JP2001253696A - 横行システムを持った作業車両 - Google Patents
横行システムを持った作業車両Info
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- JP2001253696A JP2001253696A JP2000065850A JP2000065850A JP2001253696A JP 2001253696 A JP2001253696 A JP 2001253696A JP 2000065850 A JP2000065850 A JP 2000065850A JP 2000065850 A JP2000065850 A JP 2000065850A JP 2001253696 A JP2001253696 A JP 2001253696A
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
き、前車輪の角度調整を容易にかつ正確に行える横行シ
ステムを持った作業車両を提供する。 【解決手段】 90度状に換向可能な左右一対の前車輪
3を、走行駆動装置21側に連動連結した。走行駆動装
置21を縦軸心27の周りに回動させる回動手段30
は、横行切換えレバー45によってバルブコントローラ
57を操作することでコントロールバルブ59を介して
伸縮動する旋回用シリンダー33を有する。横行切換え
レバー45とは別に、設定範囲内で操作可能な横行制御
レバー53を設けた。横行制御レバー53の傾動位置検
出手段55と前車輪3の切れ角検出手段56を設け、検
出手段55,56からの検出値をバルブコントローラ5
7に入力させ、バルブコントローラ57からの出力によ
りコントロールバルブ59を制御するように構成した。
Description
え得る横行システムを持った作業車両に関するものであ
る。
は、大型の運搬車、一部のローダなどに見られ、フォー
クリフトにおいてはリーチ式電気車に存在する。また、
車両の動きに対してマストやフォークが横向きに取り付
けられ、長尺物を扱うサイドフォークリフトはある。そ
して最近では、カウンタータイプのフォークリフトにお
いて、通常の作業に加えて、横行することが可能でサイ
ドフォークと同様の機能を持つものが提供されている。
ト1は、車体2の前部に左右一対の前車輪(駆動輪)3
が設けられるとともに、後部に左右一対の後車輪4が設
けられ、そして車体2の前部で上方には運転席5が設け
られる。前記車体2の前端部には上下方向で伸縮自在な
マスト6が、車幅方向の連結軸7を介して前後方向に回
動自在に取り付けられるとともに、前後回動を行わせる
ティルトシリンダー8が、車体2とマスト6との間に設
けられる。
右一対の外枠9と、この外枠9に案内されて昇降自在な
左右一対の内枠10とからなり、外枠9と内枠10との
間にリフトシリンダー11が設けられている。内枠10
側に案内されて昇降自在なリフトブラケット12が設け
られ、このリフトブラケット12に上下一対のフィンガ
ーバを介して、左右一対のフォーク13が設けられてい
る。
15の前方に位置されるハンドル16などが配設され、
上方には、車体2側から立設されたフロントパイプ17
やリヤパイプ18を介してヘッドガード19が配設され
ている。座席15の後方で車体2上にはカウンターウエ
イト20が設けられている。
は、それぞれ車体2に対して90度状に換向可能(真横
状に換向可能)に設けられている。すなわち、左右一対
の前車輪3は、そのリム3Aがそれぞれ油圧モータ(走
行駆動装置)21の回転フランジ(駆動軸)22に連結
具23を介して直接に取り付けられることで、油圧モー
タ21側に連動連結されている。
旋回部材24における縦板部分に横向きで取り付けら
れ、また旋回部材24における横板部分は、軸受25と
縦軸26とを介して、車体2側に対して縦軸心27の周
りに回動自在に設けられている。その際に縦軸心27
は、前車輪3の真上部分に位置されるように構成されて
いる。
段30が設けられ、この回動手段30は、共通の旋回用
シリンダー33によって両旋回部材24を互いに逆方向
に回動させるように構成されている。すなわち、両旋回
部材24における横板部分には、それぞれ縦ピン31が
設けられ、その際に両縦ピン31は、縦軸心27に対し
て互いに前後方向の逆方向に位置されている。
れ、このリンク体32の両端は前記縦ピン31に相対回
動可能に連結されている。前記リンク体32を車幅方向
に移動させる旋回用シリンダー33が車幅方向に配設さ
れ、そのシリンダー本体が車体2の一方側に相対回動自
