WO2019131573A1

WO2019131573A1 - 作業車

Info

Publication number: WO2019131573A1
Application number: PCT/JP2018/047425
Authority: WO
Inventors: 石川淳一; 平岡実
Original assignee: 株式会社クボタ
Priority date: 2017-12-25
Filing date: 2018-12-25
Publication date: 2019-07-04

Abstract

作業車は、車両本体（１）と、車両本体（１）の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行装置（３）と、夫々の走行装置（３）を各別に昇降自在に車両本体（１）に支持する複数の屈折リンク機構（４）と、複数の屈折リンク機構（４）の姿勢を各別に変更可能な複数の駆動操作手段とを備える。車両本体（１）が、前部側本体部（１Ａ）と後部側本体部（１Ｂ）とに分割され、前部側本体部（１Ａ）と後部側本体部（１Ｂ）とが回動連係機構（３２）を介して折れ曲がり回動可能に連結されている。

Description

作業車

　本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に関する。

　従来では、車両本体に、作業装置としての多関節マニピュレータ（ロボットアーム）と、複数の走行装置とが備えられ、複数の走行装置が夫々、２つの関節を備えるとともに、横軸芯周りで揺動自在に複数のリンクが枢支連結された屈折リンク機構を介して車両本体に支持されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。

日本国特開平９－１４２３４７号公報（JP H09-142347A）

［課題１］
　上記従来構成は、屈折リンク機構を屈伸させながら、複数の走行装置を各別に車両本体に対する高さを変更させることにより、凹凸の多い路面であっても乗り越え走行することは可能であるが、複数のリンクは横軸芯周りで揺動する構成であり、走行装置は高さが変化しても向きは一定である。

　その結果、直進走行するときは、複数の走行装置を横軸芯周りで回転させることで対応できるが、車体を左右いずれかの方向に旋回走行させる場合には、左右の走行装置に速度差を付けるようにしたり、車両本体に備えられた多関節のマニピュレータ（ロボットアーム）を用いて車体の向きを変更することにより車体を旋回させる必要がある。このように旋回走行する構成では、走行装置が横滑りしながら走行することになり、走行装置に対して横方向に沿って無理な力が加わることがあり、耐久性が低下するおそれがある。

　そこで、凹凸の多い路面であっても乗り越え走行することが可能でありながら、走行装置に無理な力が加わることがなく旋回走行できるようにすることが望まれていた。

［課題２］
　また、上記従来構成では、走行路面に凹凸があっても、リンク機構により走行装置の車両本体に対する高さを変更させながら乗り越えていくことが可能であり、車両が横倒れした場合にはマニピュレータにより自力復帰させることができる等、走行機能とは異なる機能も備えている。そこで、このような構成を凹凸がある圃場等において走行しながら作業する農用の作業車に適用することが考えられる。しかし、上記構成を農作業車に適用することを想定した場合、次のような不利があり、採用し難いものとなっていた。

　すなわち、上記構成と同様な構成を適用することを想定した農作業車では、作物が列状に植えられた畝、又は、幅狭の畦等を跨いで走行しながら車体に搭載される作業装置により作業する場合がある。このような場合、上記従来構成を採用すると、屈折リンク機構が左右方向の車体内方側に位置し、駆動輪が屈折リンク機構の左右方向の車体外方側に位置するので、屈折リンク機構が畝の側部に接触して、畝を崩すおそれがあり、又、屈折リンク機構が損傷するおそれもある。

　また、農作業車において、収穫物等の物体を持ち上げて搬送する等の別の操作を行う場合には、走行装置とは別に、マニピュレータやインプルメント等の物体搬送用の作業装置を備える必要があり、構造が複雑になる不利がある。

　そこで、走行路面に凹凸があっても車両本体に姿勢を作業に適した姿勢に維持することができるとともに、農作業に適した状態で作業走行することが可能な作業車が望まれていた。

［課題３］
　また、上記従来構成における車輪支持構造は、走行路面に凹凸があってもリンク機構を屈伸させながら車両本体を適正な姿勢に維持して走行することを可能にしたものである。そこで、このような車輪支持構造を、走行路面に凹凸がある作業地で走行する農用の作業車に適用することが考えられる。

　しかし、上記従来構成では、複数の関節の夫々に駆動用の電動モータと減速用ギア機構等が備えられる構成であり、駆動構造が複雑となり、コスト高を招く不利な面があった。

　そこで、駆動構造の簡素化を図ることが可能でありながら、凹凸の多い作業地であっても車両本体を適正な姿勢に維持することが可能な作業車が望まれていた。

［１］［課題１］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明に係る作業車の特徴構成は、
　車両本体と、
　前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行装置と、
　夫々の前記走行装置を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
　複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な複数の駆動操作手段とが備えられ、
　前記車両本体が、前部側に位置する左右の前記走行装置を備えた前部側本体部と、後部側に位置する左右の前記走行装置を備えた後部側本体部とに分割され、
　前記前部側本体部と前記後部側本体部とが回動連係機構を介して折れ曲がり回動可能に連結されている点にある。

　本発明によれば、屈折リンク機構を伸縮させて、路面の凹凸に沿わせて複数の走行装置の車両本体に対する高さを変更することにより、凹凸の多い路面であっても乗り越え走行することが可能となる。

　そして、作業車を左右いずれかに旋回走行させるときは、車体を複数の走行装置によって走行しながら、前部側本体部と後部側本体部とを回動連係機構を介して折れ曲がり回動させる。このとき、車両本体が胴折れ状態になることで、前部側の左右の走行装置は、前部側本体部と共に一体的に後部側本体部に対して相対的に向き変更することになり、後部側の左右の走行装置は、後部側本体部と共に一体的に前部側本体部に対して相対的に向き変更することになる。その結果、走行装置に横向きの無理な力が加わることがない状態で、円滑に旋回走行することができる。

　従って、凹凸の多い路面であっても乗り越え走行することが可能でありながら、走行装置に無理な力が加わることがない状態で旋回走行することが可能となった。

　本発明においては、前記前部側本体部と前記後部側本体部との折れ曲がり回動角を変更操作可能なアクチュエータが備えられていると好適である。

　本構成によれば、アクチュエータの操作によって前部側本体部と後部側本体部とが折れ曲がり回動することになり、作業車を旋回することができる。又、アクチュエータの操作状態を調整することで、折れ曲がり回動角を任意の回動角に変更して旋回走行することができる。このように、アクチュエータを用いることで、速やかに且つ確実に、所望の旋回角にて旋回走行することが可能となる。

