JP2020001440A

JP2020001440A - 作業車

Info

Publication number: JP2020001440A
Application number: JP2018119978A
Authority: JP
Inventors: 石川　淳一; Junichi Ishikawa; 石川　　淳一; 平岡　実; Minoru Hiraoka; 実平岡
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-06-25
Filing date: 2018-06-25
Publication date: 2020-01-09
Anticipated expiration: 2038-06-25
Also published as: JP6899799B2

Abstract

【課題】制御構成をできるだけ簡素なものにしながら、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても車両本体が適正な姿勢を維持することが可能な作業車が要望されていた。【解決手段】一端部が車両本体１に回動自在に支持された第一リンク２５と、一端部が第一リンク２５の他端部に回動自在に枢支連結され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク２６とが備えられ、第一リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２９と、第一リンク２５に対する第二リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ３０とが備えられ、位置検出センサの検出結果に基づいて第一リンク２５の揺動位置が目標位置になるように第一油圧シリンダ２９の作動が制御され、圧力センサＳ１，Ｓ２の検出結果に基づいて推力が目標値になるように第二油圧シリンダ３０の作動が制御される。【選択図】図１

Description

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に関する。

従来では、４つの走行車輪を夫々、２つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して車両本体に支持し、リンク機構に電動モータと減速機構等が内装され、電動モータの駆動力によりリンク機構が屈伸駆動可能に構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。

特開平９−１４２３４７号公報

上記従来構成における車輪支持構造は、走行路面に凹凸があってもリンク機構を屈伸させながら車両本体を適正な姿勢に維持して走行することを可能にしたものである。そこで、このような車輪支持構造を、走行路面に凹凸がある作業地で走行する農用の作業車に適用することが考えられる。しかし、上記従来構成における車輪支持構造は農用の作業車には採用し難いものとなっていた。

説明を加えると、農用の作業車では、作業車の近傍において、走行に伴って発生する土埃や収穫作業に伴って作物から発生する浮遊塵等の細かな塵埃が多く発生することがあり、雨水や朝露等が原因で水分が付着することもある。上記従来構成では、走行車輪を支持するためのリンク機構が、内装された電動モータにより屈伸駆動されるものであるから、細かな塵埃や水分等がリンク機構の内部に侵入すると、電動モータや減速機構等に不具合が生じるおそれがある。

ところで、上記したような不利を回避するために、電動モータに比べて耐水性や耐塵性に優れた油圧シリンダを用いて屈折リンク機構を操作する構成が考えられる。このように油圧シリンダを用いて屈折リンク機構を操作する場合、屈折リンク機構における各リンク毎に油圧シリンダが必要であり、油圧シリンダの個数が多くなる。その結果、各油圧シリンダを制御するための構成が複雑になるおそれがある。

そこで、制御構成をできるだけ簡素なものにしながら、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても車両本体が適正な姿勢を維持することが可能な作業車が要望されていた。

本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、前記屈折リンク機構に、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクとが備えられ、前記姿勢変更操作手段に、前記車両本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダとが備えられ、前記第一リンクの揺動位置を検出する位置検出センサと、前記第二油圧シリンダの油室の圧力を検出する圧力センサとが備えられ、前記制御手段は、前記位置検出センサの検出結果に基づいて前記第一リンクの揺動位置が目標位置になるように前記第一油圧シリンダの作動を制御し、前記圧力センサの検出結果に基づいて推力が目標値になるように前記第二油圧シリンダの作動を制御する点にある。

本発明によれば、車両本体に対して複数の走行車輪が屈折リンク機構によって各別に昇降自在に支持される。姿勢変更操作手段によって屈折リンク機構が姿勢を変更することにより、複数の走行車輪夫々の車両本体に対する高さ（相対高さ）を変更することができる。すなわち、第一油圧シリンダの操作によって、第一リンク、第二リンク及び走行車輪を含む屈折リンク機構全体が、第一リンクの車両本体側の一端部の横軸芯周りで回動して姿勢変化する。又、第二油圧シリンダの操作によって、第二リンク及び走行車輪が第一リンク側の一端部の横軸芯周りで回動して姿勢変化する。そして、第一リンクの揺動操作は、主に、屈折リンク機構全体の姿勢を作業状況に応じた姿勢に変化させる場合に用いられ、第二リンクの揺動操作は、主に、作業走行中における走行車輪を昇降させる場合に用いられる場合が多い。