在に連結されるとともに、ピストンロッドが他方側の旋
回部材24から連設されたブラケット34に相対回動自
在に連結されている。
れぞれ旋回部材35における縦板部分に遊転自在に取り
付けられ、また旋回部材35における横板部分は、軸受
36と縦軸37とを介して、車体2側に対して縦軸心3
8の周りに回動自在に設けられている。その際に縦軸心
38は、後車輪4の真上部分に位置されるように構成さ
れている。すなわち、左右一対の後車輪4は、旋回キャ
スタ形式により追従換向されるように構成されている。
るとともに、このエンジン40により駆動される一対の
ポンプ41が設けられている。そして、一個の油圧モー
タ21にそれぞれポンプ41が対応されるように、すな
わち、2ポンプ2モータタイプの油圧駆動システム(H
STシステム)になるように、対応するポンプ41と油
圧モータ21とが配管(油圧ホースなど)42を介して
連通されている。
うな作用を行う。すなわち、図6や図7の実線、ならび
に図8は通常走行時を示している。このとき左右の前車
輪3ならびに左右の後車輪4は前後方向に向いている。
このフォークリフト1は、運転席5の座席15に座った
作業者がハンドル16を操縦することで、走行動し得
る。
ンダー11を作動させることで、リフトブラケット12
などを介してフォーク13を、マスト6に沿って昇降動
させ得、以て所期のフォーク作業を行える。またティル
ト用レバーを操作しティルトシリンダー8を作動させる
ことで、マスト6を連結軸7の周りで回動(傾倒)させ
得、以てリフトブラケット12などを介してフォーク1
3の姿勢を変化させ得る。
り換えるとき、まず横行切換えレバーを傾ける(倒す)
ことにより横行モードスイッチを操作し、コントロール
バルブなどを介して旋回用シリンダー33を作動させ、
リンク体32の移動に伴って旋回部材24を縦軸心27
の周りに回動させ、以て図6や図7の仮想線、ならびに
図9に示すように、前車輪3を車体2に対して90度状
に換向(真横状に換向)させる。
1と一体であることから、その90度状の換向は容易に
スムーズに行え、さらに縦軸心27が前車輪3の真上部
分に位置されることから、前車輪3などはコンパクトに
して90度状の換向が行える。
と、すなわち前車輪3が真横状に換向したことをセンサ
ーで感知して、インジケータランプを点灯させ、これに
より横行モードが可能になる。したがって、エンジン4
0により駆動されている一対のポンプ41からの油圧
を、運転席5における正逆制御により、対応した油圧モ
ータ21に配管42を介して供給することで、前車輪3
を正逆に駆動させ、以てフォークリフト1を左右で横行
走行させ得る。
圧モータ21は、その回転方向が逆となるように制御さ
れる。なお、旋回キャスタ形式である左右一対の後車輪
4は、縦軸心38の周りに追従換向される。このように
して横行走行を行えることで、たとえば長尺物の搬送
を、フォーク13を介して行える。
ち、両前車輪3を車体2に対して90度状に換向(真横
状に換向)させた横行モード時には、負荷時と無負荷時
とでは差はあるが、後車輪4が抵抗となって、図9にお
いて前振り旋回方向Aに進むことになる。
縮させて、図10の(a)の実線に示すように、両前車
輪3を外向き(逆ハの字状)で小角度(5度位の範囲)
に換向させておく。これにより、横行走行時における路
面状況や重量バランス(前後の負荷変動)からくる直進
性のずれを補正しながら、横行走行、すなわち真横方向
Bに走行し得る。なお、後車輪4の負荷状態に応じて、
前車輪3の逆ハの字の状態は適宜に調整している。
への走行を行うとき、横行切換えレバーとは別個に設け
られた横行用レバーを前に傾けて、図10の(a)の仮
想線に示すように、前車輪3の逆ハの字の状態を大きく
する。なお、後車輪4は中立位置でロック状態にある。
への走行を行うとき、横行用レバーを後側へ傾けて、旋
回用シリンダー33を少し伸展させ、図10の(b)に
示すように、両前車輪3を内向き(ハの字状)で小角度
(5度位の範囲)に換向させておく。このとき、後車輪
4は中立位置でロック状態にある。
クリフト1では、横行用レバーを前後に傾け、バルブ操
作により旋回用シリンダー33を作動させて前車輪3の
角度を調整する際に、旋回用シリンダー33が敏感に動
くため、前車輪3の角度調整は正確に行えず、希望する
角度のところで止めることは容易に行えなかった。
動式の前車輪を真横状に向くように操舵し得、しかも前
車輪の角度調整を容易にかつ正確に行える横行システム
を持った作業車両を提供することを目的としたものであ
る。
ために、本発明の請求項1記載の横行システムを持った
