JPH061157U - 脚・装輪式車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 不整地において脚で移動する場合においても
スムーズに移動することのできる脚・装輪式車両を提供
すること。 【構成】 脚先端の各車輪５〜１０に連る各油圧モータ
１４〜１９にそれぞれバイパス回路を設け、同各回路上
にバイパス弁２６〜２９を設け、同各バイパス弁を独立
に開閉するようにした。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は不整地作業等に用いられる脚・装輪式車両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

図３は脚・装輪式車両の外観図である。図において、１，２，３，および４は 関節を有する脚、５，６，７，８，９，および１０は車輪、１１は車体である。 複数の車輪のうち車輪６および９は車体１１に設けられた軸を中心として回転す る車輪、車輪５，７，８，および１０は、それぞれ脚１，２，３，および４の先 端部に設けられている軸を中心として回転する車輪である。

【０００３】 図４は上記車両が、超堤作業において、段差部を超えて進む時の脚の動きを示 す動作説明図、図５は同車両が、超壕作業において、壕を超えて進む時の脚の動 きを示す動作説明図である。いずれの場合も、図の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（ Ｄ）の順に動作が進行する。

【０００４】 図６は上述の動作の代表的パターンとしての超壕動作の一部の詳細説明図であ る。図においてａ，ｂ，ｃ，ｄは脚の関節である。脚の各関節ａ，ｂ，ｃ，ｄを 駆動して、車体１１を図の（Ａ）の位置から（Ｂ）の位置へ移動するためには、 その間の移動軌跡を細分化し、各関節の位置（角度）を事前に計算しておく。そ の計算値にもとづいて、各関節を順次位置制御する。その際、車輪の位置を固定 するため脚先の前後輪５，１０，７，および８にはブレーキをかけておく。

【０００５】 図７は従来の脚・装輪式車両の車輪回転駆動系統の油圧回路図である。図にお いて、１２，１３は油圧ポンプ、１４〜１９は前記油圧ポンプによって駆動され る油圧モータ、２０〜２５は各車輪の回転軸に設けられている駐車ブレーキであ る。車輪走行を行う時は、脚は固定され、車輪５〜１０は前記油圧ポンプと油圧 モータによって回転駆動される。車両の走行速度の変更は、油圧ポンプを制御し 、油圧モータへ供給する油量を変えることによって行われる。超壕動作等を行う 時には油圧ポンプ１２，１３が停止され、車輪５〜１０には駐車ブレーキ２０， ２１，２２，２３，２４，２５がかけられ、脚が動かされる。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

従来の脚・装輪式車両において、車体がブレーキをかけた脚先の前後輪５，１ ０，７，および８のみで支えられている状態、すなわち図６（Ｂ）の状態を考え る。脚先の車輪の動きが拘束されているため、各関節の角度は、他の関節の角度 が決まると自ずと決まる。よって、ある関節の角度を制御する場合、同時に他の 関節も制御する必要がある。しかるに、脚の各関節に加わる負荷が異なるため各 関節の角速度を協調して制御する必要があるが、これは非常に難しい。その結果 、従来の脚・装輪式車両においては、各関節間で互いにブレーキの作用が働き車 体の滑らかな移動が出来なかった。また動力損失も大きかった。

【０００７】 本考案は、上記従来技術の欠点を解消し、不整地において脚で移動する場合に おいても、スムーズに動くことのできる脚・装輪式車両を提供しようとするもの である。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

本考案は前記課題を解決したものであって、関節を有する複数の脚、同各脚の 先端に設けられた車輪、同各車輪に連る油圧モータ、および同各油圧モータを駆 動する油圧ポンプを備えた脚・装輪式車両において、上記各油圧モータにそれぞ れバイパス回路を設け、同各回路上にバイパス弁を設け、同各バイパス弁を独立 に開閉するようにしたことを特徴とする脚・装輪式車両に関するものである。

【０００９】

【作用】

従来は、特に不整地において、車輪を油圧によって駆動することなく、脚によ る移動を行う時は油圧ポンプを止め、駐車ブレーキを掛けて、すべての車輪を止 めて移動していた。本考案の車両においては、自由回転を行うことが必要な車輪 については、駐車ブレーキを開放し、バイパス弁を開いて、接地している車輪の 側から車輪が動かされた時、油が油圧モータとバイパス回路との間で自由に動き うるようにして、車輪を自由回転させる。