このように油圧シリンダを用いて、屈折リンク機構の姿勢を変更操作するものであり、油圧シリンダは、細かな塵埃や水分等が降りかかることがあっても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起すおそれは少ない。

そして、凹凸の多い作業地を走行する際に、例えば、車両本体の姿勢が所定の姿勢を維持するように、第一リンクの揺動位置についての目標位置を設定しておき、位置検出センサの検出結果に基づいて第一油圧シリンダの作動が制御される。一方、第二油圧シリンダは、地面に接地する走行車輪を先端部に備えた第二リンクの姿勢を変更するものであり、第二油圧シリンダの推力は、走行車輪の地面からの接地反力に対抗する力に相当するものとなる。地面に凹部が存在して走行車輪が地面から浮き上がった状態になると接地反力は小さくなり、走行車輪が地面の突起部に乗り上げると接地反力は大きくなる。このような接地反力の変化は圧力センサにより検出され、圧力センサの検出結果に基づいて検出された推力が目標値になるように第二油圧シリンダの作動が制御されることで、走行車輪の接地反力が適正値に維持される。その結果、走行車輪が地面の凹凸に追従しながら昇降して適切な接地状態を維持でき、複数の走行車輪の夫々が適切な接地状態を維持して車両本体を支持しながら、不整地を良好に走行することができる。

ところで、上記したような構成に代えて、適切な接地状態を維持するために、第二油圧シリンダだけでなく第一油圧シリンダについても位置検出センサに加えて圧力センサを設けて、位置制御と圧力制御とを併用して行う構成が考えられるが、この構成では、圧力センサの個数が多くなって部品点数が多く構成が複雑になるとともに、制御構成も複雑になり、コスト増を招く不利がある。これに対して、上記構成によれば、圧力センサの個数をできるだけ少なくして構成を簡素にして、制御構成も簡素にして低コスト化が図れるものとなる。

従って、本発明によれば、制御構成をできるだけ簡素なものにしながら、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても車両本体が適正な姿勢を維持することが可能なものとなった。

本発明においては、前記走行車輪を回転駆動する油圧モータが、複数の前記走行車輪に各別に備えられていると好適である。

本構成によれば、走行車輪を油圧モータにより駆動する。油圧モータは、電動モータ等に比べて、表面に水分や塵埃が付着しても内部に入り込むことを防止し易く、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起こすおそれは少ない。

油圧モータに代えて、例えば、伝動チェーン等の機械式の伝動機構を用いて走行車輪を駆動する構成も考えられるが、この構成では、車両本体に備えられるエンジン等の駆動源と走行車輪との間において、屈折リンク機構に沿って、屈折リンク機構の屈折作動を許容しながら伝動可能な伝動機構を設ける必要があり、構造が複雑になる。これに対して本構成では、このような機械式伝動構造に比べて構造が簡素なものになる。

本発明においては、前記第一リンクと前記第二リンクとの枢支連結箇所に補助車輪が備えられていると好適である。

本構成によれば、屈折リンク機構を上方に折り曲げて走行車輪を格納している状態で、作業車をトラックの荷台から下すとき等においては、補助車輪が最初に接地するので、作業車が地面に接地するときの衝撃を吸収して車体の損傷を防止できる。又、複数の屈折リンク機構を上方に折り曲げて走行車輪を浮かした状態で、補助車輪を接地させると、手動操作で作業車を容易に移動させることができる。

作業車の全体側面図である。作業車の全体平面図である。屈折リンク機構の平面図である。屈折リンク機構の側面図である。旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。制御ブロック図である。外装フレームの取付状態を変更したときの側面図である。外装フレームの取付状態を変更したときの側面図である。

以下、本発明に係る作業車の実施形態を図面に基づいて説明する。

図１，２に本発明に係る作業車が示されている。この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図２に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。

作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、複数（具体的には４個）の走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助車輪３と、複数の走行車輪２を各別に位置変更自在に車両本体１に支持する車体支持部としての屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４を変更操作可能な油圧駆動式の姿勢変更操作手段５と、複数の走行車輪２を各別に駆動する複数の油圧モータ６とが備えられている。屈折リンク機構４、走行車輪２及び補助車輪３の夫々が、車両本体１の前後両側に夫々左右一対ずつ備えられている。