作業車両は、車体に、左右一対の前車輪と左右一対の後
車輪が、それぞれ90度状に換向可能に設けられ、左右
一対の前車輪は、それぞれ走行駆動装置側の駆動軸に連
動連結され、両走行駆動装置は、車体側に対して縦軸心
の周りに回動自在に設けられるとともに、回動を行わせ
る回動手段が設けられ、この回動手段は、横行切換えレ
バーによってバルブコントローラを操作することにより
コントロールバルブを介して伸縮動される旋回用シリン
ダーを有し、前記横行切換えレバーとは別に、設定範囲
内で操作可能な横行制御レバーが設けられ、この横行制
御レバーの傾動位置検出手段と前車輪の切れ角検出手段
が設けられ、これら検出手段からの検出値が前記バルブ
コントローラに入力されるとともに、このバルブコント
ローラからの出力により前記コントロールバルブを制御
するように構成されていることを特徴としたものであ
る。
走行時には、左右の前車輪ならびに左右の後車輪は前後
方向に向いている。そして通常走行時から横行走行へと
切り換えるとき、まず横行切換えレバーを操作し、バル
ブコントローラからコントロールバルブに制御信号を出
力し、以て旋回用シリンダーを伸縮動させる。この旋回
用シリンダーの伸縮動により走行駆動装置を縦軸心の周
りに回動させ、以て前車輪を車体に対して90度状(真
横状)に換向させる。
一体であることから、その90度状の換向は容易にスム
ーズに行える。このようにして前車輪を真横状に換向し
たのち、走行駆動装置により前車輪を正逆に駆動させる
ことで、作業車両を左右で横行走行させ得る。その際に
後車輪は、旋回キャスタ形式による追従換向、または前
車輪と同様に強制的に換向される。
制御レバーを、一方側へ少し傾ける(倒す)ことにより
旋回用シリンダーを少し収縮させ、両前車輪を外向き
(逆ハの字状)で小角度(5度位の範囲)に換向させ得
る。これにより、横行走行時における路面状況や重量バ
ランス(前後の負荷変動)からくる直進性のずれを補正
しながら、横行走行し得る。そして横行走行の状態で後
振り旋回方向への走行を行うとき、横行制御レバーをさ
らに傾けて、前車輪の逆ハの字の状態を大きくする。ま
た、横行走行の状態で前振り旋回方向への走行を行うと
き、横行制御レバーを他方側へ傾けて、旋回用シリンダ
ーを少し伸展させ、両前車輪を内向き(ハの字状)で小
角度(5度位の範囲)に換向させる。
シリンダーを伸縮させる際に、この横行制御レバーの傾
動位置(傾動角)を傾動位置検出手段により検出すると
ともに、前車輪の切れ角(換向量)を切れ角検出手段に
より検出し、これら検出手段による検出値信号をバルブ
コントローラに入力させている。
信号の差を確認し、横行制御レバーの傾動角に前車輪の
切れ角を対応(一致)させるように、コントロールバル
ブに制御信号を出力し、以て旋回用シリンダーを伸縮動
させる。その際に横行制御レバーは、設定範囲内で操作
することで最大傾動角度を規制し得る。
1〜図4に基づいて説明する。なお、本発明の実施の形
態において、前述した従来例(図5〜図9)と同一の構
成物またはほぼ同一の構成物については、同一の符号を
付して詳細は省略する。
ークリフト、2は車体、3は前車輪、3Aはリム、4は
後車輪、4Aはリム、5は運転席、6はマスト、7は連
結軸、8はティルトシリンダー、9は外枠、10は内
枠、11はリフトシリンダー、12はリフトブラケッ
ト、13はフォーク、15は座席、16はハンドル、1
7はフロントパイプ、18はリヤパイプ、19はヘッド
ガード、20はカウンターウエイト、21は油圧モータ
(走行駆動装置)、22は回転フランジ(駆動軸)、2
4は旋回部材、25は軸受、26は縦軸、27は縦軸
心、30は回動手段、31は縦ピン、32はリンク体、
33は旋回用シリンダー、34はブラケット、35は旋
回部材、36は軸受、37は縦軸、38は縦軸心、40
はエンジン、41はポンプをそれぞれ示す。
切換えレバー45が設けられている。この横行切換えレ
バー45は、左右方向の支軸46を介して前後に傾動自
在に構成され、そして中立位置から傾動させることによ
り、下部の操作体47が横行モードスイッチ48を操作
するように構成されている。そして、横行モードスイッ
チ48はバルブコントローラ57に接続されている。
位置されてアームレスト50が設けられ、このアームレ
スト50には、リフトシリンダー11を作動させるため
のリフト用レバー51や、ティルトシリンダー8を作動
させるためのティルト用レバー52が設けられるととも
に、旋回用シリンダー33を作動させるための横行制御
レバー53が設けられている。
軸54を介して前後に傾動自在に構成され、その際にア
