CN112119004A - 作业车 - Google Patents

Abstract

作业车具备一端部被转动自如地支承于车辆主体（1）的第一连杆（25）、一端部被转动自如地枢支连结于第一连杆（25）的另一端部且在另一端部支承有行进车轮（2）的第二连杆（26）、能够改变第一连杆（25）的摆动姿势的第一液压缸（29）、能够改变第二连杆（26）相对于第一连杆（25）的摆动姿势的第二液压缸（30），基于位置检测传感器的检测结果控制第一液压缸（29）的工作，使得第一连杆（25）的摆动位置为目标位置，基于压力传感器（S1、S2）的检测结果控制第二液压缸（30）的工作，使得推力为目标值。

Description

作业车

技术领域

本发明涉及适合在凹凸较多的路面(不平整地面)行进的作业车。作业车包括后述的4脚轮驱动机器人，但不限于此。

背景技术

[背景技术1]

以往，有如下结构：将4个行进车轮分别经由具有两个关节而能够屈伸操作地构成的连杆机构支承于车辆主体，在连杆机构内置电动马达和减速机构等，连杆机构借助电动马达的驱动力能够屈伸驱动(例如参照专利文献1)。

[背景技术2]

以往，有如下结构：将4个行进车轮分别经由具有两个关节而能够屈伸操作地构成的连杆机构支承于主体，在连杆机构内置电动马达和减速机构等，连杆机构借助电动马达的驱动力能够屈伸驱动(例如参照专利文献1)。

[背景技术3]

以往，有如下结构：将4个行进车轮分别经由具有两个关节而能够屈伸操作地构成的连杆机构支承于车辆主体，连杆机构构成为借助电动马达的驱动力能够屈伸驱动，行进车轮借助电动马达各别地旋转驱动(例如参照专利文献1)。

[背景技术4]

以往，有如下结构：将4个行进车轮分别经由具有绕横轴能够摆动的两个关节而能够屈伸操作地构成的连杆机构支承于车辆主体，连杆机构构成为借助电动马达的驱动力能够屈伸驱动，行进车轮被以左右方向的朝向被固定的状态支承(例如参照专利文献1)。

[背景技术5]

以往，有如下结构：将4个行进车轮分别经由具有两个关节而能够屈伸操作地构成的连杆机构支承于车辆主体，连杆机构构成为借助电动马达的驱动力能够屈伸驱动，行进车轮借助电动马达各别地旋转驱动(例如参照专利文献1)。

专利文献1 : 日本特开平9-142347号公报(JP9-142347A)。

发明内容

[问题1]

与[背景技术1]对应的问题如下所述。

上述以往结构的车轮支承构造为，即使在行进路面有凹凸也能够使连杆机构屈伸的同时将车辆主体维持适当的姿势地行进。因此，考虑将这样的车轮支承构造应用于在行进路面有凹凸的作业地行进的农用的作业车。但是，农用的作业车难以采用上述以往结构的车轮支承构造。

若加以说明，在农用的作业车，在作业车的附近，有时随着行进产生的尘土、随着收割作业从作物产生的浮尘等细小的灰尘较多地产生，也有时以雨水、朝露等为原因而水分附着。上述以往结构中，用于支承行进车轮的连杆机构被内置的电动马达屈伸驱动，所以若细小的灰尘、水分等侵入连杆机构的内部则有在电动马达、减速机构等产生不良情况的可能。

但是，为了避免上述那样的不利情况，考虑使用与电动马达相比耐水性、耐尘性优异的液压缸来操作弯折连杆机构的结构。这样用液压缸来操作弯折连杆机构的情况下，针对弯折连杆机构的各连杆需要液压缸，液压缸的个数变多。结果，有用于控制各液压缸的结构变复杂的可能。

因此，需要一种作业车，前述作业车使控制结构尽量简单的同时，在细小的灰尘、水分等侵入的可能较大的作业环境中，即使在凹凸较多的作业地，车辆主体也能够维持适当的姿势。

[问题2]

与[背景技术2]对应的问题如下所述。

上述以往结构的车轮支承构造为，即使在行进路面有凹凸也能够使连杆机构屈伸的同时将主体维持适当的姿势地行进。因此，考虑将这样的车轮支承构造应用于例如在农场、果树园、山沟等行进的农用的作业车。但是，这些作业车难以采用上述以往结构的车轮支承构造。

在农用的作业车，在作业车的附近，有时随着行进产生的尘土、随着收割作业从作物产生的浮尘等细小的灰尘较多地产生，也有时以雨水、朝露等为原因而水分附着。上述以往结构中，用于支承行进车轮的连杆机构被内置的电动马达屈伸驱动，所以若细小的灰尘、水分等侵入连杆机构的内部则有在电动马达、减速机构等产生不良情况的可能。

因此，需要一种作业车，前述作业车在细小的灰尘、水分等侵入的可能较大的作业环境中，即使在凹凸较多的作业地，车辆主体也能够维持适当的姿势，与此同时，并且能够以低重心且稳定的状态移动行进。

[问题3]

与[背景技术3]对应的问题如下所述。

上述以往结构的车轮支承构造为，即使在行进路面有凹凸也能够使连杆机构屈伸的同时将车辆主体维持适当的姿势地行进。但是，上述以往结构中，在凹凸较多的不平整地面行进时，例如，某个行进车轮进入凹部而空转那样的情况下，连杆机构也原样地维持姿势，所以借助其他行进车轮支承车体，有该行进车轮空转状态较长地持续等不利的方面，有改善的余地。

因此，需要一种作业车，前述作业车即使在车辆主体维持适当的姿势的同时在凹凸较多的作业地行进的情况下，多个行进车轮也能够确保良好的接地驱动状态。

[问题4]

与[背景技术4]对应的问题如下所述。

上述以往结构通过使连杆机构屈伸的同时使多个行进装置分别高度改变，由此，即使在凹凸较多的路面，也能够以使车辆主体的姿势稳定的状态行进，但连杆机构是绕横轴心摆动地屈伸的结构，行进车轮即使高度变化，朝向也恒定。

结果，使车辆主体向左右某个方向转弯行进的情况下，需要使左右的行进车轮带速度差地转弯或者用另外具备的机器人臂(多关节机械手)使车体的朝向改变。这样的结构中，行进车轮横滑的同时行进，有转弯操作不能顺畅地进行的不利情况，并且有时沿横向施加勉强的力，有耐久性下降的可能。

因此，需要一种作业车，前述作业车即使在凹凸较多的路面也能够以使车辆主体的姿势稳定的状态行进，同时能够不勉强地顺畅地进行车体的转弯行进。

[问题5]

与[背景技术5]对应的问题如下所述。

上述以往结构中，即使在行进路面有凹凸，也能够使弯折连杆机构屈伸来改变行进车轮相对于车辆主体的高度的同时越过。但是，例如，设想将作业车在农作业地等使用的情况下，需要越过垄等台阶，但上述以往结构中，弯折连杆机构的连杆彼此被枢支连结的中间弯折部向外突出，所以越过台阶地移动那样的情况下，有中间弯折部与地面接触而无法良好地越过台阶的可能。

因此，需要一种作业车，前述作业车即使在凹凸较多的路面行进的情况下，车辆主体也能够维持适当的姿势的同时行进，并且，能够良好地越过台阶。

[技术方案1]

与[问题1]对应的技术方案如下所述。

一种作业车，其特征在于，具备多个行进车轮、多个弯折连杆机构、姿势改变操作机构、控制机构，前述多个行进车轮分别位于车辆主体的左右两侧的前后，前述多个弯折连杆机构将多个前述行进车轮各别地升降自如地支承于前述车辆主体，前述姿势改变操作机构能够各别地改变多个前述弯折连杆机构的姿势，前述控制机构控制前述姿势改变操作机构的工作，前述弯折连杆机构具备第一连杆和第二连杆，前述第一连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于前述车辆主体，前述第二连杆的一端部被绕横轴心转动自如地枢支连结于前述第一连杆的另一端部，且在另一端部支承有前述行进车轮，前述姿势改变操作机构具备第一液压缸和第二液压缸，前述第一液压缸能够改变前述第一连杆相对于前述车辆主体的摆动姿势，前述第二液压缸能够改变前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势，具备检测前述第一连杆的摆动位置的位置检测传感器、检测前述第二液压缸的油室的压力的压力传感器，前述控制机构构成为，基于前述位置检测传感器的检测结果控制前述第一液压缸的工作，使得前述第一连杆的摆动位置为目标位置，基于前述压力传感器的检测结果控制前述第二液压缸的工作，使得推力为目标值。

根据本结构，相对于车辆主体，多个行进车轮被弯折连杆机构各别地升降自如地支承。借助姿势改变操作机构，弯折连杆机构改变姿势，由此，能够改变多个行进车轮的每一个相对于车辆主体的高度(相对高度)。即，通过第一液压缸的操作，包括第一连杆、第二连杆及行进车轮的弯折连杆机构整体绕第一连杆的车辆主体侧的一端部的横轴心转动而姿势变化。此外，通过第二液压缸的操作，第二连杆及行进车轮绕第一连杆侧的一端部的横轴心转动而姿势变化。并且，第一连杆的摆动操作主要在使弯折连杆机构整体的姿势变化成与作业状况对应的姿势的情况下被使用、第二连杆的摆动操作主要在使作业行进中的行进车轮升降的情况下被使用的情况较多。

这样使用液压缸，将弯折连杆机构的姿势改变操作，液压缸即使落有细小的灰尘、水分等，由此而受到不良影响从而发生动作不良等的可能较少。

并且，在凹凸较多的作业地行进时，例如，以车辆主体的姿势维持既定的姿势的方式预先设定关于第一连杆的摆动位置的目标位置，基于位置检测传感器的检测结果控制第一液压缸的工作。另一方面，第二液压缸改变在末端部具备与地面接触的行进车轮的第二连杆的姿势，第二液压缸的推力相当于与行进车轮的来自地面的接地反作用力对抗的力。在地面存在凹部而行进车轮从地面抬起的状态时接地反作用力变小，行进车轮驶上地面的突起部时接地反作用力变大。这样的接地反作用力的变化被压力传感器检测，控制第二液压缸的工作，使得基于压力传感器的检测结果检测的推力为目标值，由此，行进车轮的接地反作用力被维持成适当值。结果，行进车轮追随地面的凹凸的同时升降而能够维持适当的接地状态，多个行进车轮分别维持适当的接地状态而支承车辆主体的同时，能够在不平整地面良好地行进。

