てリフトブラケット１２などを介してフォーク１
３の姿勢を変化させ得る。

【００１４】このような通常走行時から横行走行へと切
り換えるとき、まず横行切換えレバーを傾ける（倒す）
ことにより横行モードスイッチを操作し、コントロール
バルブなどを介して旋回用シリンダー３３を作動させ、
リンク体３２の移動に伴って旋回部材２４を縦軸心２７
の周りに回動させ、以て図６や図７の仮想線、ならびに
図９に示すように、前車輪３を車体２に対して９０度状
に換向（真横状に換向）させる。

【００１５】ここで前車輪３は、それぞれ油圧モータ２
１と一体であることから、その９０度状の換向は容易に
スムーズに行え、さらに縦軸心２７が前車輪３の真上部
分に位置されることから、前車輪３などはコンパクトに
して９０度状の換向が行える。

【００１６】このようにして前車輪３の換向を行ったこ
と、すなわち前車輪３が真横状に換向したことをセンサ
ーで感知して、インジケータランプを点灯させ、これに
より横行モードが可能になる。したがって、エンジン４
０により駆動されている一対のポンプ４１からの油圧
を、運転席５における正逆制御により、対応した油圧モ
ータ２１に配管４２を介して供給することで、前車輪３
を正逆に駆動させ、以てフォークリフト１を左右で横行
走行させ得る。

【００１７】その際に、左右の前車輪３に対応される油
圧モータ２１は、その回転方向が逆となるように制御さ
れる。なお、旋回キャスタ形式である左右一対の後車輪
４は、縦軸心３８の周りに追従換向される。このように
して横行走行を行えることで、たとえば長尺物の搬送
を、フォーク１３を介して行える。

【００１８】このような横行走行を行うとき、すなわ
ち、両前車輪３を車体２に対して９０度状に換向（真横
状に換向）させた横行モード時には、負荷時と無負荷時
とでは差はあるが、後車輪４が抵抗となって、図９にお
いて前振り旋回方向Ａに進むことになる。

【００１９】そのため、旋回用シリンダー３３を少し収
縮させて、図１０の（ａ）の実線に示すように、両前車
輪３を外向き（逆ハの字状）で小角度（５度位の範囲）
に換向させておく。これにより、横行走行時における路
面状況や重量バランス（前後の負荷変動）からくる直進
性のずれを補正しながら、横行走行、すなわち真横方向
Ｂに走行し得る。なお、後車輪４の負荷状態に応じて、
前車輪３の逆ハの字の状態は適宜に調整している。

【００２０】そして横行走行の状態で後振り旋回方向Ｃ
への走行を行うとき、横行切換えレバーとは別個に設け
られた横行用レバーを前に傾けて、図１０の（ａ）の仮
想線に示すように、前車輪３の逆ハの字の状態を大きく
する。なお、後車輪４は中立位置でロック状態にある。

【００２１】また、横行走行の状態で前振り旋回方向Ａ
への走行を行うとき、横行用レバーを後側へ傾けて、旋
回用シリンダー３３を少し伸展させ、図１０の（ｂ）に
示すように、両前車輪３を内向き（ハの字状）で小角度
（５度位の範囲）に換向させておく。このとき、後車輪
４は中立位置でロック状態にある。

【００２２】

【発明が解決しようとする課題】上記した構成のフォー
クリフト１では、横行用レバーを前後に傾け、バルブ操
作により旋回用シリンダー３３を作動させて前車輪３の
角度を調整する際に、旋回用シリンダー３３が敏感に動
くため、前車輪３の角度調整は正確に行えず、希望する
角度のところで止めることは容易に行えなかった。

【００２３】そこで本発明の請求項１記載の発明は、駆
動式の前車輪を真横状に向くように操舵し得、しかも前
車輪の角度調整を容易にかつ正確に行える横行システム
を持った作業車両を提供することを目的としたものであ
る。