　本発明においては、前記前部側本体部及び前記後部側本体部の少なくともいずれか一方における左右の前記走行装置の駆動速度の速度差により、前記前部側本体部と前記後部側本体部との折れ曲がり回動角を変更操作可能であると好適である。

　本構成によれば、前部側本体部と後部側本体部のうちの進行方向の先頭に位置するものにおいて、左右の走行装置に速度差を付けることによって、作業車を旋回操作することができる。例えば、作業車が前進走行している場合であれば、前部側本体部に備えられる左右の走行装置の駆動速度に速度差を付けることで、前部側本体部が後部側本体部に対して折れ曲がりながら走行することになる。

　その結果、左右の走行装置の速度差によって旋回するものであるから、旋回用のアクチュエータ等の特別な装置は不要であり、走行装置に無理な力が加わることなく旋回走行を行うことが可能なものでありながら構成の簡素化を図ることができる。

［２］［課題２］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明に係る作業車の特徴構成は、
　車両本体と、
　前記車両本体の前後両側部において左右に設けられる走行用の駆動輪と、
　複数の前記駆動輪を各別に前記車両本体に対して高さ位置変更自在に支持する複数の車体支持部と、
　前記車体支持部を変更操作可能な駆動操作手段とが備えられ、
　複数の前記駆動輪が、前記車体支持部に対して左右方向の車体内方側に位置する状態で支持されている点にある。

　本発明によれば、駆動操作手段によって車両本体の左右両側における前後夫々に備えられる走行用の駆動輪の相対高さを変更することができる。その結果、凹凸のある地面を走行するときであっても、複数の駆動輪により安定的に接地支持しながら、車両本体を適正な姿勢に維持した状態で走行することが可能となる。そして、複数の駆動輪が、車体支持部に対して左右方向の車体内方側に位置する状態で支持されるので、例えば、左右の駆動輪を畝や畦の左右両側に位置して走行しているような場合に、油圧モータが畝や畦の側面に接触して損傷する等のおそれを回避して、良好に走行することができる。

　又、左右の駆動輪が互いに近づくように車体支持部が旋回するように構成した場合、左右両側の駆動輪を利用して、簡単な構成によって物体を挟持することが可能であるが、この場合、駆動輪が物体に有効に作用することになり、物体を挟持し易いものとなる利点がある。

　従って、走行路面に凹凸があっても車両本体に姿勢を作業に適した姿勢に維持することができるとともに、農作業に適した状態で作業走行することが可能となった。

　本発明においては、複数の前記車体支持部の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回機構が備えられていると好適である。

　本構成によれば、旋回機構を用いて、左右両側の車体支持部が互いに近づくように縦軸芯周りで向き変更させると、左右の駆動輪によって物体を挟持することが可能となる。すなわち、この左右の駆動輪が物体を挟持して荷物を運ぶ装置として機能させることが可能となる。その結果、マニピュレータやインプルメント等の物体搬送用の作業装置を用いることなく、簡単な構成によって物体を挟持することが可能である。

　本発明においては、左右両側において、前側の前記駆動輪と後側の前記駆動輪との間に位置する状態で補助輪が備えられ、
　前側の前記駆動輪と前記補助輪の組み合わせ、及び、後側の前記駆動輪と前記補助輪との組み合わせのうちの、いずれかの組み合わせにより前記車両本体を姿勢保持している状態で、他方側に位置する左右の前記駆動輪が地上から浮上するとともに互いに近づくように旋回して物体を挟持可能であると好適である。

　本構成によれば、左右両側の前側の駆動輪と補助輪の組み合わせによって、車両本体の前部側を姿勢保持している状態で、左右の後側の駆動輪を地上から浮上するとともに互いに近づくように旋回させて物体を挟持することができる。また、左右両側の後側の駆動輪と補助輪の組み合わせによって、車両本体の後部側を姿勢保持している状態で、左右の前側の駆動輪を地上から浮上するとともに互いに近づくように旋回させて物体を挟持することができる。

　前側の駆動輪と補助輪の組み合わせ、及び、後側の駆動輪と補助輪との組み合わせのうちの一方が車両本体を支持する足として機能し、他方が物体を挟持して荷物を運ぶ手として機能する。このように４つの走行作動部だけで物体を搬送することができ、簡素な構成で対応できる。

　本発明においては、前記車体支持部が、一端部が前記車両本体に対して横軸芯周りで揺動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで揺動自在に支持された第二リンクとを有する屈折リンク機構にて構成され、
　前記第二リンクの他端部に前記駆動輪が支持され、前記第一リンクと前記第二リンクとの連結箇所に前記補助輪が支持されていると好適である。

　本構成によれば、複数の車体支持部が夫々、駆動輪と補助輪とによって前後方向に広い接地幅にて車両本体を接地支持することができる。そして、車両本体に対する第一リンクの揺動姿勢を変更し、第一リンクに対する第二リンクの揺動姿勢を変更することで、車両本体に対して駆動輪及び補助輪を昇降させることができる。その結果、車両本体を支持する際に、左右一対の駆動輪と補助輪とが接地することによって広い接地幅にて安定した姿勢で支持することができる。さらに、第一リンクと第二リンクとの枢支連結用の支軸と補助輪の支軸とを兼用することができ、補助輪を支持する専用の支軸を別途設ける構成に比べて、支持構造の簡素化を図ることができる。

　本発明においては、前記旋回機構は、車両左右方向に対向配置された前記車体支持部の夫々を前記縦軸芯周りで互いに異なる方向に向き変更可能であり、前記駆動輪は、前記車体支持部に縦軸芯周りで向き変更可能に支持されていると好適である。

　本構成によれば、旋回機構の作動によって、車両左右方向に対向配置された車体支持部が、車両本体に対して縦軸芯周りで互いに異なる方向（右方向又は左方向）に向き変更されると、車両本体に対する駆動輪の位置が左右方向に位置が異なるので、左右の駆動輪の左右間隔を変更させることが可能となる。そして、駆動輪を車体支持部に対して縦軸芯周りで相対的に向き変更させることができるので、左右の駆動輪の左右間隔を広げた状態、又は、狭めた状態のいずれにおいても、駆動輪の向きを変更することで所望の向きに設定できる。

　その結果、車体支持部の構成を有効に利用して車輪の左右幅を変更することが可能であり、異なる作業幅に対応できて使い勝手のよいものになって、農作業に適した状態で作業走行することが可能となる。