但是，考虑如下结构来取代上述那样的结构：为了维持适当的接地状态，不仅关于第二液压缸而关于第一液压缸也除了位置检测传感器还设置压力传感器，将位置控制和压力控制组合使用，但该结构中，压力传感器的个数变多而零件数量多从而结构复杂，并且控制结构也复杂，有导致成本增加的不利情况。与此相对，根据上述结构，使压力传感器的个数尽量少而使结构简单，控制结构也简单，实现低成本化。

因此，能够使控制结构尽量简单的同时，在细小的灰尘、水分等侵入的可能较大的作业环境，即使是凹凸较多的作业地，车辆主体也能够维持适当的姿势。

在一优选技术方案中，多个前述行进车轮各别地具备将前述行进车轮旋转驱动的液压马达。

根据本结构，借助液压马达驱动行进车轮。液压马达与电动马达等相比，即使水分、灰尘附着于表面也容易防止向内部进入，由此受到不良影响而发生动作不良等的可能较少。

也考虑取代液压马达而例如用传动链等机械式的传动机构驱动行进车轮的结构，但该结构中，在车辆主体具备的发动机等驱动源与行进车轮之间，需要沿弯折连杆机构允许弯折连杆机构的弯折工作的同时设置能够传动的传动机构，构造变得复杂。与此相对，本结构中与这样的机械式传动构造相比构造简单。

在一优选技术方案中，在前述第一连杆与前述第二连杆的枢支连结部位具备辅助车轮。

根据本结构，在将弯折连杆机构向上方折弯来收纳行进车轮的状态下，在将作业车从卡车的装货台面卸下时等，辅助车轮最先接地，所以能够吸收作业车与地面接触时的冲击来防止车体的损伤。此外，将多个弯折连杆机构向上方折弯来抬起行进车轮的状态下，若使辅助车轮接地，则能够通过手动操作使作业车容易地移动。

[技术方案2]

与[问题2]对应的技术方案如下所述.

一种作业车，其特征在于，具备车辆主体、多个行进车轮、多个弯折连杆机构、液压操作式的姿势改变操作机构、液压供给源，前述车辆主体具备基台，前述多个行进车轮分别位于前述车辆主体的左右两侧的前后，前述多个弯折连杆机构将多个前述行进车轮各别地升降自如地支承于前述车辆主体，前述液压操作式的姿势改变操作机构能够将多个前述弯折连杆机构的姿势各别地改变，前述液压供给源向前述姿势改变操作机构送出工作液，前述液压供给源被配备于前述车辆主体的前述基台的下侧。

根据本结构，借助姿势改变操作机构改变弯折连杆机构的姿势，由此，能够改变多个行进车轮分别相对于车辆主体的高度，在有凹凸的地面行进时，也能够在借助多个行进车轮稳定地接地支承的同时以将车辆主体维持适当的姿势的状态行进。

姿势改变操作机构为液压操作式，所以与电气式的相比一般具备防水性、防尘性。因此，即使水分、灰尘附着于表面，由此受到不良影响而发生动作不良等的可能较少。因此，即使是有细小的灰尘、水分等侵入的可能的作业环境，也能够良好地进行姿势改变操作。

具备液压操作式的姿势改变操作机构的话，需要用于向姿势改变操作机构供给工作液的液压供给源，液压供给源具备发动机、电动马达等驱动装置、被驱动装置驱动的液压泵等。具备发动机、电动马达等大型的装置的液压供给源是大型的装置，具有较大的重量。这样大型且重量大的液压供给源被在位于车辆主体的基台的下侧的状态下配备。

这样，在基台的下侧、即车辆主体的下腹部具备作为重量大的装置的液压供给源，所以车辆主体的重心位置变低。即，在凹凸较多的作业地行进的情况下，能够将车辆主体的重心位置尽量降至拉拽位置从而以低重心且稳定的状态移动行进。

因此，在细小的灰尘、水分等侵入的可能较大的作业环境中，即使是凹凸较多的作业地，车辆主体能够维持适当的姿势，并且，同时能够以低重心且稳定的状态移动行进。

在一优选技术方案中，支承前述液压供给源的支承框与前述基台的下侧连结，前述支承框构成为，在支承前述液压供给源的状态下使其沿车体横向移动，由此，能够装配于前述基台，且能够从前述基台卸下。

根据本结构，能够借助与基台连结而具有充分的支承强度的支承框将液压供给源稳定地支承。此外，支承框能够通过沿车体横向移动来相对于基台装配以及卸下，所以与在车辆主体的下侧的狭窄的区域仅将液压供给源装卸的结构相比，装卸的作业能够容易地进行，并且，能够将液压供给源从车辆主体卸下来以容易作业的状态进行检查修理等维护作业。

在一优选技术方案中，前述支承框构成为，能够在下端部与地面接触的状态下将作业车整体姿势保持。

根据本结构，使作业车移动停止的状态下使位置保持的情况下，预先以多个行进车轮从地面抬起的方式改变弯折连杆机构的姿势，使支承框接地，由此，能够在将车体整体姿势保持的同时以移动被阻止的状态接地支承。

在一优选技术方案中，前述液压供给源具备发动机、被前述发动机驱动的液压泵。

根据本结构，借助发动机的较大的动力驱动液压泵，能够将充分的量的工作液向姿势改变操作机构供给，能够将姿势改变操作顺畅且迅速地进行。

在一优选技术方案中，前述弯折连杆机构具备第一连杆和第二连杆，前述第一连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于前述基台，前述第二连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于前述第一连杆的另一端部，且在另一端部支承有前述行进车轮，前述姿势改变操作机构具备第一液压缸和第二液压缸，前述第一液压缸能够改变前述第一连杆相对于前述基台的摆动姿势，前述第二液压缸能够改变前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势。

根据本结构，第一连杆与第二连杆被绕横轴心转动自如地连结而构成弯折连杆机构，借助第一液压缸改变相对于车辆主体的第一连杆的摆动姿势，借助第二液压缸改变相对于第一连杆的第二连杆的摆动姿势，由此，弯折连杆机构的姿势被改变。这样为将枢支连结的两个连杆用两个液压缸各别地使摆动姿势改变的结构，所以姿势改变动作顺畅地进行。

[技术方案3]

与[问题3]对应的技术方案如下所述。

一种作业车，具备多个行进车轮、多个行进驱动装置、升降支承机构、多个姿势改变操作机构、控制机构、空转状态检测机构，前述多个行进车轮分别位于车辆主体的左右两侧的前后，前述多个行进驱动装置将多个前述行进车轮的每一个各别地驱动，前述升降支承机构将多个前述行进车轮各别地升降自如地支承于前述车辆主体，前述多个姿势改变操作机构能够将多个前述升降支承机构的姿势各别地改变操作，前述控制机构控制前述姿势改变操作机构的工作，前述空转状态检测机构检测前述行进车轮是否为空转状态，构成为，由前述空转状态检测机构检测出前述行进车轮为空转状态时，前述控制机构控制前述姿势改变操作机构的工作，使得前述升降支承机构使该行进车轮下降。

根据本结构，借助升降支承机构使多个行进车轮各别地相对于车辆主体升降，由此，即使在不平整地面等那样凹凸较多的作业地行进的情况下，车辆主体也能够以维持适当的姿势的状态行进。并且，借助多个行进驱动装置将多个行进车轮各别地驱动的同时在凹凸较多的作业地行进时，若由空转状态检测机构检测出行进车轮为空转状态，则控制姿势改变操作机构的工作，使得该行进车轮下降。

行进车轮空转的状态例如考虑，行进车轮进入地面上的凹部而抬起的状态，或者行进车轮接地但在容易打滑的路面空转的状态等。因此，这样的情况下，使行进车轮下降来使其以传递驱动力的程度与地面接触。结果，即使在车辆主体维持适当的姿势的同时在凹凸较多的作业地行进的情况下，也能够将行进车轮空转的状态继续防范于未然地确保良好的接地驱动状态。

在一优选技术方案中，前述行进驱动装置具备液压马达，前述空转状态检测机构具备压力传感器和判断机构，前述压力传感器检测前述液压马达的工作液供给路的内部压力，前述判断机构构成为，基于前述压力传感器的检测信息，在前述内部压力低于预先设定的设定值时判断成前述行进车轮为空转状态。

根据本结构，借助液压马达驱动行进车轮。液压马达与电动马达相比耐水性、耐尘性优异，例如即使在随着行进产生的尘土、从作物产生的浮尘等细小的灰尘较多地存在的作业环境下，由此受到不良影响而发生动作不良等的可能也较少。

若为借助液压马达驱动的结构，则行进车轮空转时，工作液供给路的内部压力与适当的驱动状态相比下降。因此，利用该情况，在由压力传感器检测的内部压力低于预先设定的设定值时判断成空转。

因此，即使落有细小的灰尘、水分等，由此受到不良影响而发生动作不良等的可能也较少，也能够容易地检测为空转状态。

在一优选技术方案中，前述空转状态检测机构具备驱动速度检测机构、行进速度检测机构、判断机构，前述驱动速度检测机构检测前述行进驱动装置的驱动速度，前述行进速度检测机构检测前述车辆主体的实际行进速度，前述判断机构在由前述驱动速度检测机构检测的前述行进驱动装置的驱动速度与由前述行进速度检测机构检测的前述实际行进速度相比快设定量以上时，判断成前述行进车轮为空转状态。

根据本结构，若行进驱动装置的驱动速度比车辆主体的实际行进速度大，则行进车轮空转的可能大。因此，借助驱动速度检测机构和行进速度检测机构检测驱动速度和实际行进速度，若驱动速度比实际行进速度快设定量以上，则能够判断成被该行进驱动装置驱动的行进车轮空转。

因此，通过比较行进车轮与车辆主体的实际的速度，能够切实地检测行进车轮是否为空转状态。

[技术方案4]

与[问题4]对应的技术方案如下所述。

一种作业车，其特征在于，具备多个行进车轮、多个弯折连杆机构、姿势改变操作机构、多个转弯操作机构、控制机构，前述多个行进车轮分别位于车辆主体的左右两侧的前后，前述多个弯折连杆机构将多个前述行进车轮各别地升降自如地支承于前述车辆主体，前述姿势改变操作机构能够将多个前述弯折连杆机构的姿势各别地改变，前述多个转弯操作机构将多个前述弯折连杆机构的每一个能够绕纵轴心改变朝向地支持于前述车辆主体，前述控制机构控制前述姿势改变操作机构和前述转弯操作机构的工作，构成为，将位于前部侧的左右的前述行进车轮或位于后部侧的左右的前述行进车轮的某个朝向改变操作时，前述控制机构控制前述姿势改变操作机构的工作，使得前述车辆主体的重心位置向车体前后方向的与进行朝向改变操作一侧相反的一侧移动。