【００２４】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明の請求項１記載の横行システムを持った
作業車両は、車体に、左右一対の前車輪と左右一対の後
車輪が、それぞれ９０度状に換向可能に設けられ、左右
一対の前車輪は、それぞれ走行駆動装置側の駆動軸に連
動連結され、両走行駆動装置は、車体側に対して縦軸心
の周りに回動自在に設けられるとともに、回動を行わせ
る回動手段が設けられ、この回動手段は、横行切換えレ
バーによってバルブコントローラを操作することにより
コントロールバルブを介して伸縮動される旋回用シリン
ダーを有し、前記横行切換えレバーとは別に、９０度状
に換向させた前車輪を設定範囲内で内外向きに換向操作
可能な横行制御レバーが設けられ、この横行制御レバー
の傾動位置検出手段と前車輪の切れ角検出手段が設けら
れ、これら検出手段からの検出値が前記バルブコントロ
ーラに入力されるとともに、このバルブコントローラか
らの出力により前記コントロールバルブを制御するよう
に構成されていることを特徴としたものである。

【００２５】したがって請求項１の発明によると、通常
走行時には、左右の前車輪ならびに左右の後車輪は前後
方向に向いている。そして通常走行時から横行走行へと
切り換えるとき、まず横行切換えレバーを操作し、バル
ブコントローラからコントロールバルブに制御信号を出
力し、以て旋回用シリンダーを伸縮動させる。この旋回
用シリンダーの伸縮動により走行駆動装置を縦軸心の周
りに回動させ、以て前車輪を車体に対して９０度状（真
横状）に換向させる。

【００２６】ここで前車輪は、それぞれ走行駆動装置と
一体であることから、その９０度状の換向は容易にスム
ーズに行える。このようにして前車輪を真横状に換向し
たのち、走行駆動装置により前車輪を正逆に駆動させる
ことで、作業車両を左右で横行走行させ得る。その際に
後車輪は、旋回キャスタ形式による追従換向、または前
車輪と同様に強制的に換向される。

【００２７】このような横行走行を行うときには、横行
制御レバーを、一方側へ少し傾ける（倒す）ことにより
旋回用シリンダーを少し収縮させ、両前車輪を外向き
（逆ハの字状）で小角度（５度位の範囲）に換向させ得
る。これにより、横行走行時における路面状況や重量バ
ランス（前後の負荷変動）からくる直進性のずれを補正
しながら、横行走行し得る。そして横行走行の状態で後
振り旋回方向への走行を行うとき、横行制御レバーをさ
らに傾けて、前車輪の逆ハの字の状態を大きくする。ま
た、横行走行の状態で前振り旋回方向への走行を行うと
き、横行制御レバーを他方側へ傾けて、旋回用シリンダ
ーを少し伸展させ、両前車輪を内向き（ハの字状）で小
角度（５度位の範囲）に換向させる。

【００２８】このように横行制御レバーを傾けて旋回用
シリンダーを伸縮させる際に、この横行制御レバーの傾
動位置（傾動角）を傾動位置検出手段により検出すると
ともに、前車輪の切れ角（換向量）を切れ角検出手段に
より検出し、これら検出手段による検出値信号をバルブ
コントローラに入力させている。

【００２９】そしてバルブコントローラでは、両検出値
信号の差を確認し、横行制御レバーの傾動角に前車輪の
切れ角を対応（一致）させるように、コントロールバル
ブに制御信号を出力し、以て旋回用シリンダーを伸縮動
させる。その際に横行制御レバーは、設定範囲内で操作
することで最大傾動角度を規制し得る。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
１〜図４に基づいて説明する。なお、本発明の実施の形
態において、前述した従来例（図５〜図９）と同一の構
成物またはほぼ同一の構成物については、同一の符号を
付して詳細は省略する。

【００３１】すなわち、１は作業車両の一例であるフォ
ークリフト、２は車体、３は前車輪、３Ａはリム、４は
後車輪、４Ａはリム、５は運転席、６はマスト、７は連
結軸、８はティルトシリンダー、９は外枠、１０は内
枠、１１はリフトシリンダー、１２はリフトブラケッ
ト、１３はフォーク、１５は座席、１６はハンドル、１
７はフロントパイプ、１８はリヤパイプ、１９はヘッド
ガード、２０はカウンターウエイト、２１は油圧モータ
（走行駆動装置）、２２は回転フランジ（駆動軸）、２
４は旋回部材、２５は軸受、２６は縦軸、２７は縦軸
心、３０は回動手段、３１は縦ピン、３２はリンク体、
３３は旋回用シリンダー、３４はブラケット、３５は旋
回部材、３６は軸受、３７は縦軸、３８は縦軸心、４０
はエンジン、４１はポンプをそれぞれ示す。