　本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体と、前記車両本体の前後両側部において左右に設けられる走行用の駆動輪と、複数の前記駆動輪を各別に前記車両本体に対して高さ位置変更自在に支持する複数の車体支持部と、前記車体支持部を変更操作可能な駆動操作手段と、複数の前記車体支持部の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回機構とを備え、前記旋回機構は、車両左右方向に対向配置された前記車体支持部の夫々を前記縦軸芯周りで互いに異なる方向に向き変更可能であり、前記駆動輪は、前記車体支持部に縦軸芯周りで向き変更可能に支持されている点にある。

　本構成によれば、駆動操作手段によって車両本体の左右両側における前後夫々に備えられる走行用の駆動輪の相対高さを変更することができる。その結果、凹凸のある地面を走行するときであっても、複数の駆動輪により安定的に接地支持しながら、車両本体を適正な姿勢に維持した状態で走行することが可能となる。

　そして、旋回機構の作動によって、左右に対向配置された車体支持部が、車両本体に対して縦軸芯周りで互いに異なる方向（右方向又は左方向）に向き変更させると、車両本体に対する駆動輪の位置が左右方向に位置が異なるので、左右の駆動輪の左右間隔を変更させることが可能となる。そして、駆動輪を車体支持部に対して縦軸芯周りで相対的に向き変更させることができるので、左右の駆動輪の左右間隔を広げた状態、又は、狭めた状態のいずれにおいても、駆動輪の向きを変更することで所望の向きに設定できる。その結果、車体支持部の構成を有効に利用して車輪の左右幅を変更することが可能であり、異なる作業幅に対応できて使い勝手のよいものになって、農作業に適した状態で作業走行することが可能となる。

　本発明においては、車両左右方向に対向配置された前記車体支持部の夫々を前記旋回機構により互いに異なる方向に向き変更させることで当該両車体支持部の駆動輪の間隔を可変に設定可能であり、且つ、当該両駆動輪を縦軸芯周りで向き変更させることにより当該両駆動輪の回転方向を互いに平行に設定可能であると好適である。

　本構成によれば、旋回機構の作動によって、左右の車体支持部夫々を車両本体に対して縦軸芯周りで左右方向外方側に向き変更させると、左右の駆動輪の間隔が広がる状態となる。又は、左右の車体支持部夫々を車両本体に対して縦軸芯周りで左右方向内方側に向き変更させると、左右の駆動輪の間隔が狭まる状態となる。そのいずれの状態であっても、左右両側の駆動輪を車体支持部に対して向き変更させることができるので、左右の駆動輪の回転方向を互いに平行に設定した状態、言い換えると、前後方向に向いた直進走行姿勢に設定することができる。その結果、左右の駆動輪の間隔（トレッド幅）を種々変更させた状態で直進走行を行うことができる。

　従って、車体支持部の構成を有効に利用して車輪の左右幅を変更することができ、異なる作業幅での直進状態で作業走行が可能となり、使い勝手が向上する。

［３］［課題３］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明に係る作業車の特徴構成は、
　車両本体と、
　走行駆動する複数の走行装置と、
　少なくとも２個以上の関節を有するように複数のリンクが枢支連結され、且つ、前記走行装置を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の多関節リンク機構と、
　前記多関節リンク機構の姿勢を変更可能な駆動操作手段とが備えられ、
　複数の前記リンクのうちの最も前記車両本体に近い箇所に位置する第一リンクが、本体側連結箇所を支点として横軸芯周りで揺動自在に支持され、
　前記第一リンクを予め設定されている複数の揺動切り換え位置のいずれかにおいて選択的に固定可能な手動操作式の位置固定手段が備えられ、
　前記駆動操作手段は、複数の前記リンクのうちの前記第一リンク以外の他のリンクの姿勢を変更する点にある。

　本発明によれば、車両本体に対して複数の走行装置が多関節リンク機構によって各別に昇降自在に支持される。駆動操作手段によって多関節リンク機構が姿勢を変更することにより、複数の走行装置夫々の車両本体に対する高さ（相対高さ）を変更することができる。つまり、車両本体の左右両側の前後夫々に備えられる走行装置の高さを変更することができるので、凹凸のある地面を走行するときであっても、複数の走行装置により安定的に接地支持しながら、車両本体を適正な姿勢に維持した状態で走行することが可能となる。　　　

　複数のリンクのうちの第一リンクは、本体側連結箇所を支点として横軸芯周りで揺動して複数の揺動切り換え位置に切り換え可能であり、いずれかの位置に切り換えた状態で、手動操作式の位置固定手段によって固定することができる。第一リンク以外の他のリンクは駆動操作手段によって姿勢を変更することができる。

　例えば、作業の種類の違いに応じて、第一リンクの位置を作業に適した位置に切り換えて固定しておき、他のリンクの姿勢を駆動操作手段により切り換えて、車両本体を適正な姿勢に維持して走行することが可能となる。その結果、駆動操作手段は、第一リンクを姿勢変更するための装置を用いないで、駆動構造の簡素化を図ることができるものでありながら、車両本体を作業に適した姿勢に維持して作業走行することが可能となる。

　従って、駆動構造の簡素化を図ることが可能でありながら、凹凸の多い作業地であっても車両本体を適正な姿勢に維持しながら作業走行することが可能となった。

　本発明においては、前記多関節リンク機構は、前記他のリンクとして、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで揺動自在に支持され且つ他端部にて前記走行装置を支持する第二リンクを備えていると好適である。

　本構成によれば、第一リンクと第二リンクとにより多関節リンク機構が構成され、第一リンクを作業に適した揺動切り換え位置に切り換えた状態で、第二リンクを揺動操作することにより、走行装置を車両本体に対して昇降自在に支持することができる。駆動操作手段は２つのリンクのうちの１つのリンクを姿勢変更操作するだけの構成であるから駆動構成が簡素なものになる。

　本発明においては、前記駆動操作手段が、油圧シリンダであると好適である。

　本構成によれば、多関節リンク機構の姿勢変更操作を油圧シリンダにより行う構成であり、油圧シリンダは、電動モータとギア機構とを組み合わせる構成に比べて、細かな塵埃や水分等が侵入することがあっても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起すおそれが少ない。

　本発明においては、前記多関節リンク機構が縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持され、
　前記多関節リンク機構を向き変更操作する旋回操作用の油圧シリンダが備えられていると好適である。