根据本结构，改变多个弯折连杆机构的姿势，使多个行进车轮相对于车辆主体各别地升降，由此，即使在凹凸较多的路面，也能够在使车辆主体的姿势稳定的状态下行进。此外，通过将弯折连杆机构绕纵轴心改变朝向，能够改变相对于行进车轮的车辆主体的左右朝向。使左右某个转弯行进时，通过将行进车轮朝向改变成转弯方向，能够在不对行进车轮施加横向的勉强的力的状态下行进驱动。

并且，车辆主体行进时位于前部侧的左右的行进车轮被朝向改变操作而转弯时，姿势改变操作机构工作，使得车辆主体的重心位置向与进行朝向改变操作的一侧相反的一侧、即朝向车体后侧移动。位于后部侧的左右的行进车轮被朝向改变操作而转弯时，姿势改变操作机构工作，使得车辆主体的重心位置向车体前侧移动。

与朝向改变侧相反的一侧的行进车轮的车辆主体的载荷负担增加，但朝向改变侧的行进车轮的车辆主体的载荷负担减少。结果，能够使朝向改变侧的行进车轮的来自地面的反作用力减轻，能够顺畅地进行朝向改变操作。

因此，即使是凹凸较多的路面也能够以使车辆主体的姿势稳定的状态行进，同时能够将车体的转弯行进不勉强地顺畅地进行。

在一优选技术方案中，前述控制机构构成为，控制前述姿势改变操作机构的工作，使得位于车体前后方向的进行朝向改变操作一侧的前述弯折连杆机构相对于被该弯折连杆机构支承且接地的前述行进车轮离开前述车辆主体，前述控制机构构成为，控制前述姿势改变操作机构的工作，使得位于车体前后方向的与进行朝向改变操作的一侧相反的一侧的前述弯折连杆机构相对于被该弯折连杆机构支承且接地的前述行进车轮接近前述车辆主体。

根据本结构，在进行朝向改变操作的一侧，车辆主体从接地的行进车轮离开来向上方移动。另一方面，在与进行朝向改变操作的一侧相反的一侧，车辆主体接近接地的行进车轮而向下方移动。结果，车辆主体呈以进行朝向改变操作的一侧位于上侧而与进行朝向改变操作的一侧相反的一侧位于下侧的状态前后倾斜的姿势。即，车辆主体在进行朝向改变操作的一侧的部位位于上侧的状态下呈前后倾斜的姿势。这样车辆主体前后倾斜，由此，车辆主体的重心位置倾斜而向作为下侧的一侧移动。

并且，若为前后倾斜的状态，相对于进行朝向改变操作的一侧的行进车轮作用的车辆主体的载荷比为水平姿势时均匀地作用的载荷少。即，若车辆主体的前后姿势为水平姿势，则在前部侧的行进车轮和后部侧的行进车轮分别均等地负担载荷，但若车辆主体沿前后倾斜，则在与进行朝向改变操作的一侧相反的一侧的弯折连杆机构载荷集中，相应地，向进行朝向改变操作的一侧的弯折连杆机构作用的载荷变少。结果，能够进一步减轻进行朝向改变的一侧的行进车轮的从地面承受的负荷。

在一优选技术方案中，前述弯折连杆机构具备第一连杆和第二连杆，前述第一连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于基台，前述第二连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于前述第一连杆的另一端部，且在另一端部支承有前述行进车轮，前述转弯操作机构具备转弯支承部和转弯操作用的液压缸，前述转弯支承部将前述第一连杆能够绕前述纵轴心改变朝向地支承于前述车辆主体，前述转弯操作用的液压缸将前述第一连杆与前述第二连杆一体地绕前述纵轴心进行朝向改变操作。

根据本结构，改变第一连杆相对于车辆主体的摆动姿势，改变第二连杆相对于第一连杆的摆动姿势，由此，行进车轮相对于车辆主体的高度变化。并且，第一连杆、第二连杆及被支承于第二连杆的行进车轮分别一体地经由转弯支承部被绕纵轴心转动自如地支承于车辆主体。

即使被绕纵轴心转动操作，第一连杆、第二连杆及行进车轮的各自的相对姿势也总维持相同的姿势，所以无论绕纵轴心转动至哪个位置，都能够将弯折连杆机构姿势改变来进行改变行进车轮相对于车辆主体的高度的操作。

因此，关于多个行进车轮的每一个，能够将转弯操作和相对于车辆主体的升降操作各别地顺畅地进行。

[技术方案5]

与[问题5]对应的技术方案如下所述。

一种作业车，其特征在于，具备多个行进车轮、多个弯折连杆机构、姿势改变操作机构、辅助车轮、行进驱动装置，前述多个行进车轮支承车辆主体并且行进驱动，前述多个弯折连杆机构将多个前述行进车轮各别地升降自如地支承于前述车辆主体，前述姿势改变操作机构能够将多个前述弯折连杆机构的姿势各别地改变，前述辅助车轮被支承于多个前述弯折连杆机构的每一个的中间弯折部，前述行进驱动装置将前述行进车轮及前述辅助车轮旋转驱动。

根据本结构，借助姿势改变操作机构改变弯折连杆机构的姿势，由此，能够改变多个行进车轮的每一个相对于车辆主体的高度(相对高度)，在具有凹凸的地面行进时，也能够借助多个行进车轮稳定地接地支承的同时在将车辆主体维持成适当的姿势的状态下行进。

使弯折连杆机构屈伸来使行进车轮驶上台阶的上侧或跨过田埂而向田埂的面对侧移动的情况下，即使有时弯折连杆机构的中间弯折部接近地面，支承于中间弯折部的辅助车轮也与地面接触地滚动的同时进行引导。

并且，辅助车轮被与行进车轮同样地被行进驱动装置旋转驱动，所以能够借助辅助车轮的旋转动力容易地驶上台阶的上侧的地面来行进。若为辅助车轮的旋转停止的状态，则越过台阶时车轮横滑时，反而有成为移动的妨碍的可能，但辅助车轮被旋转驱动从而强制地驶上台阶，没有弯折连杆机构的中间弯折部与地面抵接而卡挂等不利情况，能够以顺畅地越过的方式进行引导。

因此，即使在凹凸较多的作业地行进的情况下，车辆主体也能够维持适当的姿势的同时行进，并且能够良好地越过台阶。

在一优选技术方案中，前述行进驱动装置被各别地设置于多个前述弯折连杆机构，前述行进驱动装置具备将各弯折连杆机构的前述行进车轮及前述辅助车轮驱动的液压马达。

根据本结构，借助弯折连杆机构具备的一个液压马达分别驱动行进车轮和辅助车轮。也考虑取代该结构，构成为另外具备除了行进车轮用的液压马达之外的用于驱动辅助车轮的专用的液压马达，但与该结构相比将液压马达兼用而能够使结构简单。此外，液压马达与电动马达等相比，即使水分、灰尘附着于表面也容易防止向内部进入，由此受到不良影响而产生动作不良等的可能较少。

在一优选技术方案中，前述行进驱动装置位于前述弯折连杆机构的前述中间弯折部和前述行进车轮的支承部之间。

根据本结构，例如，行进驱动装置与被以和行进车轮的车轴、辅助车轮的车轴一体地连结的状态装备的结构相比，行进驱动装置的设置上的制约少，例如，能够设置于从接地面离开的位置，能够使越过台阶、垄等时行进驱动装置与地面接触的可能变少。

在一优选技术方案中，前述弯折连杆机构具备第一连杆和第二连杆，前述第一连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于基台，前述第二连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于前述第一连杆的另一端部且在另一端部支承有前述行进车轮，前述姿势改变操作机构具备第一液压缸和第二液压缸，前述第一液压缸能够改变前述第一连杆相对于前述车辆主体的摆动姿势，前述第二液压缸能够改变前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势，前述辅助车轮被支承于前述第一连杆与前述第二连杆的枢支连结部位。

根据本结构，改变第一连杆相对于车辆主体的摆动姿势，改变第二连杆相对于第一连杆的摆动姿势，由此，能够使行进车轮相对于车辆主体升降。并且，辅助车轮被支承于第一连杆与第二连杆的枢支连结部位，所以即使随着行进车轮的升降操作而第一连杆与第二连杆的枢支连结部位接近地面，辅助车轮也与地面抵接而被顺畅地引导。此外，能够兼用作第一连杆与第二连杆的枢支连结用的支轴和辅助车轮的支轴，能够实现支承构造的简单化。

弯折连杆机构借助两个液压缸进行姿势改变操作。液压缸一般地为水分、细小的灰尘等难以侵入，即使在表面附着水分、灰尘也能够防止进入内部，所以由此受到不良影响而发生动作不良等的可能较少。因此，即使在有细小的灰尘、水分等侵入的可能的作业环境下，也能够良好地进行姿势改变操作。

从以下的说明可知其他特征结构及其具备的优点。

附图说明

图1是表示第1实施方式的图，(以下至图16相同)是作业车的整体侧视图。

图2是作业车的整体俯视图。

图3是弯折连杆机构的俯视图。

图4是弯折连杆机构的侧视图。

图5是表示基于转弯机构的左转弯状态的俯视图。

图6是表示基于转弯机构的右转弯状态的俯视图。

图7是控制框图。

图8是改变外装框的安装状态时的侧视图。

图9是改变外装框的安装状态时的侧视图。

图10是转弯状态的作业车的概略俯视图。

图11是转弯状态的作业车的概略侧视图。

图12是直线行进状态的作业车的概略俯视图。

图13是直线行进状态的作业车的概略侧视图。

图14是支承框的侧视图。

图15是支承框的俯视图。

图16是支承框的主视图。

图17是第2实施方式的控制框图。

图18是表示第3实施方式的图，(以下至图25相同)是作业车的整体侧视图。

图19是作业车的整体俯视图。

图20是弯折连杆机构的俯视图。

图21是弯折连杆机构的侧视图。

图22是表示基于转弯机构的左转弯状态的俯视图。

图23是表示基于转弯机构的右转弯状态的俯视图。

图24是表示作业车的平地行进状态的侧视图。

图25是表示作业车越过台阶的状态的侧视图。

具体实施方式

在以下说明的各实施方式中，定义车体的前后方向时，沿车体进行方向定义，定义车体的左右方向时，在以机体进行方向观察时观察的状态定义左右。即，图1中附图标记(A)表示的方向为车体前后方向，图2中附图标记(B)表示的方向为车体左右方向。

