JP6745750B2 - 作業車 - Google Patents
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車両本体と、
走行駆動する複数の走行装置と、
少なくとも2個以上の関節を有するとともに、複数の前記走行装置を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の多関節リンク機構と、
複数の前記多関節リンク機構の姿勢を各別に変更可能な駆動機構と、
複数の前記多関節リンク機構の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回機構と、が備えられ、
前記旋回機構に、前記車両本体のフレームに対して脱着可能に支持される車両側支持部と、前記多関節リンク機構を前記縦軸芯周りで向き変更操作するように前記多関節リンク機構の基端部に連結された旋回操作用の油圧シリンダとが備えられ、
前記車両側支持部に対して、前記多関節リンク機構の基端部が縦軸芯周りで回動自在に支持されているとともに、前記油圧シリンダのうちの前記基端部に連結された側とは反対側の端部が、前記車両側支持部に支持されている点にある。
前記駆動機構は、前記車両本体に対する前記第1リンクの揺動姿勢を変更可能な第1油圧シリンダと、前記第1リンクに対する前記第2リンクの揺動姿勢を変更可能な第2油圧シリンダとを有していると好適である。
前記第1リンクと前記第2リンクとの連結箇所に遊転輪が支持され、
前記走行装置と前記遊転輪とが一体的に縦軸芯周りで向き変更可能であると好適である。
本発明においては、前記遊転輪が、前記第1リンクと前記第2リンクとを連結する連結軸に支持されていると好適である。
平面視において、前記旋回機構が、前記車両本体と前記多関節リンク機構との間に位置する状態で設けられていると好適である。
複数(具体的には4つ)の走行装置2は、屈折リンク機構10を介して車両本体1に対して各別に昇降自在に支持されている。屈折リンク機構10は旋回機構16により縦軸芯周りで向き変更可能に車両本体1に支持されている。
〈平坦地での走行形態〉
平坦地を走行する場合、図9,10,11に示すように、複数種の異なる走行形態のいずれかにて走行することができる。すなわち、図9に示すように、4個の走行装置2(具体的には車輪7)が全て接地し且つ4個の遊転輪3が全て地面から浮上する4輪走行状態と、図10に示すように、車体前後方向の一方側に位置する走行装置2(車輪7)が浮上し且つその走行装置2(車輪7)に対応する遊転輪3が接地するとともに、車体前後方向の他方側に位置する走行装置2(車輪7)が接地し且つその走行装置2(車輪7)に対応する遊転輪3が浮上する2輪走行状態である。
車両本体1を大きく傾斜させて、走行装置2を高所に乗せることができる。
すなわち、図13に示すように、車体前後方向一方側の2組の走行作動部12における走行装置2と遊転輪3とを全て接地させている状態で、車体前後方向他方側の2組の走行作動部12を支持する屈折リンク機構10を用いて、他方側が上昇するように車両本体1を大きく傾斜させる。そして、車両本体1の重心位置Wが一方側の2組の走行作動部12による接地幅L内に位置するまで傾斜すると、他方側の2組の走行作動部12を支持する屈折リンク機構10を大きく伸長させて、走行装置2を高い所にある地面に乗せることができる。
図16に示すように、4組全ての走行作動部12について、屈折リンク機構10の姿勢を、走行装置2及び遊転輪3の夫々が車体前後方向外端部よりも車体前後方向外側に位置する伸展姿勢に変更操作する。走行装置2と遊転輪3とが全て接地している状態で、第1リンク25及び第2リンク26をできるだけ水平姿勢に近付けて車両本体1の高さを低い位置に下げる。このような状態で、法面を乗り上がりながら走行する。この走行形態では、車体前後方向に沿う接地幅が広くなり、大きく傾斜している法面であっても、転倒することなく安定した状態で走行することができる。
4組の走行作動部12のうちの3組の走行作動部12における走行装置2と遊転輪3とが全て接地させて、車両本体1を地面に安定的に接地支持している状態で、残り1組の走行作動部12を支持する屈折リンク機構10を大きく伸長させて、例えば、図13に示すように、走行装置2を段差の上部面に乗せる。そして、各組の走行作動部12における屈折リンク機構10を伸縮させながら、1組ずつ走行作動部12を段差の上部面に乗り移りながら移動することで、段差を乗り越えることが可能となる。図13では、段差が高い場合を示しているが、低い段差であれば、車両本体1が乗り上がることができる。
図17に示すように、4組の走行作動部12の全てについて、屈折リンク機構10を大きく伸長させて車両本体1を接地面から大きく上昇させる。例えば、畝を跨いだ状態で車両本体1を畝の上方に位置させた状態で作業を行うことができる。畝に植えられている作物が成長しても、作物の上方側から例えば、薬剤散布や収穫作業等を行うことができる。
(1)上記実施形態では、駆動機構5が、第1油圧シリンダ29と第2油圧シリンダ30とを備える構成としたが、この構成に代えて、屈折リンク機構10の揺動支点部に油圧モータを備えて、その油圧モータによって屈折リンク機構10の姿勢を変更する構成でもよい。
2 走行装置
3 遊転輪
5 駆動機構
10 多関節リンク機構(屈折リンク機構)
16 旋回機構
17 車両側支持部
18 旋回操作用の油圧シリンダ
24 リンク側回動部材
25 第1リンク
26 第2リンク
29 第1油圧シリンダ
30 第2油圧シリンダ
X1,X2 横軸芯
Y 縦軸芯
Claims (6)
- 車両本体と、
走行駆動する複数の走行装置と、
少なくとも2個以上の関節を有するとともに、複数の前記走行装置を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の多関節リンク機構と、
複数の前記多関節リンク機構の姿勢を各別に変更可能な駆動機構と、
複数の前記多関節リンク機構の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回機構と、が備えられ、
前記旋回機構に、前記車両本体のフレームに対して脱着可能に支持される車両側支持部と、前記多関節リンク機構を前記縦軸芯周りで向き変更操作するように前記多関節リンク機構の基端部に連結された旋回操作用の油圧シリンダとが備えられ、
前記車両側支持部に対して、前記多関節リンク機構の基端部が縦軸芯周りで回動自在に支持されているとともに、前記油圧シリンダのうちの前記基端部に連結された側とは反対側の端部が、前記車両側支持部に支持されている作業車。 - 前記駆動機構は、前記車両本体に対する前記第1リンクの揺動姿勢を変更可能な第1油圧シリンダと、前記第1リンクに対する前記第2リンクの揺動姿勢を変更可能な第2油圧シリンダと、を有している請求項1記載の作業車。
- 前記第1リンクと前記第2リンクとの連結箇所に遊転輪が支持され、
前記走行装置と前記遊転輪とが一体的に縦軸芯周りで向き変更可能である請求項2記載の作業車。 - 前記遊転輪が、前記第1リンクと前記第2リンクとを連結する連結軸に支持されている請求項3記載の作業車。
- 前記多関節リンク機構が、前記車両本体の横外端部よりも横外方側に位置する状態で設けられ、
平面視において、前記旋回機構が、前記車両本体と前記多関節リンク機構との間に位置する状態で設けられている請求項1から4のいずれか一項記載の作業車。 - 前記旋回機構は、側面視において、前記多関節リンク機構よりも上方に位置する状態で設けられている請求項1から5のいずれか一項記載の作業車。
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