　本構成によれば、多関節リンク機構を縦軸芯周りで向き変更することにより、走行装置の車両本体に対する左右向きを変更することができる。左右いずれかに旋回走行させるときは、走行装置を旋回方向に向き変更することにより、走行装置に横向きの無理な力が加わることがない状態で走行駆動することができる。

　その他の特徴構成、及びこれから奏する利点については、以下の説明から明らかになろう。

第１実施形態による（以下、図１０まで同じ）作業車の全体側面図である。作業車の全体平面図である。屈折リンク機構の平面図である。屈折リンク機構の側面図である。取外した状態での屈折リンク機構の取付け状態を示す正面図である。取付けた状態での屈折リンク機構の取付け状態を示す正面図である。旋回走行状態を示す平面図である。平坦地走行状態を示す説明図である。法面走行状態を示す説明図である。別実施形態の作業車の全体平面図である。第２実施形態を示す図であって（以下、図２７まで同じ）、作業車の全体側面図である。作業車の全体平面図である。屈折リンク機構の平面図である。屈折リンク機構の側面図である。取外した状態での屈折リンク機構の取付け状態を示す正面図である。取付けた状態での屈折リンク機構の取付け状態を示す正面図である。旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。４輪走行状態の説明図である。２輪走行状態の説明図である。２輪走行状態の説明図である。自由移動状態の側面図である。段差乗り越え状態の側面図である。物品搬送状態の平面図である。物品搬送状態の側面図である。法面走行状態の側面図である。跨ぎ走行状態の正面図である。第３実施形態を示す図であって（以下、図３１まで同じ）、屈折リンク機構の平面図である。屈折リンク機構の側面図である。駆動輪支持部の分解斜視図である。車輪間隔を変更した状態を示す平面図である。第４実施形態による（以下、図４６まで同じ）作業車の全体側面図である。作業車の全体平面図である。屈折リンク機構の平面図である。屈折リンク機構の側面図である。取外した状態での屈折リンク機構の取付け状態を示す正面図である。取付けた状態での屈折リンク機構の取付け状態を示す正面図である。旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。第一リンクを縦向き位置にした状態の説明図である。第一リンクを内向き揺動位置にした状態の説明図である。第一リンクを外向き揺動位置にした状態の説明図である。４輪走行状態の説明図である。自由移動状態の説明図である。法面走行状態の側面図である。跨ぎ走行状態の正面図である。

［第１実施形態］
　〔全体構成〕
　図１，２に示すように、作業車は、車両全体を支持する略矩形枠状の車両本体１と、油圧モータ２により駆動される複数（具体的には４個）の走行装置３と、複数の走行装置３を各別に位置変更自在に車両本体１に支持する複数の屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４を変更操作可能な複数の駆動操作手段５としての複数の油圧シリンダ６，７と、複数の油圧モータ２及び複数の油圧シリンダ６，７に作動油を供給する作動油供給装置８と、作動油供給装置８の動作を制御する制御装置９とを備える。図示はしていないが、車両本体１に、例えば、収穫装置や薬剤散布装置等、各種の作業装置を搭載支持することにより、移動走行しながら各種の作業を行うことができるように構成されている。

　この実施形態で、車体の前後を定義するときは、車体進行方向に沿う方向のうち予め設定された一方を前部とし、他方を後部として定義し、車体の左右を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１に符号（Ｆ）で示す方向が車体前部側であり、符号（Ｂ）で示す方向が車体後部側であり、図２に符号（Ｒ）で示す方向が車体右側であり、符号（Ｌ）で示す方向が車体左側である。

　車両本体１の前後両側に夫々左右一対ずつ合計４組の屈折リンク機構４と走行装置３とが備えられている。走行装置３は、軸支部に油圧モータ２が内装される駆動輪１０と、自由回転自在に支持される補助輪１１とを備えている。複数の駆動輪１０は、油圧モータ２を作動させることにより、各別に回転駆動することができる。複数の油圧シリンダ６，７は、複数の屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能である。

　作動油供給装置８は、車両に搭載されるエンジン１２にて駆動されて作動油を送り出す油圧ポンプ１３、油圧ポンプ１３からの作動油の供給状態を調整する油圧制御ユニット１４、作動油を貯留する作動油タンク（図示せず）等が備えられている。制御装置９は、図示しない、例えばリモコン操縦器等の手動入力装置にて入力される指令情報、あるいは、予め設定して記憶されている指令情報等に基づいて、各油圧シリンダ６，７及び各油圧モータ２への油圧供給状態が所望の供給状態になるように油圧制御ユニット１４を制御する。油圧制御ユニット１４は、各油圧シリンダ６，７及び各油圧モータ２の夫々に対応して複数の油圧バルブ（図示せず）を備えている。

　〔車輪支持構造〕
　次に、走行装置３を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
　複数の走行装置３は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降自在に支持されている。屈折リンク機構４は、車体側支持部１５を介して車両本体１側の支持フレーム１６に支持されている。

　図３，４，５に示すように、車体側支持部１５は、支持フレーム１６における横側箇所に備えられた上下一対の角筒状の前後向きフレーム体１７（図５参照）に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材１８と、連結部材１８の車体前後方向外方側箇所に位置する一端側枢支ブラケット１９と、連結部材１８の車体前後方向の内方側箇所に位置する他端側枢支ブラケット２０と、一端側枢支ブラケット１９に支持される縦向きの連結支軸２１とを備えている。

　屈折リンク機構４には、車体側支持部１５に支持される基端部２２と、一端部が基端部２２の下部に横軸芯Ｘ１周りで揺動自在に支持された第一リンク２３と、一端部が第一リンク２３の他端部に横軸芯Ｘ２周りで揺動自在に支持され且つ他端部に駆動輪１０が支持された第二リンク２４とが備えられている。

　基端部２２は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において車体側支持部１５の一端側枢支ブラケット１９に支持されている。車体側支持部１５の他端側枢支ブラケット２０と基端部２２との間が連結リンク２５で連結されている。このように基端部２２が前後方向に広い間隔をあけて車体側支持部１５に安定的に支持されている。

　基端部２２の左右両側部に亘って第一リンク２３の一端側に備えられた支持軸２６が回動自在に架設支持され、第一リンク２３は基端部２２の下部に対して支持軸２６の軸芯周りで回動自在に連結されている。

　図４に示すように、第一リンク２３は、基端側アーム部２３ｂと他端側アーム部２３ａとを有している。第一リンク２３の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２３ｂが一体的に形成されている。第一リンク２３の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部２３ａが一体的に形成されている。