[第1实施方式]

如图1、2所示，在作业车具备支承车辆整体的俯视时大致矩形的车辆主体1、多个(具体为4个)行进车轮2、与多个行进车轮2分别对应地设置的多个辅助车轮3、将多个行进车轮2各别地位置改变自如地支承于车辆主体1的弯折连杆机构4(车体支承部的一例)、能够将弯折连杆机构4改变操作的液压驱动式的姿势改变操作机构5、将多个行进车轮2各别地驱动的多个液压马达6。弯折连杆机构4、行进车轮2及辅助车轮3分别在车辆主体1的前后两侧各具备左右一对。

在车辆主体1，具备支承整体的矩形框状的车体框7、朝向姿势改变操作机构5送出工作液的液压供给源8、控制被从液压供给源8向姿势改变操作机构5供给的工作液的阀机构9。液压供给源8虽未详细说明，但具备发动机、被发动机驱动的液压泵，它们被一体地连结。并且，液压供给源8被与车体框7的下侧连结的支承框(支承台)10载置支承，被以位于车辆主体1的下腹部的状态具备。液压供给源8借助被发动机驱动的液压泵，经由阀机构9向姿势改变操作机构5送出工作液来供给。并且，虽未图示，但通过将支承框10从车体框7卸下，能够在将液压供给源8与支承框10连结的状态下一体地使其从车辆主体1向横侧方滑动来卸下，再次将支承框10安装于车体框7，由此能够使其向横侧方滑动来装配。

若加以说明，支承框10如图14、15、16所示，左右一对底部承接部件10A和前后一对横向支承部件10B被一体地连结而构成框体，前述左右一对底部承接部件10A为，将圆管件弯曲成侧视时大致U字形，前述前后一对横向支承部件10B为，将底部承接部件10A的前后两侧端部彼此连结，并且由以沿左右两侧延伸的状态设置的圆管件构成。前后一对发动机支承体10C被遍及左右的底部承接部件10A地载置而被螺栓连结。

在前后一对横朝向支承部件10B的左右两侧端部的上部，连结有由横向开放型的通道件构成的连结托架10D。左右连结托架10D向相同的方向开放，构成为在车辆主体1的车体框7的左右两侧的横侧部位具备的方筒状的前后朝向框体19从一方向横向装配而借助螺栓连结。此外，在一对底部承接部件10A的下部，具备以与地面接触的状态且以防滑的状态支承的接地支承体10E。因此，支承框10构成为，能够以下端部与地面接触的状态将车体整体姿势保持。

液压供给源8为，发动机和液压泵被一体地连结地构成，液压供给源8经由防振橡胶G被前后的发动机支承体10C载置支承。液压供给源8被以收纳于车体框7的下侧的状态配备。

并且，支承着液压供给源8的状态下将支承框10从车体框7卸下，由此，能够使液压供给源8从车辆主体1向横侧方滑动来卸下，再次将支承框10安装于车体框7，由此，能够使其向横侧方滑动来装配。

阀机构9被以载置支承于车体框7的上侧的状态装备，具备进行相对于姿势改变操作机构5的工作液的给排或者流量的调节等的多个液压控制阀11。阀机构9的上方被收纳壳12覆盖。在收纳壳12的上侧具备控制阀机构9的工作的控制装置13(控制机构的一例)。

在车体框7的上侧具备外装框14，前述外装框14例如用于在车辆主体1翻倒那样的情况下保护收纳于收纳壳12的阀机构9、上方具备的控制装置13等。外装框14被装备于前后两侧，棒状体呈俯视时弯曲成大致U字形且侧视时弯曲成大致L字形的形状，左右两侧端部被安装固定于车体框7的前端部、后端部。前后的外装框14被设置成上部侧互相接近，呈覆盖阀机构9、控制装置13等外周侧的形状。

如图8所示，若将前后的外装框14分别以上部侧朝向前后方向外侧的方式安装，在其上方安装前后方向宽度较大的载置板，则能够作为货物搬运用的台车利用。此外，如图9所示，通过将外装框14以上部侧朝向前后方向一侧的方式安装，能够将外装框14作为用于作业者用手握持的把手利用。

接着，对用于将行进车轮2支承于车辆主体1的支承构造进行说明。

多个(具体为4个)行进车轮2经由弯折连杆机构4被相对于车辆主体1各别地升降自如地支承。弯折连杆机构4被经由转弯机构16(转弯操作机构的一例)绕纵轴心Y能够转动地支承于车体框7。

在转弯机构16具备连结于车体框7并且将弯折连杆机构4转动自如地支承的车体侧支承部17(参照图3、4。转弯支承部的一例)、使弯折连杆机构4转弯操作的转弯用液压缸(以下称作转弯压力缸)18。

若加以说明，则如图3、4所示，车体侧支承部17具备连结部件20、外侧枢支托架21、内侧枢支托架22、纵向的转动支轴23，绕转动支轴23的轴心Y转动自如地支承有弯折连杆机构4，前述连结部件20相对于车体框7的横侧部位具备的一对方筒状的前后朝向框体19被以从横侧外方夹入的状态嵌合卡合且被能够拆下地螺栓连结，前述外侧枢支托架21位于连结部件20的车体前后方向外侧部位，前述内侧枢支托架22位于连结部件20的车体前后方向的内侧部位，前述纵向的转动支轴23被支承于外侧枢支托架21。

在弯折连杆机构4具备基端部24、第一连杆25、第二连杆26，前述基端部24以上下方向的位置被固定的状态且绕纵轴心Y转动自如地支承于车体侧支承部17，前述第一连杆25的一端部被绕横轴心X1转动自如地支承于基端部24的下部，前述第二连杆26的一端部被绕横轴心X2转动自如地支承于第一连杆25的另一端部，且在另一端部支承行进车轮2。

若加以说明，基端部24俯视时被设置成矩形框状，在偏向车体横宽方向内侧的部位，被经由转动支轴23绕纵轴心Y转动自如地支承于车体侧支承部17的外侧枢支托架21。转弯压力缸18的一端部与内侧枢支托架22转动自如地连结，另一端部被转动自如地连结于基端部24的相对于转动支轴23在横向上位置偏离的部位。

遍及基端部24的左右两侧部地在第一连杆25的一端侧具备的支承轴27被转动自如地架设支承，第一连杆25相对于基端部24的下部被绕支承轴27的轴心转动自如地连结。

如图4所示，第一连杆25具有基端侧臂部25b和另一端侧臂部25a。在第一连杆25的一端侧部位一体地形成有向斜上外侧延伸的基端侧臂部25b。在第一连杆25的另一端侧部位一体地形成有向斜上外侧延伸的另一端侧臂部25a。

如图3所示，第二连杆26具备左右一对带板状的板体26a、26b而俯视时形成为两条状。第二连杆26相对于第一连杆25的连结部位为一对板体26a、26b隔开间隔。在被一对板体26a、26b所夹的区域，用于与第一连杆25连结的连结支轴28被转动自如地支承。在与第二连杆26相对于第一连杆25的连结部位相反的一侧的摆动侧端部支承有行进车轮2。如图4所示，第二连杆26的摆动侧端部形成为沿从车辆主体1离开的方向大致L字形延伸的L字形延伸设置部26A，在L字形延伸设置部26A的延伸设置侧端部支承有行进车轮2。

如图2所示，行进车轮2被以相对于弯折连杆机构4位于左右方向的车体外侧的状态支承。具体地，在第二连杆26的摆动侧端部，被以位于左右方向的车体外侧的状态支承。液压马达6在第二连杆26的摆动侧端部被以位于左右方向的车体内侧(与行进车轮2相反的一侧)的状态支承。

与多个弯折连杆机构4的每一个对应地具备能够将弯折连杆机构4的姿势各别地改变的姿势改变操作机构5。如图3、4所示，在姿势改变操作机构5具备能够改变第一连杆25相对于车辆主体1的摆动姿势的第一液压缸29、能够改变第二连杆26相对于第一连杆25的摆动姿势的第二液压缸30。第一液压缸29及第二液压缸30分别被集聚地配置于第一连杆25的附近。

第一连杆25、第一液压缸29及第二液压缸30俯视时被以位于第二连杆26的一对板体26a、26b之间的状态配备。第一液压缸29相对于第一连杆25位于车体前后方向内侧，被以沿第一连杆25的长边方向的方式设置。第一液压缸29的一端部经由圆弧状的第一联动部件31与基端部24的下部联动连结。第一液压缸29的一端部经由另外的第二联动部件32与第一连杆25的基端侧部位联动连结。第一联动部件31及第二联动部件32的两侧端部分别被相对能够转动地枢支连结。第一液压缸29的另一端部与一体地形成于第一连杆25的另一端侧臂部25a联动连结。

第二液压缸30位于与第一液压缸29相反的一侧，即相对于第一连杆25位于车体前后方向外侧，被以大致沿第一连杆25的长边方向的方式设置。第二液压缸30的一端部与一体地形成于第一连杆25的基端侧的基端侧臂部25b联动连结。第二液压缸30的另一端部经由第三联动部件34与一体地形成于第二连杆26的基端侧部位的臂部35联动连结。第二液压缸30的另一端部也经由另外的第四联动部件36与第一连杆25的摆动端侧部位联动连结。第三联动部件34及第四联动部件36的两侧端部分别被能够相对转动地枢支连结。

若在停止第二液压缸30的工作的状态下将第一液压缸29伸缩操作，则第一连杆25、第二连杆26及行进车轮2分别在将相对的姿势维持恒定的状态下一体地绕相对于基端部24的枢支连结部位的横轴心X1摆动。停止第一液压缸29的工作的状态下将第二液压缸30伸缩操作时，第一连杆25的姿势被维持恒定的状态下，第二连杆26及行进车轮2一体地绕第一连杆25与第二连杆26的连结部位的横轴心X2摆动。

在多个弯折连杆机构4的各自的中间弯折部自由旋转自如地支承有辅助车轮3。辅助车轮3被由与行进车轮2大致相同的外径的车轮构成。将第一连杆25与第二连杆26枢支连结的连结支轴28被以与第二连杆26相比向车体横宽方向外侧突出的方式延长形成。在连结支轴28的延长突出部位，辅助车轮3被转动自如地支承。