車両本体１には、全体を支持する矩形枠状の車体フレーム７と、姿勢変更操作手段５に向けて作動油を送り出す油圧供給源８と、油圧供給源８から姿勢変更操作手段５に供給される作動油を制御する弁機構９とが備えられている。油圧供給源８は、詳述はしないが、エンジンと、エンジンによって駆動される油圧ポンプとを備えて、それらが一体的に連結されている。油圧供給源８は、車体フレーム７の下側に連結された支持台１０により載置支持され、車両本体１の下腹部に位置する状態で備えられている。油圧供給源８は、エンジンにて駆動される油圧ポンプにより、弁機構９を介して姿勢変更操作手段５に作動油を送り出し供給する。そして、図示はしていないが、支持台１０を車体フレーム７から取り外すことにより、油圧供給源８と支持台８とを連結した状態で一体的に、車両本体１から横側方にスライドさせて取り外すことが可能であり、再度、支持台１０を車体フレーム７に取り付けることにより、横側方にスライドさせて装着することが可能である。

弁機構９は、車体フレーム７の上側に載置支持される状態で備えられ、姿勢変更操作手段５に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う複数の油圧制御弁１１を備えている。弁機構９の上方は収納ケース１２によって覆われている。収納ケース１２の上側には、弁機構９の作動を制御する制御装置１３が備えられている。

車体フレーム７の上側には、例えば、車両本体１が転倒したような場合に、収納ケース１２に収納される弁機構９や上方に備えられる制御装置１３等を保護するための外装フレーム１４が備えられている。外装フレーム１４は、前後両側に備えられ、棒状体が平面視で略Ｕ字形に曲げられ、且つ、側面視で略Ｌ字形に曲げられた形状となっており、車体フレーム７の前端部と後端部とに左右両側端部が取り付け固定されている。前後の外装フレーム１４は、上部側が互いに近接するように設けられ、弁機構９や制御装置１３等の外周側を覆う形状となっている。

図８に示すように、前後の外装フレーム１４を夫々、上部側が前後方向外方側に向かうように取付け、その上方に前後方向に幅広の載置板を取り付けると、荷物搬送用の台車として利用することができる。又、図９に示すように、外装フレーム１４を上部側が前後方向一方側に向かうように取り付けることにより、外装フレーム１４を作業者が手で握るための把手として利用することができる。

次に、走行車輪２を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
複数（具体的には４つ）の走行車輪２は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降自在に支持されている。屈折リンク機構４は、旋回機構１６を介して縦軸芯Ｙ周りで回動可能に車体フレーム７に支持されている。

旋回機構１６には、車体フレーム７に連結されるとともに、屈折リンク機構４を揺動自在に支持する車体側支持部１７（図３，４参照）と、屈折リンク機構４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダと称する）１８とが備えられている。

説明を加えると、図３，４に示すように、車体側支持部１７は、車体フレーム７における横側箇所に備えられた角筒状の前後向きフレーム体１９に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材２０と、連結部材２０の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット２１と、連結部材２０の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット２２と、外方側枢支ブラケット２１に支持される縦向きの回動支軸２３とを備え、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構４を支持している。

屈折リンク機構４には、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部１７に支持される基端部２４と、一端部が基端部２４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動自在に支持された第一リンク２５と、一端部が第一リンク２５の他端部に横軸芯Ｘ２周りで回動自在に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク２６とが備えられている。

説明を加えると、基端部２４は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸２３を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部１７の外方側枢支ブラケット２１に支持されている。旋回シリンダ１８は、一端部が、内方側枢支ブラケット２２に回動自在に連結され、他端部が、基端部２４における回動支軸２３に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。

基端部２４の左右両側部に亘って第一リンク２５の一端側に備えられた支持軸２７が回動自在に架設支持され、第一リンク２５は基端部２４の下部に対して支持軸２７の軸芯周りで回動自在に連結されている。

図４に示すように、第一リンク２５は、基端側アーム部２５ｂと他端側アーム部２５ａとを有している。第一リンク２５の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２５ｂが一体的に形成されている。第一リンク２５の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部２５ａが一体的に形成されている。

図３に示すように、第二リンク２６は、左右一対の帯板状の板体２６ａ，２６ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所は一対の板体２６ａ，２６ｂが間隔をあけている。一対の板体２６ａ，２６ｂで挟まれた領域に、第一リンク２５と連結するための連結支軸２８が回動自在に支持されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には走行車輪２が支持されている。図４に示すように、第二リンク２６の揺動側端部は車両本体１から離れる方向に略Ｌ字状に延びるＬ字状延設部２６Ａが形成され、Ｌ字状延設部２６Ａの延設側端部に走行車輪２が支持されている。