　図３に示すように、第二リンク２４は、左右一対の帯板状の板体２４ａ，２４ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２４の第一リンク２３に対する連結箇所は一対の板体２４ａ，２４ｂが間隔をあけている。一対の板体２４ａ，２４ｂで挟まれた領域に、第一リンク２３と連結するための連結支軸２７が回動自在に支持されている。第二リンク２４の第一リンク２３に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には駆動輪１０が支持されている。

　図３，４に示すように、車両本体１に対する第一リンク２３の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ６と、第一リンク２３に対する第二リンク２４の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ７とが備えられている。第一油圧シリンダ６及び第二油圧シリンダ７は、夫々、第一リンク２３の近傍に集約して配置されている。

　第一リンク２３、第一油圧シリンダ６及び第二油圧シリンダ７が、平面視において、第二リンク２４の一対の板体２４ａ，２４ｂの間に位置する状態で配備されている。第一油圧シリンダ６は、第一リンク２３に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク２３の長手方向に沿うように設けられている。第一油圧シリンダ６の一端部が円弧状の第一連動部材２８を介して基端部２２の下部に連動連結されている。第一油圧シリンダ６の一端部は、別の第二連動部材２９を介して第一リンク２３の基端側箇所に連動連結されている。第一連動部材２８及び第二連動部材２９は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ６の他端部は、第一リンク２３に一体的に形成された他端側アーム部２３ａに連動連結されている。

　第二油圧シリンダ７は、第一油圧シリンダ６とは反対側、すなわち、第一リンク２３に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２３の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ７の一端部が第一リンク２３の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２３ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ７の他端部は、第３連動部材３０を介して第二リンク２４の基端側箇所に一体的に形成された基端側アーム部２４ｃに連動連結されている。第二油圧シリンダ７の他端部は、別の第４連動部材３１を介して第一リンク２３の揺動端側箇所にも連動連結されている。第３連動部材３０及び第４連動部材３１は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。

　第二油圧シリンダ７の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ６を伸縮操作すると、第一リンク２３、第二リンク２４及び走行装置３の夫々が、相対姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２２に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ６の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ７を伸縮操作すると、第一リンク２３の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２４及び走行装置３が、一体的に、第一リンク２３と第二リンク２４との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。

　図１，２に示すように、補助輪１１は走行装置３の駆動輪１０と略同じ外径の車輪にて構成されている。図３に示すように、第一リンク２３と第二リンク２４とを枢支連結する連結支軸２７が、第二リンク２４よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸２７の延長突出箇所に補助輪１１が回動自在に支持されている。つまり、第一リンク２３と第二リンク２４とを枢支連結する連結支軸２７が、補助輪１１の回動支軸を兼用する構成となっており、部材の兼用により構成の簡素化を図っている。

　前後向きフレーム体１７に対する連結部材１８のボルト連結を解除すると、屈折リンク機構４、走行装置３、第一油圧シリンダ６、及び、第二油圧シリンダ７の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体１７に対して連結部材１８をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１に取付けることができる。

　作動油供給装置８から第一油圧シリンダ６及び第二油圧シリンダ７に作動油が供給される。油圧制御ユニット１４により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ６及び第二油圧シリンダ７を伸縮操作させることにより、屈折リンク機構４の姿勢を変更操作することができる。又、油圧制御ユニット１４により作動油の給排が行われて、油圧モータ２への作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ２すなわち駆動輪１０の回転速度を変更することができる。

　〔車体分割構造〕
　図２に示すように、車両本体１が、前部側に位置する左右の走行装置３を備えた前部側本体部１Ａと、後部側に位置する左右の走行装置３を備えた後部側本体部１Ｂとに分割され、前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとが回動連係機構３２を介して折れ曲がり回動可能に連結されている。

　説明を加えると、前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂには、夫々、全体を支持する矩形枠状の支持フレーム１６が備えられ、前部側本体部１Ａの支持フレーム１６と後部側本体部１Ｂの支持フレーム１６とが前後中間部の回動連係機構３２によって連結されている。回動連係機構３２は、上下軸芯周りでの前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとの上下軸芯（連結ピン３３の長手軸芯）周りでの相対回動を許容するだけではなく、所定範囲内での前後軸芯周りでの相対回動、並びに、所定範囲内での横向き軸芯周りでの相対回動も許容する構成となっている。

　回動連係機構３２は、図１，２に示すように、一般的なトレーラーの連結箇所に用いられる連結器と同様な構成のものを用いることができる。すなわち、前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとのいずれか一方に、上下向きの連結ピン３３が備えられ、他方に連結ピン３３に外嵌して連動連結される丸形の連結部材３４が備えられる。連結部材３４の内径が連結ピン３３の外径に対して大径であって、両者の間に融通が形成されており、上下軸芯周りでの前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとの相対回動を許容するとともに、所定範囲内で前後軸芯周りでの前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとの相対回動も許容する構成となっている。

　そして、エンジン１２、油圧ポンプ１３、及び、後部側本体部１Ｂに備えられる２本の第一油圧シリンダ６、２本の第二油圧シリンダ７、２個の油圧モータ２の夫々に対応する油圧バルブを備えた後部側油圧制御ユニット１４Ｂが、後部側本体部１Ｂに備えられる。そして、前部側本体部１Ａに備えられる２本の第一油圧シリンダ６、２本の第二油圧シリンダ７、２個の油圧モータ２の夫々に対応する油圧バルブを備えた前部油圧制御ユニット１４Ａが、前部側本体部１Ａに備えられる。油圧ポンプ１３から前部油圧制御ユニット１４Ａへの作動油の供給は図示しない油圧ホースを通して行われる。油圧ホースは、車両本体１の折れ曲がり回動を許容しながら作動油を供給することができる。

　図１に示すように、この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、複数の第一油圧シリンダ６の夫々に、第一ヘッド側圧力センサＳ１及び第一キャップ側（反ヘッド側）圧力センサＳ２が備えられ、複数の第二油圧シリンダ７の夫々に、第二キャップ側圧力センサＳ３及び第二ヘッド側（反キャップ側）圧力センサＳ４が備えられている。第一ヘッド側圧力センサＳ１は、第一油圧シリンダ６のヘッド側室の油圧を検出する。第一キャップ側圧力センサＳ２は、第一油圧シリンダ６のキャップ側室の油圧を検出する。第二キャップ側圧力センサＳ３は、第二油圧シリンダ７のキャップ側室の油圧を検出する。第二ヘッド側圧力センサＳ４は、第二油圧シリンダ７のヘッド側室の油圧を検出する。又、図示はしていないが、上記各油圧シリンダ６，７は、伸縮ストローク量を検出可能なストロークセンサを内装しており、操作状態を制御装置９にフィードバックするように構成されている。