ームレスト50側には、前後方向で所定長さ(100m
m程度)Lのガイド溝50Aが形成されることで、前後
の最大傾動角度(±15°)が設定範囲内となるように
規制されている。
の横行制御レバー53の傾動位置検出手段が設けられて
いる。すなわち、横行制御レバー53または支軸54に
対向されて、横行制御レバー53の傾動位置を検出する
ための傾動位置検出センサー(傾動位置検出手段の一
例)55が設けられている。
切れ角検出手段が設けられている。すなわち、たとえば
縦軸26の部分には、この縦軸26の回動量を検出する
ことで前車輪3の切れ角(換向量)を検出する回動量検
出センサー(切れ角検出手段の一例)56が設けられて
いる。
量検出センサー56とは前記バルブコントローラ57に
接続され、さらにバルブコントローラ57は、前記旋回
用シリンダー33への配管58中に設けられたコントロ
ールバルブ59に接続されている。
を説明する。図1、図3実線は通常走行時を示してい
る。このとき左右の前車輪3ならびに左右の後車輪4は
前後方向に向いており、そして横行切換えレバー45や
横行制御レバー53も、図1、図4の実線に示すように
中立位置とされている。このようなフォークリフト1
は、運転席5の座席15に座った作業者がハンドル16
を操縦することで、走行動し得る。
シリンダー11を作動させることで、フォーク13をマ
スト6に沿って昇降動させて所期のフォーク作業を行え
る。またティルト用レバー52を操作しティルトシリン
ダー8を作動させることで、マスト6を連結軸7の周り
で回動させてフォーク13の姿勢を変化させ得る。
り換えるとき、まず横行切換えレバー45を操作し、図
2に示すように、操作体47により横行モードスイッチ
48をオンさせる。これにより横行モードスイッチ48
のオン信号をバルブコントローラ57に入力させ、そし
てバルブコントローラ57からコントロールバルブ59
に制御信号を出力し、以て旋回用シリンダー33を伸縮
動させる。この旋回用シリンダー33の伸縮動により旋
回部材24を縦軸心27の周りに回動させ、以て図2、
ならびに図3の仮想線に示すように、前車輪3を車体2
に対して真横状に換向させる。
たことをセンサーで感知して、インジケータランプを点
灯させ、これにより横行モードが可能になる。したがっ
て、ポンプ41からの油圧を油圧モータ21に供給する
ことで、前車輪3を正逆に駆動させ、以てフォークリフ
ト1を左右で横行走行させ得る。このような横行走行を
行うときには、負荷時と無負荷時とでは差はあるが、後
車輪4が抵抗となって、図2において前振り旋回方向A
に進むことになる。
想線イに示すように、前側へ少し傾ける(倒す)ことに
より旋回用シリンダー33を少し収縮させ、図10の
(a)の実線に示したように、両前車輪3を外向き(逆
ハの字状)で小角度(5度位の範囲)に換向させる。こ
れにより、横行走行時における路面状況や重量バランス
(前後の負荷変動)からくる直進性のずれを補正しなが
ら、横行走行、すなわち真横方向Bに走行し得る。
への走行を行うとき、横行制御レバー53をさらに前側
へ傾けて、図10の(a)の仮想線に示したように、前
車輪3の逆ハの字の状態を大きくする。なお、後車輪4
の負荷状態に応じて、前車輪3の逆ハの字の状態は適宜
に調整される。
への走行を行うとき、図4の仮想線ロに示すように、横
行制御レバー53を後側へ傾けて、旋回用シリンダー3
3を少し伸展させ、図10の(b)に示したように、両
前車輪3を内向き(ハの字状)で小角度(5度位の範
囲)に換向させる。
に傾けて旋回用シリンダー33を伸縮させる際に、この
横行制御レバー53の傾動位置(傾動角)を傾動位置検
出センサー55により検出するとともに、前車輪3の切
れ角(換向量)を回動量検出センサー56により検出
し、これら検出センサー55,56による検出値信号を
バルブコントローラ57に入力させている。
に基づいて、両検出値信号の差が確認され、横行制御レ
バー53の傾動角に前車輪3の切れ角が対応(一致)す
るように、コントロールバルブ59に制御信号が出力さ
れ、以て旋回用シリンダー33を伸縮動させる。なおコ
ントロールバルブ59への制御信号の出力は、両検出信
号の差が20%以上のときは最大出力、20%以下のと
きは半分の出力を出すようにしている。しかも横行制御
レバー53は、その前後の最大傾動角度がガイド溝50
Aにより規制され、すなわち設定範囲内で操作可能とさ
れる。
よって、旋回用シリンダー33を作動させ、前車輪3の
角度を調整する際に、旋回用シリンダー33は的確に動
き、以て前車輪3の角度調整を容易にかつ正確に行える