如图5、6所示，弯折连杆机构4、行进车轮2、辅助车轮3及姿势改变操作机构5分别被一体地绕转动支轴23的轴心Y转动自如地支承于外侧枢支托架21。并且，通过使转弯压力缸18伸缩，它们被一体地转动操作。行进车轮2能够从朝向前后方向的直线行进状态向左转弯方向及右转弯方向分别每约45度地转弯操作。

另外，图示虽未示出，但将连结部件20相对于前后朝向框体19的螺栓连结解除时，转弯机构16、弯折连杆机构4、行进车轮2、辅助车轮3及姿势改变操作机构5分别被一体地组装的状态下，能够从车辆主体1卸下。此外，相对于前后朝向框体19将连结部件20螺栓连结，由此，能够在上述各装置被一体地组装的状态安装于车辆主体1。

从液压供给源8经由阀机构9向多个弯折连杆机构4的各自的第一液压缸29及第二液压缸30供给工作液。阀机构9中由液压控制阀11进行工作液的给排，能够使第一液压缸29及第二液压缸30伸缩操作。液压控制阀11被控制装置13控制。

此外，借助与液压马达6对应的液压控制阀11进行工作液的流量调整，由此，能够改变液压马达6即行进车轮2的旋转速度。液压控制阀11基于被通过手动操作输入的控制信息或者预先设定储存的控制信息等被控制装置13控制。

该作业车具备各种传感器。具体地，如图1及图7所示，关于4个第二液压缸30的每一个具备头侧压力传感器S1及盖侧压力传感器S2。头侧压力传感器S1检测第二液压缸30的头侧室的液压。盖侧压力传感器S2检测第二液压缸30的盖侧室的液压。各压力传感器S1、S2的检测结果被向控制装置13输入。

如图7所示，关于4个第一液压缸29及4个第二液压缸30的每一个，具备能够检测伸缩操作的行程传感器S3。各液压缸29、30的伸缩操作量是与操作对象即第一连杆25及第二连杆26的摆动位置对应的检测值，行程传感器S3相当于位置检测传感器。各行程传感器S3的检测结果被向控制装置13输入。

另外，各压力传感器S1、S2的安装位置不限于上述位置。各压力传感器S1、S2能够将对应的盖侧室或头侧室的液压检测(推定)即可，也可以设置于从阀机构9至对应的盖侧室或头侧室之间的配管。

基于这些传感器S1、S2的检测结果，算出用于支承车辆主体1所必要的推力，基于该结果，控制向各第二液压缸30的工作液的供给。

在车辆主体1例如具备由三轴加速度传感器等构成的加速度传感器S5。基于加速度传感器S5的检测结果，车辆主体1的前后左右的倾斜被检测，基于该结果控制车辆主体1的姿势。即，控制向各第一液压缸29及第二液压缸30的工作液的供给，使得车辆主体1的姿势为目标的姿势。

在行进车轮2，具备检测被液压马达6驱动的行进车轮2的旋转速度的旋转传感器S6。基于由旋转传感器S6检测的行进车轮2的旋转速度，控制向液压马达的工作液的供给，使得行进车轮2的旋转速度为目标的值。

如上所述，为借助作为液压驱动式的姿势改变操作机构5的液压缸29、30将弯折连杆机构4的姿势改变操作的结构，并且，为行进驱动也通过液压马达6进行的结构，所以难以受到基于水分、细小的灰尘等的影响，适合农作业。

该作业车如图1所示，4个行进车轮2全接地且4个辅助车轮3全从地面抬起的4轮行进状态为通常的行进方式。另外，虽未详细说明，但作为行进方式，除该方式以外，通过将弯折连杆机构4姿势改变，能够采用各种行进方式。

接着，对4轮行进方式的车辆主体1的姿势改变控制进行说明。

图7表示控制框图。控制装置13例如具备微型计算机等，能够根据控制程序执行各种控制。虽未详细说明，控制装置13基于被通过手动操作输入的控制信息或者被预先设定而储存的控制信息等，与此时的作业状况对应地执行控制，使得使车辆主体1的姿势为适当的状态。虽未图示，控制装置13也进行相对于多个液压马达6的工作液的控制。

控制装置13在作业车行进停止的状态下，关于4个第一液压缸29及4个第二液压缸30，执行切换液压控制阀11来使各液压缸29、30操作的位置控制，使得由各液压缸29、30所具备的行程传感器S3检测的伸缩操作量为与作为目标的姿势对应的检测值。

作业车在凹凸较多的不平整地面等行进时，关于4个第一液压缸29，以操作各液压缸29的方式执行切换液压控制阀11的位置控制，使得由各液压缸29具备的行程传感器S3检测的伸缩操作量为与作为目标的姿势对应的检测值。与此相对，关于4个第二液压缸30，基于上述各压力传感器S1、S2的检测信息控制工作。具体地，基于头侧压力传感器S1的检测值与盖侧压力传感器S2的检测值算出第二液压缸30的推力。并且，切换液压控制阀11来控制第二液压缸30的工作，使得被检测的推力为被预先设定地储存的目标值。

若加以说明，在地面存在凹部而行进车轮2呈从地面抬起的状态时，接地反作用力变小而行进车轮2空转。此时，设想第二液压缸30的推力变小。另一方面，行进车轮2驶上地面的突起部时，接地反作用力变大，行进车轮2的旋转被妨碍。此时，设想第二液压缸30的推力变大。这样的接地反作用力的变化被压力传感器S1、S2检测，基于压力传感器S1、S2的检测结果，控制第二液压缸30的工作，使得被检测的推力为目标值，由此，行进车轮2的接地反作用力被维持成适当值。结果，行进车轮2追随地面的凹凸的同时升降，能够在多个行进车轮2分别不空转或不妨碍旋转的情况下，维持合适的接地状态来支承车辆主体1，同时在不平整地面良好地行进。

进而，控制装置13在被指示转弯操作时，执行切换液压控制阀11来使转弯压力缸18操作的转弯控制，使得由转弯压力缸18具备的行程传感器S3检测的伸缩操作量为与作为目标的转弯角对应的检测值。

控制装置13在作业车移动行进时，在执行转弯控制而转弯行进的情况下，将位于前部侧的左右的行进车轮2或位于后部侧的左右的行进车轮2的某个进行朝向改变操作时，控制姿势改变操作机构5的工作，使得车辆主体1的重心位置向车体前后方向的与进行朝向改变操作的一侧相反的一侧移动。

具体地，控制装置13使姿势改变操作机构5工作，使得位于车体前后方向的进行朝向改变操作的一侧的弯折连杆机构4相对于接地的行进车轮2离开车辆主体1，且使姿势改变操作机构5工作，使得位于车体前后方向的与进行朝向改变操作的一侧相反的一侧的弯折连杆机构4相对于接地的行进车轮2接近车辆主体1。

若加以说明，例如如图10所示，使转弯压力缸18工作以使车体进行方向前部侧的左右的行进车轮2向左方朝向改变的情况下，如图11所示，关于支承车体前部侧的行进车轮2的左右的弯折连杆机构4，以第二连杆26的基端侧朝向上方地摆动的方式使左前侧及右前侧各自的第二液压缸30工作，并且关于支承车体后部侧的行进车轮2的左右的弯折连杆机构4，以第二连杆26的基端侧向下方摆动的方式使左后侧及右后侧各自的第二液压缸30工作。结果，车辆主体1切换成前部侧上升且后部侧下降的前后倾斜姿势。这样，如图12及图13所示，与直线行进状态下行进的情况相比，车辆主体1的重心位置向车体前后方向的与进行朝向改变操作的一侧相反的一侧移动。

通过呈上述那样的前后倾斜姿势，能够使相对于被转弯操作的前部侧的行进车轮2的车辆主体1的载荷负担、换言之、作为朝向改变时的作为移动阻力的行进车轮2从地面承受的负荷减轻，能够顺畅地进行朝向改变操作。

〔第1实施方式的另外的实施方式〕

(1)在上述实施方式中，设为作为位置检测传感器使用行程传感器S3的结构，但也可以取代该结构，为在第一连杆25的摆动支承点设置的旋转式的电位器等。

(2)在上述实施方式中，设为辅助车轮3被自由旋转自如地支承的结构，但可以是将辅助车轮3旋转驱动的结构，也可以是不具备这样的辅助车轮3的结构。

(3)在上述实施方式中，设为行进车轮2被液压马达6驱动的结构，但也可以取代该结构，例如，也可以为发动机的动力经由链传动机构等机械式传动机构被向行进车轮2供给的结构。或者，也可以使用借助电动马达驱动的结构、或者发动机的动力经由能够无级地变速的变速机构被向行进车轮2各别地传递的结构等各种结构。

(4)在上述实施方式中，设为通过将支承框10相对于车体框7卸下或安装来使液压供给源8向横侧方滑动从而被能够装配以及卸下地支承于车辆主体1的结构，但也可以取代该结构，设为相对于支承框10使液压供给源8向横侧方滑动而能够装配以及卸下地支承的结构。

(5)在上述实施方式中，设为在支承框10具备以防滑状态接地的接地支承体10E的结构，但也可以取代该结构，例如，也可以采用在左右两侧分别位于前后的状态下具备多个脚轮而借助脚轮接地支承的结构。该情况下，具备能够切换成脚轮自由转动的状态和限制转动的状态的止动部件较好。

(6)在上述实施方式中，液压供给源8设为具备发动机、被发动机驱动的液压泵的结构，但也可以取代发动机，设为借助电动马达驱动液压泵的结构。

(7)在上述实施方式中，设为姿势改变操作机构5具备多个液压缸29、30的结构，但也可以取代该结构，也可以设为在连杆彼此的枢支点具备液压马达来改变姿势的结构。

(8)在上述实施方式中，构成为，姿势改变操作机构5工作，使得位于前后方向的进行朝向改变操作的一侧的弯折连杆机构4相对于接地的行进车轮2离开车辆主体1而位于相反侧的弯折连杆机构4相对于接地的行进车轮2接近车辆主体1，但也可以取代该结构，从进行朝向改变操作的一侧向相反侧使车辆主体1具备的重量物、例如使发动机等向车体前后方向滑动移动，由此使重心位置移动。

(9)在上述实施方式中，设为具备检测转弯压力缸18的伸缩操作量的行程传感器S3的结构，但也可以取代该结构，设为借助设置于第一连杆25的摆动支点的旋转式的电位器检测伸缩操作量的结构。