　なお、各圧力センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の取り付け位置は上記した位置に限られるものではない。各圧力センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出（推定）可能であればよく、弁機構から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。

　これらのセンサの検出結果に基づいて、車両本体１を支持するために必要な力が算出され、その結果に基づいて、それぞれの第一油圧シリンダ６及び第二油圧シリンダ７への作動油の供給が制御される。具体的には、第一ヘッド側圧力センサＳ１の検出値と第一キャップ側圧力センサＳ２の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ６のキャップ側室とヘッド側室との差圧から、第一油圧シリンダ６のシリンダ推力が算出される。また、第二キャップ側圧力センサＳ３の検出値と第二ヘッド側圧力センサＳ４の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ６と同様に、第二油圧シリンダ７のシリンダ推力が算出される。

　車両本体１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ５が備えられている。加速度センサＳ５の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ６及び第二油圧シリンダ７への作動油の供給が制御される。

　走行装置３には、駆動輪１０の回転速度を検出する回転センサＳ６が備えられている。回転センサＳ６にて算出された駆動輪１０の回転速度に基づいて、駆動輪１０の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ２への作動油の供給が制御される。

　上述したように、本実施形態の作業車は、屈折リンク機構４を介して走行装置３を支持する構成とし、油圧シリンダ６，７により屈折リンク機構４の姿勢を変更操作する構成であり、しかも、走行駆動も油圧モータ２にて行う構成であるから、電動モータ等のように水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。

　平坦地を走行する場合には、図８に示すように、４個の駆動輪１０及び４個の補助輪１１が全て接地する４輪走行状態で走行する。この場合には、第一リンク２３を前後方向車体内方側に寄せた状態で走行する。このことにより、車体全体の前後幅をコンパクトにして旋回半径を小さくすることができる。

　図９に示すように、法面を走行する場合には、屈折リンク機構４の姿勢を、４個の駆動輪１０及び４個の補助輪１１の夫々が車体前後方向外端部よりも車体前後方向外側に位置する伸展姿勢に変更操作する。駆動輪１０と補助輪１１とが全て接地している状態で、第一リンク２３及び第二リンク２４をできるだけ水平姿勢に近付けて車両本体１の高さを低い位置に下げる。このような状態で、法面を乗り上がりながら走行する。この走行形態では、車体前後方向に沿う接地幅が広くなり、大きく傾斜している法面であっても、転倒することなく安定した状態で走行することができる。

　そして、平坦地での走行において、車体を左右いずれかの方向に旋回させるときは、前部側本体部１Ａ及び後部側本体部１Ｂのうち進行方向先頭側のものにおける左右の走行装置３の駆動速度の速度差により、前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとの折れ曲がり回動角を変更操作するように構成されている。

　図７に示すように、車体進行方向に対して、左方向に旋回するときは、前部側本体部１Ａにおける右側の駆動輪１０の回転速度を大に設定し、左側の駆動輪１０の回転速度を小に設定して速度差を付ける。又、車体進行方向に対して、右方向に旋回するときは、前部側本体部１Ａにおける左側の駆動輪１０の回転速度を大に設定し、右側の駆動輪１０の回転速度を小に設定して速度差を付ける。その速度差の大きさは、目標とする旋回角の大きさに応じて設定される。

　平坦地を直進走行している場合には、左右の駆動輪１０の回転速度は同じになるように設定するが、前部側本体部１Ａ及び後部側本体部１Ｂのうち進行方向先頭側のものにおける駆動輪１０の駆動速度は、後側に位置するものにおける駆動輪１０の駆動速度よりも大きめに設定するとよい。それにより胴折れ式の車両本体１であっても直進状態で走行させ易いものになる。

　回動連係機構３２が、前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとの所定範囲内での前後軸芯周りでの相対回動、並びに、所定範囲内での横向き軸芯周りでの相対回動も許容する構成となっているから、不整地を走行する場合等において、前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとの夫々の走行装置３が、地面の起伏や凹凸に対して滑らかに追従しながら走行することが可能となる。

〔第１実施形態の別実施形態〕
（１）上記実施形態では、左右の走行装置３（駆動輪１０）の駆動速度の速度差により、前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとの折れ曲がり回動角を変更操作するようにしたが、この構成に代えて、前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとの折れ曲がり回動角を変更操作可能なアクチュエータが備えられる構成としてもよい。例えば、図１０に示すように、前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとの間の対向する箇所に、それらの両者に亘って旋回用油圧シリンダ４０（アクチュエータの一例）が枢支連結される構成である。旋回用油圧シリンダ４０を伸縮操作することで、前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとの折れ曲がり回動角を変更操作することができる。そして、旋回用油圧シリンダ４０の伸縮ストローク量が内装するストロークセンサにより検出され、制御装置９にフィードバックするように構成され、旋回用油圧シリンダ４０は、指令情報に基づいて、旋回角度に対応する伸縮ストローク量になるように制御装置９によって制御される。油圧シリンダ４０に代えて油圧モータを用いるようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、第一油圧シリンダ６は、シリンダチューブ側が車両本体側の被連結部（基端部２２）に枢支連結され、ピストンロッド側が第一リンク２３側の被連結部（他端側アーム部２３ａ）に枢支連結される構成としたが、この構成に代えて、第一油圧シリンダ６は、シリンダチューブ側が第一リンク２３側の被連結部（他端側アーム部２３ａ）に枢支連結され、ピストンロッド側が車両本体側の被連結部（基端部２２）に枢支連結される構成としてもよい。

（３）上記実施形態では、駆動操作手段５として油圧シリンダ６，７を備える構成としたが、この構成に代えて、屈折リンク機構４の揺動支点部に油圧モータを備えて、その油圧モータによって屈折リンク機構４の姿勢を変更する構成でもよい。

（４）上記実施形態では、回動連係機構３２が、上下軸芯周りでの相対回動だけでなく、前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとの所定範囲内での前後軸芯周りでの相対回動、並びに、所定範囲内での横向き軸芯周りでの相対回動も許容する構成としたが、この構成に代えて、前部側本体部１Ａと後部側本体部１Ｂとが上下軸芯周りでの相対回動だけを許容し、前後軸芯周りでの相対回動、及び、横向き軸芯周りでの相対回動を許容しない構成としてもよい。この構成では、補助輪１１を浮上させた状態で走行することが可能であり、屈折リンク機構４を長く伸展させ、車両本体１の地上高を高くした状態で走行することができる。