【００３２】前記運転席５のフロントガード部には横行
切換えレバー４５が設けられている。この横行切換えレ
バー４５は、左右方向の支軸４６を介して前後に傾動自
在に構成され、そして中立位置から傾動させることによ
り、下部の操作体４７が横行モードスイッチ４８を操作
するように構成されている。そして、横行モードスイッ
チ４８はバルブコントローラ５７に接続されている。

【００３３】前記運転席５には、ハンドル１６の近くに
位置されてアームレスト５０が設けられ、このアームレ
スト５０には、リフトシリンダー１１を作動させるため
のリフト用レバー５１や、ティルトシリンダー８を作動
させるためのティルト用レバー５２が設けられるととも
に、旋回用シリンダー３３を作動させるための横行制御
レバー５３が設けられている。

【００３４】この横行制御レバー５３は、左右方向の支
軸５４を介して前後に傾動自在に構成され、その際にア
ームレスト５０側には、前後方向で所定長さ（１００ｍ
ｍ程度）Ｌのガイド溝５０Ａが形成されることで、前後
の最大傾動角度（±１５°）が設定範囲内となるように
規制されている。

【００３５】そして横行制御レバー５３の部分には、こ
の横行制御レバー５３の傾動位置検出手段が設けられて
いる。すなわち、横行制御レバー５３または支軸５４に
対向されて、横行制御レバー５３の傾動位置を検出する
ための傾動位置検出センサー（傾動位置検出手段の一
例）５５が設けられている。

【００３６】また前車輪３の部分には、この前車輪３の
切れ角検出手段が設けられている。すなわち、たとえば
縦軸２６の部分には、この縦軸２６の回動量を検出する
ことで前車輪３の切れ角（換向量）を検出する回動量検
出センサー（切れ角検出手段の一例）５６が設けられて
いる。

【００３７】そして、傾動位置検出センサー５５と回動
量検出センサー５６とは前記バルブコントローラ５７に
接続され、さらにバルブコントローラ５７は、前記旋回
用シリンダー３３への配管５８中に設けられたコントロ
ールバルブ５９に接続されている。

【００３８】以下に、上記した実施の形態における作用
を説明する。図１、図３実線は通常走行時を示してい
る。このとき左右の前車輪３ならびに左右の後車輪４は
前後方向に向いており、そして横行切換えレバー４５や
横行制御レバー５３も、図１、図４の実線に示すように
中立位置とされている。このようなフォークリフト１
は、運転席５の座席１５に座った作業者がハンドル１６
を操縦することで、走行動し得る。

【００３９】そしてリフト用レバー５１を操作しリフト
シリンダー１１を作動させることで、フォーク１３をマ
スト６に沿って昇降動させて所期のフォーク作業を行え
る。またティルト用レバー５２を操作しティルトシリン
ダー８を作動させることで、マスト６を連結軸７の周り
で回動させてフォーク１３の姿勢を変化させ得る。

【００４０】このような通常走行時から横行走行へと切
り換えるとき、まず横行切換えレバー４５を操作し、図
２に示すように、操作体４７により横行モードスイッチ
４８をオンさせる。これにより横行モードスイッチ４８
のオン信号をバルブコントローラ５７に入力させ、そし
てバルブコントローラ５７からコントロールバルブ５９
に制御信号を出力し、以て旋回用シリンダー３３を伸縮
動させる。この旋回用シリンダー３３の伸縮動により旋
回部材２４を縦軸心２７の周りに回動させ、以て図２、
ならびに図３の仮想線に示すように、前車輪３を車体２
に対して真横状に換向させる。

【００４１】このようにして前車輪３が真横状に換向し
たことをセンサーで感知して、インジケータランプを点
灯させ、これにより横行モードが可能になる。したがっ
て、ポンプ４１からの油圧を油圧モータ２１に供給する
ことで、前車輪３を正逆に駆動させ、以てフォークリフ
ト１を左右で横行走行させ得る。このような横行走行を
行うときには、負荷時と無負荷時とでは差はあるが、後
車輪４が抵抗となって、図２において前振り旋回方向Ａ
に進むことになる。