(10)在上述实施方式中，设为在转弯机构16(转弯操作机构)具备转弯压力缸18的结构，但也可以设为借助电动马达、液压马达进行转弯操作的结构。

(11)在上述实施方式中，设为辅助车轮3被自由旋转自如地支承的结构，但可以设为将辅助车轮3旋转驱动的结构，也可以设为不具备这样的辅助车轮3的结构。

(12)在上述实施方式中，设为行进车轮2被液压马达6驱动的结构，但也可以取代该结构，例如，也可以是发动机的动力经由链传动机构等机械式传动机构向行进车轮2供给的结构。

[第2实施方式]

第2实施方式为，图17所示的控制框图的结构与第1实施方式的图7所示的不同，关于其他结构与第1实施方式共通。以下，以不同点为中心进行说明。

如图17所示，关于4个第一液压缸29及4个第二液压缸30的每一个均具备能够检测伸缩操作量的行程传感器S3。各液压缸29、30的伸缩操作量为与作为操作对象的第一连杆25及第二连杆26的摆动位置对应的检测值，各行程传感器S3的检测结果被向控制装置13输入。

如图1所示，在车辆主体1例如具备由三轴加速度传感器等构成为加速度传感器S5。基于加速度传感器S5的检测结果，检测车辆主体1的前后左右的倾斜，基于该结果控制车辆主体1的姿势。即，控制向各第一液压缸29及第二液压缸30的工作液的供给，使得车辆主体1的姿势为目标的姿势。

在行进车轮2具备检测由液压马达6驱动的行进车轮2的旋转速度的旋转传感器S6(驱动速度检测机构的一例)。基于由旋转传感器S6检测的行进车轮2的旋转速度，控制向液压马达6的工作液的供给，使得行进车轮2的旋转速度为目标的值。

如上所述，为借助作为液压驱动式的姿势改变操作机构5的液压缸29、30将弯折连杆机构4的姿势改变操作的结构，并且，行进驱动也由液压马达6进行的结构，所以难以受到水分、细小的灰尘等的影响，适合农作业。

该作业车如图1所示，4个行进车轮2全接地且4个辅助车轮3全从地面抬起的4轮行进状态为通常的行进方式。另外，虽未详细说明，作为行进方式，除该方式以外，能够通过将弯折连杆机构4姿势改变来采用各种行进方式。

接着，对4轮行进方式的车辆主体1的动作控制进行说明。

图17表示控制框图。控制装置13例如具备微型计算机等，能够根据控制程序执行各种控制。并且，控制装置13具备姿势控制部100(控制机构的一例)，前述姿势控制部100(控制机构的一例)基于被通过手动操作输入的控制信息或者被预先设定而储存的控制信息等，与此时的作业状况对应地执行控制，使得使车辆主体1的姿势为适当的状态。

姿势控制部100在作业车行进停止的状态及移动行进的状态的某个状态下，关于4个第一液压缸29及4个第二液压缸30，执行切换液压控制阀11来使各液压缸29、30操作的位置控制，使得由各液压缸29、30所具备的行程传感器S3检测的伸缩操作量为与作为目标的姿势对应的检测值。

控制装置13具备行进驱动控制部101，前述行进驱动控制部101基于被通过手动操作输入的控制信息或者被预先设定而储存的控制信息等，与此时的作业状况对应地，控制多个液压马达6，使得车辆主体1的行进速度为适当的速度。行进驱动控制部101控制液压马达6的工作，使得被旋转传感器S6检测的行进车轮2的旋转速度为基于上述那样的控制信息预先设定的目标速度。

作业车具备空转状态检测机构Q，前述空转状态检测机构Q在凹凸较多的不平整地面等行进时，检测行进车轮2是否为空转状态。空转状态检测机构Q由压力传感器S4和判断机构(判断部102)构成，前述压力传感器S4检测液压马达6的工作液供给路的内部压力，前述判断机构(判断部102)基于压力传感器S4的检测信息，在内部压力低于预先设定的设定值时，判断成行进车轮2为空转状态。

若加以说明，则如图1、17所示，具备与4个液压马达6的每一个对应地检测工作液供给路的内部压力的压力传感器S4，该检测结果被向控制装置13输入。并且，控制装置13具备判断部102(判断机构的一例)，前述判断部102(判断机构的一例)将被输入的压力传感器S4的检测值(内部压力)与预先设定的设定值比较，在某个压力传感器S4的检测值(内部压力)低于设定值时，判断成相当的行进车轮2空转。

由判断部102判断成空转的行进车轮2存在时，姿势控制部100使第二液压缸30工作，使得相当的行进车轮2下降，压力传感器S4的检测值(内部压力)恢复至设定值以上时，使第二液压缸30停止工作。

若加以说明，在地面存在凹部而行进车轮2被从地面抬起的状态或在容易打滑的路面行进的情况等下，行进车轮2空转。此时，设想相对于液压马达6的负荷压力较大地下降。这样的负荷压力的变化被压力传感器S4检测，若压力传感器S4的检测值低于设定值，则第二液压缸30的工作被控制，由此，行进车轮2呈发挥适当的行进驱动力的状态，能够消除空转状态。结果，行进车轮2追随地面的凹凸的同时升降，多个行进车轮2分别不会空转或不会妨碍旋转，能够维持合适的接地状态，将车辆主体1支承的同时在不平整地面良好地行进。

〔第2实施方式的另外的实施方式〕

(1)在上述实施方式中，表示了由压力传感器S4和判断部102构成空转状态检测机构Q的，但也可以取代该结构，如下所述地构成。

即，由检测液压马达6的驱动速度的旋转传感器S6(驱动速度检测机构的一例)、检测车辆主体1的实际行进速度的行进速度检测机构、由旋转传感器S6检测的液压马达6的驱动速度比由行进速度检测机构检测的实际行进速度快设定量以上时判断成行进车轮2为空转状态的判断机构，构成空转状态检测机构Q。

若加以说明，作为行进速度检测机构，例如，也可以是，求出基于与4个行进车轮2对应地设置的4个液压马达6的驱动速度的平均值，根据该平均值求出行进速度。也可以取代该结构，使用计量装置，前述计量装置能够使用利用毫米波雷达的车速传感器，求出相对于作业车的地面的绝对的行进速度。

并且，控制装置13构成为，执行如下处理来判断空转状态：比较作为测定对象的一个液压马达6的驱动速度和由上述那样的行进速度检测机构计量的车辆主体1的实际行进速度，驱动速度比实际行进速度快设定量以上时，判断成行进车轮2为空转状态。

(2)在上述实施方式中，表示了升降支承机构由两个连杆25、26被枢支连结的弯折连杆机构4构成的，但也可以取代该结构，可以具备3个以上的连杆，不限于连杆机构，也可以是经由相对于车辆主体1能够沿上下方向伸缩的压力缸构造的支承机构支承行进车轮2的结构等。

(3)在上述实施方式中，设为姿势改变操作机构5具备多个液压缸29、30的结构，但也可以取代该结构，设为在连杆彼此的枢支点具备液压马达、电动马达等来改变姿势的结构。

(4)在上述实施方式中，表示了行进驱动装置由液压马达6构成的，但也可以取代该结构，也可以设为由电动马达驱动的结构、或者发动机的动力经由能够无级地变速的变速机构被向行进车轮2各别地传递的结构等各种结构。

[第3实施方式] 如图18、图19所示，在作业车具备支承车辆整体的俯视时大致矩形的车辆主体201、多个(具体为4个)行进车轮202、与多个行进车轮202分别对应地设置的多个辅助车轮203、将多个行进车轮202各别地位置改变自如地支承于车辆主体201的弯折连杆机构204(车体支承部的一例)、能够将弯折连杆机构204改变操作的液压驱动式的姿势改变操作机构205、将多个行进车轮202各别地驱动的多个液压马达206(多个行进驱动装置的一例)。弯折连杆机构204、行进车轮202及辅助车轮203分别在车辆主体201的前后两侧各具备左右一对。

在车辆主体201，具备支承整体的矩形框状的车体框207、朝向姿势改变操作机构205送出工作液的液压供给源208、控制被从液压供给源208向姿势改变操作机构205供给的工作液的阀机构209。液压供给源208虽未详细说明，但具备发动机、被发动机驱动的液压泵，它们被一体地连结。并且，液压供给源208被与车体框207的下侧连结的支承框210载置支承，被以位于车辆主体201的下腹部的状态装备。液压供给源208借助被发动机驱动的液压泵，经由阀机构209向姿势改变操作机构205送出工作液来供给。并且，虽未图示，通过将支承框210从车体框207卸下，能够在将液压供给源208与支承框210连结的状态下一体地使其从车辆主体201向横侧方滑动来卸下，再次将支承框210安装于车体框207，由此能够使其向横侧方滑动来装配。

阀机构209被以载置支承于车体框207的上侧的状态装备，具备进行相对于姿势改变操作机构205的工作液的给排或者流量的调节等的多个液压控制阀211。阀机构209的上方被收纳壳212覆盖。在收纳壳212的上侧具备控制阀机构209的工作的控制装置213。

在车体框207的上侧具备外装框214，前述外装框214例如用于在车辆主体201翻倒那样的情况下保护收纳于收纳壳212的阀机构209、上方具备的控制装置213等。外装框214被装备于前后两侧，棒状体呈俯视时弯曲成大致U字形且侧视时弯曲成大致L字形的形状，左右两侧端部被安装固定于车体框207的前端部、后端部。前后的外装框214被设置成上部侧互相接近，成覆盖阀机构209、控制装置213等外周侧的形状。

接着，对用于将行进车轮202支承于车辆主体201的支承构造进行说明。

多个(具体为4个)行进车轮202经由弯折连杆机构204被相对于车辆主体201各别地升降自如地支承。弯折连杆机构204被经由转弯机构216绕纵轴心Y能够转动地支承于车体框207。

在转弯机构216连结车体框207，并且具备将弯折连杆机构204转动自如地支承的车体侧支承部217(参照图20、21)、使弯折连杆机构204转弯操作的转弯用液压缸(以下称作转弯压力缸)218。

若加以说明，则如图20、21所示，车体侧支承部217具备连结部件220、外侧枢支托架221、内侧枢支托架222、纵向的转动支轴223，绕转动支轴223的轴心Y转动自如地支承有弯折连杆机构204，前述连结部件220相对于车体框207的横侧部位具备的一对方筒状的前后朝向框体219被以从横侧外方夹入的状态嵌合卡合且被能够拆下地螺栓连结，前述外侧枢支托架221位于连结部件220的车体前后方向外侧部位，前述内侧枢支托架222位于连结部件220的车体前后方向的内侧部位，前述纵向的转动支轴223被支承于外侧枢支托架221。