（５）上記実施形態では、走行装置３が油圧モータ２により駆動される構成としたが、この構成に代えて、例えば、車両に搭載されたエンジンの動力がチェーン伝動機構等の機械式伝動機構を介して駆動輪１０に供給される構成でもよい。

（６）上記実施形態では、走行装置３に駆動輪１０を備える構成としたが、この構成に代えて、走行装置として、複数の輪体にクローラベルトが巻回されたクローラ走行装置を備える構成としてもよい。

（７）上記実施形態では、車両本体１が前後２分割に分割される構成としたが、この構成に代えて、車両本体が前後に３個以上の個数に分割され、それらが互いに連結される多連の連結構造を採用するものでもよい。

（８）上記実施形態では、作業車の一例として油圧電子制御式の四脚四輪ロボットを例示したが、本発明は図示の形態に限定されるものではない。

　〔第２実施形態〕
　図１１，図１２に示すように、作業車には、車両全体を支持する略矩形枠状の車両本体１０１と、複数（具体的には４個）の走行装置１０２と、複数の走行装置１０２の夫々に対応して設けられた複数の補助輪１０３と、複数の走行装置１０２を各別に位置変更自在に車両本体１０１に支持する車体支持部（屈折リンク機構１１０）と、屈折リンク機構１１０を変更操作可能な油圧駆動式の駆動機構１０５（駆動操作手段の一例）と、駆動機構１０５に作動油を供給する作動油供給装置１０６とが備えられている。複数の走行装置１０２は、駆動輪１０７と、駆動輪１０７の軸支部に内装された油圧モータ１０９とを備えている。

　この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１１に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図１２に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。

　駆動機構１０５は、複数の屈折リンク機構１１０の姿勢を各別に変更可能である。複数の屈折リンク機構１１０夫々の中間屈折部１１１（図１４参照）に自由回転自在に補助輪１０３が支持されている。従って、屈折リンク機構１１０、駆動輪１０７及び補助輪１０３の夫々が、車両本体１０１の前後両側に夫々左右一対ずつ備えられている。

　車両本体１０１は、車両本体１０１の全周を囲うとともに、全体を支持する矩形枠状の支持フレーム１１３を備えている。作動油供給装置１０６は車両本体１０１の内部に収納して支持されている。詳述はしないが、作動油供給装置１０６には、車両に搭載されるエンジンにて駆動されるとともに、駆動機構１０５に向けて作動油を送り出す油圧ポンプ、油圧ポンプから駆動機構１０５に供給される作動油を制御する複数の油圧制御弁、作動油タンク等が備えられ、駆動機構１０５に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う。

　車両本体１０１の内部には、作動油供給装置１０６の動作を制御する制御装置１１５が備えられている。制御装置１１５の制御動作については詳述はしないが、図示しない手動入力装置にて入力される制御情報、あるいは、予め設定して記憶されている制御情報に基づいて、駆動機構１０５及び油圧モータ１０９に対する作動油の供給状態を制御する。

　次に、駆動輪１０７を車両本体１０１に支持するための支持構造について説明する。
　複数（具体的には４個）の駆動輪１０７は、屈折リンク機構１１０を介して車両本体１０１に対して各別に昇降自在に支持されている。４組の屈折リンク機構１１０は各別に旋回機構１１６により縦軸芯周りで向き変更可能に車両本体１０１に支持されている。すなわち、左右の旋回機構１１６は、車両左右方向に対向配置された屈折リンク機構１１０の夫々を縦軸芯周りで互いに異なる方向に向き変更可能である。

　屈折リンク機構１１０は、旋回機構１１６を介して縦軸芯Ｙ周りで揺動自在に支持フレーム１１３に支持されている。旋回機構１１６には、支持フレーム１１３に連結されるとともに、屈折リンク機構１１０を揺動自在に支持する車体側支持部１１７（図１３、図１４参照）と、屈折リンク機構１１０を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（旋回操作手段の一例。以下、旋回シリンダ１１８と称する）とが備えられている。　

　説明を加えると、図１３～図１６に示すように、車体側支持部１１７は、支持フレーム１１３における横側箇所に備えられた上下一対の角筒状の前後向きフレーム体１１９に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材１２０と、連結部材１２０の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット１２１と、連結部材１２０の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット１２２と、外方側枢支ブラケット１２１に支持される縦向きの回動支軸１２３とを備え、回動支軸１２３の縦軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構１１０を支持している。

　屈折リンク機構１１０には、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部１１７に支持される基端部１２４と、一端部が基端部１２４の下部に横軸芯Ｘ１周りで揺動自在に支持された第一リンク１２５と、一端部が第一リンク１２５の他端部に横軸芯Ｘ２周りで揺動自在に支持され且つ他端部に駆動輪１０７が支持された第二リンク１２６とが備えられている。

　説明を加えると、基端部１２４は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸１２３を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部１１７の外方側枢支ブラケット１２１に支持されている。旋回シリンダ１１８は、一端部が、内方側枢支ブラケット１２２に回動自在に連結され、他端部が、基端部１２４における回動支軸１２３に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。

　基端部１２４の左右両側部に亘って第一リンク１２５の一端側に備えられた支持軸１２７が回動自在に架設支持され、第一リンク１２５は基端部１２４の下部に対して支持軸１２７の軸芯周りで回動自在に連結されている。

　図１４に示すように、第一リンク１２５は、基端側アーム部１２５ｂと他端側アーム部１２５ａとを有している。第一リンク１２５の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部１２５ｂが一体的に形成されている。第一リンク１２５の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部１２５ａが一体的に形成されている。

　図１３に示すように、第二リンク１２６は、左右一対の帯板状の板体１２６ａ，１２６ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク１２６の第一リンク１２５に対する連結箇所は一対の板体１２６ａ，１２６ｂが間隔をあけている。一対の板体１２６ａ，１２６ｂで挟まれた領域に、第一リンク１２５と連結するための連結支軸１２８が回動自在に支持されている。第二リンク１２６の第一リンク１２５に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には駆動輪１０７が支持されている。図１４に示すように、第二リンク１２６の揺動側端部は車両本体１０１から離れる方向に略Ｌ字状に延びるＬ字状延設部１２６Ａが形成され、Ｌ字状延設部１２６Ａの延設側端部に駆動輪１０７が支持されている。