図２に示すように、走行車輪２は、屈折リンク機構４に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。具体的には、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。油圧モータ６は、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体内方側（走行車輪２とは反対側）に位置する状態で支持されている。

複数の屈折リンク機構４の夫々に対応して、屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段５が備えられている。図３，４に示すように、姿勢変更操作手段５には、車両本体１に対する第一リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２９と、第一リンク２５に対する第二リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ３０とが備えられている。第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０は、夫々、第一リンク２５の近傍に集約して配置されている。

第一リンク２５、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０が、平面視において、第二リンク２６の一対の板体２６ａ，２６ｂの間に位置する状態で配備されている。第一油圧シリンダ２９は、第一リンク２５に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に沿うように設けられている。第一油圧シリンダ２９の一端部が円弧状の第一連動部材３１を介して基端部２４の下部に連動連結されている。第一油圧シリンダ２９の一端部は、別の第二連動部材３２を介して第一リンク２５の基端側箇所に連動連結されている。第一連動部材３１及び第二連動部材３２は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ２９の他端部は、第一リンク２５に一体的に形成された他端側アーム部２５ａに連動連結されている。

第二油圧シリンダ３０は、第一油圧シリンダ２９とは反対側、すなわち、第一リンク２５に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ３０の一端部が第一リンク２５の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２５ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、第三連動部材３４を介して第二リンク２６の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部３５に連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、別の第四連動部材３６を介して第一リンク２５の揺動端側箇所にも連動連結されている。第三連動部材３４及び第四連動部材３６は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。

第二油圧シリンダ３０の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２５、第二リンク２６及び走行車輪２の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ３０を伸縮操作すると、第一リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク２５と第二リンク２６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。

複数の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部に自由回転自在に補助車輪３が支持されている。補助車輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク２５と第二リンク２６とを枢支連結する連結支軸２８が、第二リンク２６よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸２８の延長突出箇所に補助車輪３が回動自在に支持されている。

図５，６に示すように、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット２１に支持されている。そして、旋回シリンダ１８を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。走行車輪２が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。

尚、図示はしないが、前後向きフレーム体１９に対する連結部材２０のボルト連結を解除すると、旋回機構１６、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体１９に対して連結部材２０をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１に取付けることができる。

油圧供給源８から弁機構９を介して複数の屈折リンク機構４夫々の第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０に作動油が供給される。弁機構９では油圧制御弁１１により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０を伸縮操作させることができる。油圧制御弁１１は制御装置１３によって制御される。

又、油圧モータ６に対応する油圧制御弁１１により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ６すなわち走行車輪２の回転速度を変更することができる。油圧制御弁１１は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて制御装置１３によって制御される。

この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、図１及び図７に示すように、４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、ヘッド側圧力センサＳ１及びキャップ側圧力センサＳ２を備える。ヘッド側圧力センサＳ１は、第二油圧シリンダ３０のヘッド側室の油圧を検出する。キャップ側圧力センサＳ２は、第二油圧シリンダ３０のキャップ側室の油圧を検出する。各圧力センサＳ１，Ｓ２の検出結果は制御装置１３に入力される。

図７に示すように、４つの第一油圧シリンダ２９及び４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサＳ３が備えられている。各油圧シリンダ２９，３０の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク２５及び第二リンク２６の揺動位置に対応する検出値であり、ストロークセンサＳ３は位置検出センサに相当する。各ストロークセンサＳ３の検出結果は制御装置１３に入力される。

尚、各圧力センサＳ１，Ｓ２の取り付け位置は上記した位置に限られるものではない。各圧力センサＳ１，Ｓ２は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出（推定）可能であればよく、弁機構９から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。

これらのセンサＳ１、Ｓ２の検出結果に基づいて、車両本体１を支持するために必要な推力が算出され、その結果に基づいて、それぞれの第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。

図１，２に示すように、車両本体１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ５が備えられている。加速度センサＳ５の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。

図１に示すように、走行車輪２には、油圧モータ６により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する回転センサＳ６が備えられている。回転センサＳ６にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ６への作動油の供給が制御される。

上述したように、油圧駆動式の姿勢変更操作手段５としての油圧シリンダ２９，３０により、屈折リンク機構４の姿勢を変更操作する構成であり、しかも、走行駆動も油圧モータ６にて行う構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。

この作業車は、図１に示すように、４個の走行車輪２が全て接地し且つ４個の補助車輪３が全て地面から浮上する４輪走行状態が通常の走行形態である。尚、詳述はしないが、走行形態としては、この形態以外に、屈折リンク機構４を姿勢変更することにより、種々の走行形態を採ることができる。