在弯折连杆机构204具备基端部224、第一连杆225、第二连杆226，前述基端部224以上下方向的位置被固定的状态且绕纵轴心Y转动自如地支承于车体侧支承部217，前述第一连杆225的一端部被绕横轴心X1转动自如地支承于基端部224的下部，前述第二连杆226的一端部被绕横轴心X2转动自如地支承于第一连杆225的另一端部，且在另一端部支承行进车轮202。

若加以说明，基端部224俯视时被设置成矩形框状，在偏向车体横宽方向内侧的部位，被经由转动支轴223绕纵轴心Y转动自如地支承于车体侧支承部217的外侧枢支托架221。转弯压力缸218的一端部与内侧枢支托架222转动自如地连结，另一端部被转动自如地连结于基端部224的相对于转动支轴223在横向上位置偏离的部位。

遍及基端部224的左右两侧部地在第一连杆225的一端侧具备的支承轴227被转动自如地架设支承，第一连杆225相对于基端部224的下部被绕支承轴227的轴心转动自如地连结。

如图21所示，第一连杆225具有基端侧臂部225b和另一端侧臂部225a。在第一连杆225的一端侧部位一体地形成有向斜上外侧延伸的基端侧臂部225b。在第一连杆225的另一端侧部位一体地形成有向斜上外侧延伸的另一端侧臂部225a。

如图20所示，第二连杆226具备左右一对带板状的板体226a、226b而俯视时形成为两条状。第二连杆226相对于第一连杆225的连结部位为一对板体226a、226b隔开间隔。在被一对板体226a、226b所夹的区域，用于与第一连杆225连结的连结支轴228被转动自如地支承。在与第二连杆226相对于第一连杆225的连结部位相反的一侧的摆动侧端部支承有行进车轮202。如图21所示，第二连杆226的摆动侧端部形成为沿从车辆主体201离开的方向大致L字形延伸的L字形延伸设置部226A，在L字形延伸设置部226A的延伸设置侧端部支承有行进车轮202。

如图19所示，行进车轮202被以相对于弯折连杆机构204位于左右方向的车体外侧的状态支承。具体地，在第二连杆226的摆动侧端部，被以位于左右方向的车体外侧的状态支承。

与多个弯折连杆机构204的每一个对应地具备能够将弯折连杆机构204的姿势各别地改变的姿势改变操作机构205。如图20、21所示，在姿势改变操作机构205具备能够改变第一连杆225相对于车辆主体201的摆动姿势的第一液压缸229、能够改变第二连杆226相对于第一连杆225的摆动姿势的第二液压缸230。第一液压缸229及第二液压缸230分别被集聚地配置于第一连杆225的附近。

第一连杆225、第一液压缸229及第二液压缸230俯视时被以位于第二连杆226的一对板体226a、226b之间的状态配备。第一液压缸229相对于第一连杆225位于车体前后方向内侧，被以沿第一连杆225的长边方向的方式设置。第一液压缸229的一端部经由圆弧状的第一联动部件231与基端部224的下部联动连结。第一液压缸229的一端部经由另外的第二联动部件232与第一连杆225的基端侧部位联动连结。第一联动部件231及第二联动部件232的两侧端部分别被相对能够转动地枢支连结。第一液压缸229的另一端部与一体地形成于第一连杆225的另一端侧臂部225a联动连结。

第二液压缸230位于与第一液压缸229相反的一侧，即相对于第一连杆225位于车体前后方向外侧，被以大致沿第一连杆225的长边方向的方式设置。第二液压缸230的一端部与一体地形成于第一连杆225的基端侧的基端侧臂部225b联动连结。第二液压缸230的另一端部经由第三联动部件234与一体地形成于第二连杆226的基端侧部位的臂部35联动连结。第二液压缸230的另一端部也经由另外的第四联动部件236与第一连杆225的摆动端侧部位联动连结。第三联动部件234及第四联动部件236的两侧端部分别被能够相对转动地枢支连结。

若在停止第二液压缸230的工作的状态下将第一液压缸229伸缩操作，则第一连杆225、第二连杆226及行进车轮202分别在将相对的姿势维持恒定的状态下一体地绕相对于基端部224的枢支连结部位的横轴心X1摆动。停止第一液压缸229的工作的状态下将第二液压缸230伸缩操作时，第一连杆225的姿势被维持恒定的状态下，第二连杆226及行进车轮202一体地绕第一连杆225与第二连杆226的连结部位的横轴心X2摆动。

在多个弯折连杆机构204的各自的中间弯折部自由旋转自如地支承有辅助车轮203。辅助车轮203被以与行进车轮202大致相同的外径的车轮构成。将第一连杆225与第二连杆226枢支连结的连结支轴228被以与第二连杆226相比向车体横宽方向外侧突出的方式延长形成。在连结支轴228的延长突出部位，辅助车轮3被转动自如地支承。

液压马达206被以位于弯折连杆机构204的中间弯折部即辅助车轮203所处的部位和行进车轮202的支承部之间的状态装备。具体地，如图21所示，液压马达206被以载置支承于第二连杆226的L字形延伸设置部226A的上部的状态设置。

液压马达206构成为，将具备该液压马达206的弯折连杆机构204的行进车轮202及辅助车轮203分别驱动。液压马达206的动力经由链传动机构240被向行进车轮202及辅助车轮203传递。如图20所示，两个驱动链轮齿242、243被一体能够旋转地支承于液压马达206的横朝向的输出轴241。遍及其中一方的驱动链轮齿242、被能够一体旋转地支承于行进车轮202的旋转支轴202A的从动链轮齿244地卷绕有第一传动链245。遍及两个驱动链轮齿242、243中的另一方的驱动链轮齿243、被能够一体旋转地支承于辅助车轮203的旋转支轴203A的从动链轮齿246地卷绕有第二传动链247。链传动机构240的周围被壳248覆盖，使得不会卷入杂草、茎秆屑等。

两个驱动链轮齿242、243形成为相同直径且相同的齿数。两个从动链轮齿244、246形成为相同直径且相同的齿数。此外，行进车轮202与辅助车轮203构成为相同的外径尺寸。因此，随着液压马达206的旋转驱动，行进车轮202和辅助车轮203被以相同旋转速度同步驱动。

如图22、图23所示，弯折连杆机构204、行进车轮202、辅助车轮203、液压马达206、链传动机构240及姿势改变操作机构205分别被一体地绕转动支轴223的轴心Y转动自如地支承于外侧枢支托架221。并且，通过使转弯压力缸218伸缩，它们被一体地转动操作。行进车轮202从朝向前后方向的直线行进状态向左转弯方向及右转弯方向分别每次约45度地转弯操作。

平地行进时，例如，如图24所示，通过使所有的行进车轮202和所有的辅助车轮203分别以接地的状态旋转驱动，能够借助基于所有的行进车轮202及所有的辅助车轮203的驱动力将转弯行进顺畅地进行。并且，越过台阶那样的情况下，例如，如图25所示，将支承于进行方向后侧的弯折连杆机构204的行进车轮202及辅助车轮203、以及支承于进行方向前侧的弯折连杆机构204的辅助车轮203在下层的行进面接地而行进的同时，将支承于进行方向前侧的弯折连杆机构204的行进车轮202载置于台阶的上侧，能够越过台阶。此时，被支承于进行方向前侧的弯折连杆机构204的辅助车轮203被旋转驱动，由此顺畅地进行台阶的越过。

此外，虽未图示，但也能够在使所有的辅助车轮203接地且使所有的行进车轮202抬起的状态下行进。若为这样的行进方式，例如，越过台阶那样的情况下，能够接近至台阶的间隙，能够将向上方举起的行进车轮202和第二连杆226原样地载置于台阶来越过，进而，有接地的车轮的前后方向的间隔变小、能够进行转小弯的转弯行进等优点。

图示虽未示出，将连结部件220相对于前后朝向框体219的螺栓连结解除时，转弯机构216、弯折连杆机构204、行进车轮202、辅助车轮203、液压马达206、链传动机构240及姿势改变操作机构205分别能够被以一体地组装的状态从车辆主体201卸下。此外，通过相对于前后朝向框体219将连结部件220螺栓连结，能够以上述各装置被一体地组装的状态安装于车辆主体201。

从液压供给源208经由阀机构209向分别多个弯折连杆机构204的第一液压缸229及第二液压缸230供给工作液。阀机构209中由液压控制阀211进行工作液的给排，能够使第一液压缸229及第二液压缸230伸缩操作。

如图18所示，在行进车轮202，具备检测由液压马达206驱动的行进车轮202的旋转速度的旋转传感器S6(驱动速度检测机构的一例)。基于由旋转传感器S6检测的行进车轮202的旋转速度，控制朝向液压马达206的工作液的供给，使得行进车轮202的旋转速度为目标的值。 即，借助与液压马达206对应的液压控制阀211进行工作液的流量调整，由此能够改变液压马达206即行进车轮202及辅助车轮203的旋转速度。

在4个第一液压缸229及4个第二液压缸230分别具备能够检测伸缩操作量的行程传感器(未图示)。此外，在车辆主体201例如具备由三轴加速度传感器等构成的加速度传感器S5。基于加速度传感器S5的检测结果检测车辆主体201的前后左右的倾斜，基于该结果控制车辆主体201的姿势。即，基于行程传感器的检测结果，控制向各第一液压缸229及第二液压缸230的工作液的供给，使得车辆主体201的姿势为目标的姿势。

上述各液压缸229、230及各液压马达206基于被通过手动操作输入的控制信息或者被预先设定储存的控制信息等，被控制装置213控制。

如上所述，为借助液压缸229、230将弯折连杆机构204的姿势改变操作而行进驱动也通过液压马达206进行的结构，所以难以受到水分、细小的灰尘等的影响，适合农作业。

〔第3实施方式的另外的实施方式〕

(1)在上述实施方式中，设为作为行进驱动装置的液压马达206的动力被经由链传动机构240向行进车轮202及辅助车轮203传递的结构，但也可以取代该结构，可以设为液压马达206的动力经由传动带被向行进车轮202及辅助车轮203传递的结构，或者也可以设为多个齿轮啮合而经由被动力传递的齿轮传动机构进行动力传递的结构。