【００４２】このとき横行制御レバー５３を、図４の仮
想線イに示すように、前側へ少し傾ける（倒す）ことに
より旋回用シリンダー３３を少し収縮させ、図１０の
（ａ）の実線に示したように、両前車輪３を外向き（逆
ハの字状）で小角度（５度位の範囲）に換向させる。こ
れにより、横行走行時における路面状況や重量バランス
（前後の負荷変動）からくる直進性のずれを補正しなが
ら、横行走行、すなわち真横方向Ｂに走行し得る。

【００４３】そして横行走行の状態で後振り旋回方向Ｃ
への走行を行うとき、横行制御レバー５３をさらに前側
へ傾けて、図１０の（ａ）の仮想線に示したように、前
車輪３の逆ハの字の状態を大きくする。なお、後車輪４
の負荷状態に応じて、前車輪３の逆ハの字の状態は適宜
に調整される。

【００４４】また、横行走行の状態で前振り旋回方向Ａ
への走行を行うとき、図４の仮想線ロに示すように、横
行制御レバー５３を後側へ傾けて、旋回用シリンダー３
３を少し伸展させ、図１０の（ｂ）に示したように、両
前車輪３を内向き（ハの字状）で小角度（５度位の範
囲）に換向させる。

【００４５】上述したように横行制御レバー５３を前後
に傾けて旋回用シリンダー３３を伸縮させる際に、この
横行制御レバー５３の傾動位置（傾動角）を傾動位置検
出センサー５５により検出するとともに、前車輪３の切
れ角（換向量）を回動量検出センサー５６により検出
し、これら検出センサー５５，５６による検出値信号を
バルブコントローラ５７に入力させている。

【００４６】そしてバルブコントローラ５７では、図５
に基づいて、両検出値信号の差が確認され、横行制御レ
バー５３の傾動角に前車輪３の切れ角が対応（一致）す
るように、コントロールバルブ５９に制御信号が出力さ
れ、以て旋回用シリンダー３３を伸縮動させる。なおコ
ントロールバルブ５９への制御信号の出力は、両検出信
号の差が２０％以上のときは最大出力、２０％以下のと
きは半分の出力を出すようにしている。しかも横行制御
レバー５３は、その前後の最大傾動角度がガイド溝５０
Ａにより規制され、すなわち設定範囲内で操作可能とさ
れる。

【００４７】これにより、横行制御レバー５３の操作に
よって、旋回用シリンダー３３を作動させ、前車輪３の
角度を調整する際に、旋回用シリンダー３３は的確に動
き、以て前車輪３の角度調整を容易にかつ正確に行える
とともに、希望する角度のところで止め得る。

【００４８】上記した実施の形態では、作業車両として
カウンタータイプのフォークリフト１が示されている
が、作業車両としては、大型の運搬車、ローダ、サイド
フォークリフトなどであっても同様に作用し得るもので
ある。

【００４９】上記した実施の形態では、走行駆動装置と
して、エンジン４０により運転されるポンプ４１に連通
された油圧モータ２１が示されているが、たとえばバッ
テリ搭載車で、電動モータからなる走行駆動装置であっ
てもよい。

【００５０】上記した実施の形態では、回動手段３０の
旋回用シリンダー３３として左右共用形式が示されてい
るが、これは左右別個の形式であってもよい。上記した
実施の形態では、左右一対の後車輪４として、追従換向
される旋回キャスタ形式が採用されているが、これは前
車輪３と同様にして、シリンダーなどにより強制的に換
向される形式を採用してもよい。また、左右一対の後車
輪４のうち、一方の後車輪４をハンドルホイールによる
ステア形式、他方の後車輪４を旋回キャスタ形式として
もよく、この場合、横行走行に切り換える際、一方の後
車輪４を、シリンダーなどにより強制的に換向させる。

【００５１】

【発明の効果】上記した本発明の請求項１によると、横
行走行を行うときに、横行制御レバーを傾ける（倒す）
ことにより、旋回用シリンダーを伸縮させて、両前車輪
を外向き（逆ハの字状）や内向き（ハの字状）に換向で
きる。