次に、４輪走行形態における車両本体１の姿勢変更制御について説明する。
図７に、制御ブロック図を示している。制御装置１３は、例えば、マイクロコンピュータ等を備えており、制御プログラムに従って種々の制御を実行可能である。図示はしていないが、制御装置１３は、複数の油圧モータ６に対する作動油の制御と、旋回シリンダ１８に対する作動油の制御も行っている。

詳述はしないが、制御装置１３は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定されて記憶されている制御情報等に基づいて、そのときの作業状況に応じて、車両本体１の姿勢を適切な状態にするように制御を実行する。

そして、作業車が走行停止している状態では、制御装置１３は、４個の第一油圧シリンダ２９及び４個の第二油圧シリンダ３０について、各油圧シリンダ２９，３０に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が目標とする姿勢に対応する検出値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて各油圧シリンダ２９，３０を操作させる位置制御を実行する。

作業車が凹凸の多い不整地を走行するときは、４個の第一油圧シリンダ２９については、各油圧シリンダ２９に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が目標とする姿勢に対応する検出値になるように、各油圧シリンダ２９を操作させるように油圧制御弁１１を切り換える位置制御を実行する。

４個の第二油圧シリンダ３０については、上記各圧力センサＳ１，Ｓ２の検出情報に基づいて、作動を制御する。具体的には、ヘッド側圧力センサＳ１の検出値とキャップ側圧力センサＳ２の検出値とに基づき、第二油圧シリンダ３０の推力が算出される。そして、検出される推力が予め設定されて記憶されている目標値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて第二油圧シリンダ３０の作動を制御するのである。

説明を加えると、地面に凹部が存在して走行車輪２が地面から浮き上がった状態になると、接地反力は小さくなり走行車輪２が空転する。このとき、第二油圧シリンダ３０の推力は小さくなると想定される。一方、走行車輪２が地面の突起部に乗り上げると、接地反力は大きくなり、走行車輪２は回転が妨げられる。このとき、第二油圧シリンダ３０の推力は大きくなると想定される。このような接地反力の変化は圧力センサＳ１、Ｓ２により検出され、圧力センサＳ１，Ｓ２の検出結果に基づいて検出された推力が目標値になるように第二油圧シリンダ３０の作動が制御されることで、走行車輪２の接地反力が適正値に維持される。その結果、走行車輪２が地面の凹凸に追従しながら昇降して、複数の走行車輪２の夫々が空転したり、回転が妨げられたりすることなく、適切な接地状態を維持して車両本体１を支持しながら不整地を良好に走行することができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、位置検出センサとして、ストロークセンサＳ３を用いる構成としたが、この構成に代えて、第一リンク２５の揺動支持点に設けられた回転式のポテンショメータ等であってもよい。

（２）上記実施形態では、補助車輪３が自由回転自在に支持される構成としたが、補助車輪３を回転駆動する構成としてもよく、このような補助車輪３を備えない構成としてもよい。

（３）上記実施形態では、走行車輪２が油圧モータ６により駆動される構成としたが、この構成に代えて、例えば、エンジンの動力がチェーン伝動機構等の機械式伝動機構を介して走行車輪２に供給される構成でもよい。

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に適用できる。

１車両本体
２走行車輪
３補助車輪
４屈折リンク機構
５姿勢変更操作手段
６油圧モータ
１５制御手段
２５第一リンク
２６第二リンク
２９第一油圧シリンダ
３０第二油圧シリンダ
Ｓ１，Ｓ２圧力センサ
Ｓ３位置検出センサ

Claims

車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段と、
前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記屈折リンク機構に、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクとが備えられ、
前記姿勢変更操作手段に、前記車両本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダとが備えられ、
前記第一リンクの揺動位置を検出する位置検出センサと、前記第二油圧シリンダの油室の圧力を検出する圧力センサとが備えられ、
前記制御手段は、前記位置検出センサの検出結果に基づいて前記第一リンクの揺動位置が目標位置になるように前記第一油圧シリンダの作動を制御し、前記圧力センサの検出結果に基づいて推力が目標値になるように前記第二油圧シリンダの作動を制御する作業車。
前記走行車輪を回転駆動する油圧モータが、複数の前記走行車輪に各別に備えられている請求項１に記載の作業車。
前記第一リンクと前記第二リンクとの枢支連結箇所に補助車輪が備えられている請求項１又は２に記載の作業車。