【００１０】

【実施例】

本実施例は、例えば前述の図６において、車体１１を水平に保ちながら車輪５ ，７，８，および１０を支点として脚１〜４の各関節ａ，ｂ、ｃ、ｄを協調制御 しながら駆動して壕を超える際、車輪５，７，８，１０を全て固定せず、必要に 応じて車輪５，１０あるいは車輪７，８のいずれか一方を自由に回転出来るよう にするためのものである。

【００１１】 図１は本考案の一実施例の油圧回路図である。図において、２６，２７，２８ ，および２９は車輪１０，８，７，および５をそれぞれ自由に回転できるように するための、バイパス回路に設けられたバイパス弁である。上記以外の部分は従 来技術と同じであるから説明を省略する。各バイパス弁および各ブレーキはそれ ぞれ独立に作動するようになっている。この作動は油圧式手段または電磁式手段 のいずれで行ってもよい。

【００１２】 本実施例において、車輪５〜１０すべてを駆動して、車両が通常の走行をする 時は、バイパス弁２６〜２９はすべて閉じる。すなわち油の流れを図７に示す従 来の車両の油圧回路と同じくする（図１に示すバイパス弁は閉じた状態を示す） 。バイパス弁２６〜２９を閉じた状態では各車輪と対をなす油圧モータの入力ポ ートと出力ポートとが直につながっていない為各車輪を独立して車輪側から動か すことはできない。すなわち車輪は自由回転できない。

【００１３】 次に、例えば、車輪５，１０を固定にし、車輪７，８を回転自在にするには、 油圧ポンプ１２，１３を止め、駐車ブレーキ２１，２４を掛け、駐車ブレーキ２ ２，２３を開放して、バイパス弁２７，２８を開にする。このとき、バイパス弁 ２６，２９は開，閉どちらでも良い。また、上記を実現するための別の方法とし て、油圧ポンプ１２，１３を止め、駐車ブレーキを２１，２２，２３，２４を開 放して、バイパス弁２６，２９を閉、バイパス弁２７，２８を開にしても良い。

【００１４】 図２はバイパス弁の開いた時の油の移動状態図である。車輪をまわすと油は図 に示す様に、油圧モータの出力ポートから自身の入力ポートへと循環して流れる ことができるため、各車輪を独立して車輪側から駆動できる。脚の各関節ａ，ｂ 、ｃ、ｄを駆動して車体１１を移動する際には、例えば油圧ポンプ１２，１３を 止め、ブレーキ２１，２４を掛けて車輪５，１０を固定し、ブレーキ２２，２３ を開放し、バイパス弁２７，２８を開にし、車輪２７，２８の車輪側からの駆動 を自由にする。

【００１５】

【考案の効果】

本考案の脚・装輪式車両においては、各油圧モータにそれぞれバイパス回路を 設け、同各回路上にバイパス弁を設け、同各バイパス弁を独立に開閉するように してあるので、車輪が自由回転することができ、したがって、不整地において脚 で移動する場合において、脚間の干渉がなく、スムーズに移動することができる 。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例の油圧回路図。

【図２】上記実施例のバイパス弁の開いた時の状態図。

【図３】脚・装輪式車両の外観図。

【図４】上記車両の超堤作業の動作説明図。

【図５】上記車両の超壕作業の動作説明図。

【図６】上記車両の超壕動作の詳細説明図。

【図７】従来の脚・装輪式車両の油圧回路図。

【符号の説明】

１，２，３，４ 脚 ５，６，７，８，９，１０ 車輪 １１ 車体 １２，１３ 油圧ポンプ １４，１５，１６，１７，１８，１９ 油圧モータ ２０，２１，２２，２３，２４，２５ 駐車ブレーキ ２６，２７，２８，２９ バイパス弁

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 関節を有する複数の脚、同各脚の先端に
   設けられた車輪、同各車輪に連る油圧モータ、および同
   各油圧モータを駆動する油圧ポンプを備えた脚・装輪式
   車両において、上記各油圧モータにそれぞれバイパス回
   路を設け、同各回路上にバイパス弁を設け、同各バイパ
   ス弁を独立に開閉するようにしたことを特徴とする脚・
   装輪式車両。