【００５２】このように横行制御レバーを傾けて旋回用
シリンダーを伸縮させる際に、この横行制御レバーの傾
動位置（傾動角）を傾動位置検出手段により検出すると
ともに、前車輪の切れ角（換向量）を切れ角検出手段に
より検出し、これら検出手段による検出値信号をバルブ
コントローラに入力している。そしてバルブコントロー
ラでは、両検出値信号の差を確認し、横行制御レバーの
傾動角に前車輪の切れ角を対応（一致）させるようにコ
ントロールバルブに制御信号を出力して、旋回用シリン
ダーを伸縮動できる。その際に横行制御レバーは、設定
範囲内で操作することで最大傾動角度を規制できる。

【００５３】これにより、横行制御レバーの操作によっ
て旋回用シリンダーを作動させ、前車輪の角度を調整す
る際に、旋回用シリンダーを的確に動かすことができ、
以て前車輪の角度調整を容易にかつ正確に行うことがで
きるとともに、希望する角度のところで止めることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、横行システ
ムを持ったフォークリフトの通常走行時の説明図であ
る。

【図２】同横行システムを持ったフォークリフトの横行
走行時の説明図である。

【図３】同横行システムを持ったフォークリフトの通常
走行時の側面図である。

【図４】同横行システムを持ったフォークリフトにおけ
るアームレスト部分の一部切り欠き側面図である。

【図５】同横行システムを持ったフォークリフトにおけ
るグラフ説明図である。

【図６】従来例を示し、横行システムを持ったフォーク
リフトの通常走行時の側面図である。

【図７】同横行システムを持ったフォークリフトの前車
輪部分の一部切り欠き正面図である。

【図８】同横行システムを持ったフォークリフトの通常
走行時の概略平面図である。

【図９】同横行システムを持ったフォークリフトの横行
走行時の概略平面図である。

【図１０】同横行システムを持ったフォークリフトの横
行走行調整時の概略平面図である。

【符号の説明】

１ フォークリフト（作業車両） ２ 車体 ３ 前車輪 ４ 後車輪 ５ 運転席 ８ ティルトシリンダー １１ リフトシリンダー １３ フォーク １６ ハンドル ２０ カウンターウエイト ２１ 油圧モータ（走行駆動装置） ２２ 回転フランジ（駆動軸） ２４ 旋回部材 ２７ 縦軸心 ３０ 回動手段 ３２ リンク体 ３３ 旋回用シリンダー ３５ 旋回部材 ３８ 縦軸心 ４０ エンジン ４１ ポンプ ４５ 横行切換えレバー ４８ 横行モードスイッチ ５０ アームレスト ５０Ａ ガイド溝 ５１ リフト用レバー ５２ ティルト用レバー ５３ 横行制御レバー ５５ 傾動位置検出センサー（傾動位置検出手段） ５６ 回動量検出センサー（切れ角検出手段） ５７ バルブコントローラ ５９ コントロールバルブ Ａ 前振り旋回方向 Ｂ 真横方向 Ｃ 後振り旋回方向

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に、左右一対の前車輪と左右一対の
   後車輪が、それぞれ９０度状に換向可能に設けられ、左
   右一対の前車輪は、それぞれ走行駆動装置側の駆動軸に
   連動連結され、両走行駆動装置は、車体側に対して縦軸
   心の周りに回動自在に設けられるとともに、回動を行わ
   せる回動手段が設けられ、この回動手段は、横行切換え
   レバーによってバルブコントローラを操作することによ
   りコントロールバルブを介して伸縮動される旋回用シリ
   ンダーを有し、前記横行切換えレバーとは別に、９０度
   状に換向させた前車輪を設定範囲内で内外向きに換向操
   作可能な横行制御レバーが設けられ、この横行制御レバ
   ーの傾動位置検出手段と前車輪の切れ角検出手段が設け
   られ、これら検出手段からの検出値が前記バルブコント
   ローラに入力されるとともに、このバルブコントローラ
   からの出力により前記コントロールバルブを制御するよ
   うに構成されていることを特徴とする横行システムを持
   った作業車両。