とともに、希望する角度のところで止め得る。
カウンタータイプのフォークリフト1が示されている
が、作業車両としては、大型の運搬車、ローダ、サイド
フォークリフトなどであっても同様に作用し得るもので
ある。
して、エンジン40により運転されるポンプ41に連通
された油圧モータ21が示されているが、たとえばバッ
テリ搭載車で、電動モータからなる走行駆動装置であっ
てもよい。
旋回用シリンダー33として左右共用形式が示されてい
るが、これは左右別個の形式であってもよい。上記した
実施の形態では、左右一対の後車輪4として、追従換向
される旋回キャスタ形式が採用されているが、これは前
車輪3と同様にして、シリンダーなどにより強制的に換
向される形式を採用してもよい。また、左右一対の後車
輪4のうち、一方の後車輪4をハンドルホイールによる
ステア形式、他方の後車輪4を旋回キャスタ形式として
もよく、この場合、横行走行に切り換える際、一方の後
車輪4を、シリンダーなどにより強制的に換向させる。
行走行を行うときに、横行制御レバーを傾ける(倒す)
ことにより、旋回用シリンダーを伸縮させて、両前車輪
を外向き(逆ハの字状)や内向き(ハの字状)に換向で
きる。
シリンダーを伸縮させる際に、この横行制御レバーの傾
動位置(傾動角)を傾動位置検出手段により検出すると
ともに、前車輪の切れ角(換向量)を切れ角検出手段に
より検出し、これら検出手段による検出値信号をバルブ
コントローラに入力している。そしてバルブコントロー
ラでは、両検出値信号の差を確認し、横行制御レバーの
傾動角に前車輪の切れ角を対応(一致)させるようにコ
ントロールバルブに制御信号を出力して、旋回用シリン
ダーを伸縮動できる。その際に横行制御レバーは、設定
範囲内で操作することで最大傾動角度を規制できる。
て旋回用シリンダーを作動させ、前車輪の角度を調整す
る際に、旋回用シリンダーを的確に動かすことができ、
以て前車輪の角度調整を容易にかつ正確に行うことがで
きるとともに、希望する角度のところで止めることがで
きる。
ムを持ったフォークリフトの通常走行時の説明図であ
る。
走行時の説明図である。
走行時の側面図である。
るアームレスト部分の一部切り欠き側面図である。
るグラフ説明図である。
リフトの通常走行時の側面図である。
輪部分の一部切り欠き正面図である。
走行時の概略平面図である。
走行時の概略平面図である。
行走行調整時の概略平面図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 車体に、左右一対の前車輪と左右一対の
後車輪が、それぞれ90度状に換向可能に設けられ、左
右一対の前車輪は、それぞれ走行駆動装置側の駆動軸に
連動連結され、両走行駆動装置は、車体側に対して縦軸
心の周りに回動自在に設けられるとともに、回動を行わ
せる回動手段が設けられ、この回動手段は、横行切換え
レバーによってバルブコントローラを操作することによ
りコントロールバルブを介して伸縮動される旋回用シリ
ンダーを有し、前記横行切換えレバーとは別に、設定範
囲内で操作可能な横行制御レバーが設けられ、この横行
制御レバーの傾動位置検出手段と前車輪の切れ角検出手
段が設けられ、これら検出手段からの検出値が前記バル
ブコントローラに入力されるとともに、このバルブコン
トローラからの出力により前記コントロールバルブを制
御するように構成されていることを特徴とする横行シス
テムを持った作業車両。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5630794B1 (ja) * | 2013-11-19 | 2014-11-26 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 荷役車両 |
-
2000
- 2000-03-10 JP JP2000065850A patent/JP3272341B2/ja not_active Expired - Fee Related
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---|---|---|---|---|
JP5630794B1 (ja) * | 2013-11-19 | 2014-11-26 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 荷役車両 |
Also Published As
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