(2)在上述实施方式中，行进驱动装置(液压马达206)设为以位于弯折连杆机构204的中间弯折部与行进车轮202的支承部之间的状态装备的结构，但也可以取代该结构，行进驱动装置(液压马达206)也可以设为支承于车辆主体201侧的结构。

(3)在上述实施方式中，表示了行进驱动装置由将相当的弯折连杆机构204所具备的行进车轮202及辅助车轮203分别驱动的液压马达206构成的，但也可以取代该结构而使用由电动马达驱动的结构，或者经由发动机的动力能够无级地变速的变速机构向行进车轮202各别地传递的结构等各种结构。

(4)在上述实施方式中，设为姿势改变操作机构205具备多个液压缸229、230的结构，但也可以取代该结构，设为在连杆彼此的枢支点具备液压马达、电动马达等来改变姿势的结构。

(5)在上述实施方式中，弯折连杆机构204构成为两个连杆225、226被枢支连结，但也可以取代该结构而具备3个以上的连杆。

附图标记说明

〔第1实施方式、第2实施方式〕

1车辆主体

2行进车轮

4升降支承机构(弯折连杆机构)

5姿势改变操作机构

6行进驱动装置(液压马达)

7基台(车体框)

8液压供给源

10支承框

13控制机构

15控制机构

16转弯操作机构

17转弯支承部

18转弯压力缸

25第一连杆

26第二连杆

29第一液压缸

30第二液压缸

100控制机构(姿势控制部)

102判断机构(判断部)

S1、S2压力传感器

S3位置检测传感器

S4压力传感器

S6驱动速度检测机构(旋转传感器)

Q空转状态检测机构

[第3实施方式]

201车辆主体

202行进车轮

203辅助车轮

204弯折连杆机构

205姿势改变操作机构

206行进驱动装置

225第一连杆

226第二连杆

229第一液压缸

230第二液压缸

X1、X2横轴心。

Claims (18)

1.一种作业车，其特征在于，

具备多个行进车轮、多个弯折连杆机构、姿势改变操作机构、控制机构，

前述多个行进车轮分别位于车辆主体的左右两侧的前后，

前述多个弯折连杆机构将多个前述行进车轮各别地升降自如地支承于前述车辆主体，

前述姿势改变操作机构能够各别地改变多个前述弯折连杆机构的姿势，

前述控制机构控制前述姿势改变操作机构的工作，

前述弯折连杆机构具备第一连杆和第二连杆，

前述第一连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于前述车辆主体，

前述第二连杆的一端部被绕横轴心转动自如地枢支连结于前述第一连杆的另一端部，且在另一端部支承有前述行进车轮，

前述姿势改变操作机构具备第一液压缸和第二液压缸，

前述第一液压缸能够改变前述第一连杆相对于前述车辆主体的摆动姿势，

前述第二液压缸能够改变前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势，

具备检测前述第一连杆的摆动位置的位置检测传感器、检测前述第二液压缸的油室的压力的压力传感器，

前述控制机构构成为，基于前述位置检测传感器的检测结果控制前述第一液压缸的工作，使得前述第一连杆的摆动位置为目标位置，基于前述压力传感器的检测结果控制前述第二液压缸的工作，使得推力为目标值。

2.如权利要求1所述的作业车，其特征在于，

多个前述行进车轮各别地具备将前述行进车轮旋转驱动的液压马达。

3.如权利要求1或2所述的作业车，其特征在于，

在前述第一连杆与前述第二连杆的枢支连结部位具备辅助车轮。

4.一种作业车，其特征在于，

具备车辆主体、多个行进车轮、多个弯折连杆机构、液压操作式的姿势改变操作机构、液压供给源，

前述车辆主体具备基台，

前述多个行进车轮分别位于前述车辆主体的左右两侧的前后，

前述多个弯折连杆机构将多个前述行进车轮各别地升降自如地支承于前述车辆主体，

前述液压操作式的姿势改变操作机构能够将多个前述弯折连杆机构的姿势各别地改变，

前述液压供给源向前述姿势改变操作机构送出工作液，

前述液压供给源被配备于前述车辆主体的前述基台的下侧。

5.如权利要求4所述的作业车，其特征在于，

支承前述液压供给源的支承框与前述基台的下侧连结，

前述支承框构成为，在支承前述液压供给源的状态下使其沿车体横向移动，由此，能够装配于前述基台，且能够从前述基台卸下。

6.如权利要求5所述的作业车，其特征在于，

前述支承框构成为，能够在下端部与地面接触的状态将作业车整体姿势保持。

7.如权利要求4至6中任一项所述的作业车，其特征在于，

前述液压供给源具备发动机、被前述发动机驱动的液压泵。

8.如权利要求4至7中任一项所述的作业车，其特征在于，

前述弯折连杆机构具备第一连杆和第二连杆，

前述第一连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于前述基台，

前述第二连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于前述第一连杆的另一端部，且在另一端部支承有前述行进车轮，

前述姿势改变操作机构具备第一液压缸和第二液压缸，

前述第一液压缸能够改变前述第一连杆相对于前述基台的摆动姿势，

前述第二液压缸能够改变前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势。

9.一种作业车，其特征在于，

具备多个行进车轮、多个行进驱动装置、升降支承机构、多个姿势改变操作机构、控制机构、空转状态检测机构，

前述多个行进车轮分别位于车辆主体的左右两侧的前后，

前述多个行进驱动装置将多个前述行进车轮的每一个各别地驱动，

前述升降支承机构将多个前述行进车轮各别地升降自如地支承于前述车辆主体，

前述多个姿势改变操作机构能够将多个前述升降支承机构的姿势各别地改变操作，

前述控制机构控制前述姿势改变操作机构的工作，

前述空转状态检测机构检测前述行进车轮是否为空转状态，

构成为，由前述空转状态检测机构检测出前述行进车轮为空转状态时，前述控制机构控制前述姿势改变操作机构的工作，使得前述升降支承机构使该行进车轮下降。

10.如权利要求9所述的作业车，其特征在于，

前述行进驱动装置具备液压马达，

前述空转状态检测机构具备压力传感器和判断机构，

前述压力传感器检测前述液压马达的工作液供给路的内部压力，

前述判断机构构成为，基于前述压力传感器的检测信息，在前述内部压力低于预先设定的设定值时判断成前述行进车轮为空转状态。

11.如权利要求9所述的作业车，其特征在于，

前述空转状态检测机构具备驱动速度检测机构、行进速度检测机构、判断机构，

前述驱动速度检测机构检测前述行进驱动装置的驱动速度，

前述行进速度检测机构检测前述车辆主体的实际行进速度，

前述判断机构在由前述驱动速度检测机构检测的前述行进驱动装置的驱动速度与由前述行进速度检测机构检测的前述实际行进速度相比快设定量以上时，判断成前述行进车轮为空转状态。

12.一种作业车，其特征在于，

具备多个行进车轮、多个弯折连杆机构、姿势改变操作机构、多个转弯操作机构、控制机构，

前述多个行进车轮分别位于车辆主体的左右两侧的前后，

前述多个弯折连杆机构将多个前述行进车轮各别地升降自如地支承于前述车辆主体，

前述姿势改变操作机构能够将多个前述弯折连杆机构的姿势各别地改变，

前述多个转弯操作机构将多个前述弯折连杆机构的每一个能够绕纵轴心改变朝向地支持于前述车辆主体，

前述控制机构控制前述姿势改变操作机构和前述转弯操作机构的工作，

构成为，将位于前部侧的左右的前述行进车轮或位于后部侧的左右的前述行进车轮的某个朝向改变操作时，前述控制机构控制前述姿势改变操作机构的工作，使得前述车辆主体的重心位置向车体前后方向的与进行朝向改变操作一侧相反的一侧移动。

13.如权利要求12所述的作业车，其特征在于，

前述控制机构构成为，控制前述姿势改变操作机构的工作，使得位于车体前后方向的进行朝向改变操作一侧的前述弯折连杆机构相对于被该弯折连杆机构支承且接地的前述行进车轮离开前述车辆主体，

前述控制机构构成为，控制前述姿势改变操作机构的工作，使得位于车体前后方向的与进行朝向改变操作的一侧相反的一侧的前述弯折连杆机构相对于被该弯折连杆机构支承且接地的前述行进车轮接近前述车辆主体。

14.如权利要求12或13所述的作业车，其特征在于，

前述弯折连杆机构具备第一连杆和第二连杆，

前述第一连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于基台，

前述第二连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于前述第一连杆的另一端部，且在另一端部支承有前述行进车轮，

前述转弯操作机构具备转弯支承部和转弯操作用的液压缸，

前述转弯支承部将前述第一连杆能够绕前述纵轴心改变朝向地支承于前述车辆主体，

前述转弯操作用的液压缸将前述第一连杆与前述第二连杆一体地绕前述纵轴心进行朝向改变操作。

15.一种作业车，其特征在于，

具备多个行进车轮、多个弯折连杆机构、姿势改变操作机构、辅助车轮、行进驱动装置，

前述多个行进车轮支承车辆主体并且行进驱动，

前述多个弯折连杆机构将多个前述行进车轮各别地升降自如地支承于前述车辆主体，

前述姿势改变操作机构能够将多个前述弯折连杆机构的姿势各别地改变，

前述辅助车轮被支承于多个前述弯折连杆机构每一个的中间弯折部，

前述行进驱动装置将前述行进车轮及前述辅助车轮旋转驱动。

16.如权利要求15所述的作业车，其特征在于，

前述行进驱动装置被各别地设置于多个前述弯折连杆机构，

前述行进驱动装置具备将各弯折连杆机构的前述行进车轮及前述辅助车轮驱动的液压马达。

17.如权利要求16所述的作业车，其特征在于，

前述行进驱动装置位于前述弯折连杆机构的前述中间弯折部和前述行进车轮的支承部之间。

18.如权利要求15至17中任一项所述的作业车，其特征在于，

前述弯折连杆机构具备第一连杆和第二连杆，

前述第一连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于基台，

前述第二连杆的一端部被绕横轴心转动自如地支承于前述第一连杆的另一端部且在另一端部支承有前述行进车轮，

前述姿势改变操作机构具备第一液压缸和第二液压缸，

前述第一液压缸能够改变前述第一连杆相对于前述车辆主体的摆动姿势，

前述第二液压缸能够改变前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势，

前述辅助车轮被支承于前述第一连杆与前述第二连杆的枢支连结部位。

Images