　図１１，図１３，図１５に示すように、駆動輪１０７は、屈折リンク機構１１０に対して左右方向の車体内方側に位置する状態で支持されている。具体的には、第二リンク１２６の揺動側端部において、左右方向の車体内方側に位置する状態で支持されている。油圧モータ１０９は、第二リンク１２６の揺動側端部において、左右方向の車体外方側（駆動輪１０７とは反対側）に位置する状態で支持されている。

　複数の屈折リンク機構１１０の夫々に対応して駆動機構１０５が備えられている。図１１，図１４に示すように、駆動機構１０５には、車両本体１０１に対する第一リンク１２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ１２９と、第一リンク１２５に対する第二リンク１２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ１３０とが備えられている。第一油圧シリンダ１２９及び第二油圧シリンダ１３０は、夫々、第一リンク１２５の近傍に集約して配置されている。

　第一リンク１２５、第一油圧シリンダ１２９及び第二油圧シリンダ１３０が、平面視において、第二リンク１２６の一対の板体１２６ａ，１２６ｂの間に位置する状態で配備されている。図１３，図１４に示すように、第一油圧シリンダ１２９は、第一リンク１２５に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク１２５の長手方向に沿うように設けられている。第一油圧シリンダ１２９の一端部が円弧状の第一連動部材１３１を介して基端部１２４の下部に連動連結されている。第一油圧シリンダ１２９の一端部は、別の第二連動部材１３２を介して第一リンク１２５の基端側箇所に連動連結されている。第一連動部材１３１及び第二連動部材１３２は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ１２９の他端部は、第一リンク１２５に一体的に形成された他端側アーム部１２５ａに連動連結されている。

　第二油圧シリンダ１３０は、第一油圧シリンダ１２９とは反対側、すなわち、第一リンク１２５に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク１２５の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ１３０の一端部が第一リンク１２５の基端側に一体的に形成された基端側アーム部１２５ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ１３０の他端部は、第３連動部材１３４を介して第二リンク１２６の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部１３５に連動連結されている。第二油圧シリンダ１３０の他端部は、別の第４連動部材１３６を介して第一リンク１２５の揺動端側箇所にも連動連結されている。第３連動部材１３４及び第４連動部材１３６は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。

　第二油圧シリンダ１３０の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ１２９を伸縮操作すると、第一リンク１２５、第二リンク１２６及び駆動輪１０７の夫々が、相対姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部１２４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ１２９の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ１３０を伸縮操作すると、第一リンク１２５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク１２６及び駆動輪１０７が、一体的に、第一リンク１２５と第二リンク１２６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。

　複数の屈折リンク機構１１０夫々の中間屈折部１１１に自由回転自在に補助輪１０３が支持されている。図１１，図１２に示すように、補助輪１０３は駆動輪１０７と略同じ外径の車輪にて構成されている。図１３に示すように、第一リンク１２５と第二リンク１２６とを枢支連結する連結支軸１２８が、第二リンク１２６よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸１２８の延長突出箇所に補助輪１０３が回動自在に支持されている。つまり、第一リンク１２５と第二リンク１２６とを枢支連結する連結支軸１２８が、補助輪１０３の回動支軸を兼用する構成となっており、部材の兼用により構成の簡素化を図っている。

　図１７，図１８に示すように、屈折リンク機構１１０、駆動輪１０７、補助輪１０３、及び、駆動機構１０５の夫々が、一体的に、回動支軸１２３の縦軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット１２１に支持されている。そして、旋回シリンダ１１８を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。駆動輪１０７が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。

　前後向きフレーム体１１９に対する連結部材１２０のボルト連結を解除すると、旋回機構１１６、屈折リンク機構１１０、駆動輪１０７、補助輪１０３、及び、駆動機構１０５の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１０１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体１１９に対して連結部材１２０をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１０１に取付けることができる。

　作動油供給装置１０６から複数の屈折リンク機構１１０夫々の第一油圧シリンダ１２９及び第二油圧シリンダ１３０に作動油が供給される。油圧制御弁により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ１２９及び第二油圧シリンダ１３０を伸縮操作させることができる。油圧制御弁は制御装置１１５によって制御される。

　又、油圧モータ１０９に対応する油圧制御弁により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ１０９すなわち駆動輪１０７の回転速度を変更することができる。油圧制御弁は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて制御装置１１５によって制御される。

　図１１に示すように、この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、それぞれの第一油圧シリンダ１２９に設けられた第一ヘッド側圧力センサＳ１及び第一キャップ側（反ヘッド側）圧力センサＳ２、それぞれの第二油圧シリンダ１３０に設けられた第二キャップ側圧力センサＳ３及び第二ヘッド側（反キャップ側）圧力センサＳ４を備える。第一ヘッド側圧力センサＳ１は、第一油圧シリンダ１２９のヘッド側室の油圧を検出する。第一キャップ側圧力センサＳ２は、第一油圧シリンダ１２９のキャップ側室の油圧を検出する。第二キャップ側圧力センサＳ３は、第二油圧シリンダ１３０のキャップ側室の油圧を検出する。第二ヘッド側圧力センサＳ４は、第二油圧シリンダ１３０のヘッド側室の油圧を検出する。又、図示はしていないが、上記各油圧シリンダ（旋回シリンダ１１８，第一油圧シリンダ１２９，第二油圧シリンダ１３０）は、伸縮ストローク量を検出可能なストロークセンサを内装しており、操作状態を制御装置１１５にフィードバックするように構成されている。

　これらのセンサの検出結果に基づいて、車両本体１０１を支持するために必要な力が算出され、その結果に基づいて、それぞれの第一油圧シリンダ１２９及び第二油圧シリンダ１３０への作動油の供給が制御される。具体的には、第一ヘッド側圧力センサＳ１の検出値と第一キャップ側圧力センサＳ２の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ１２９のキャップ側室とヘッド側室との差圧から、第一油圧シリンダ１２９のシリンダ推力が算出される。また、第二キャップ側圧力センサＳ３の検出値と第二ヘッド側圧力センサＳ４の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ１２９と同様に、第二油圧シリンダ１３０のシリンダ推力が算出される。

　車両本体１０１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ５が備えられている。加速度センサＳ５の検出結果に基づき、車両本体１０１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１０１の姿勢が制御される。つまり、車両本体１０１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ１２９及び第二油圧シリンダ１３０への作動油の供給が制御される。

　駆動輪１０７には、駆動輪１０７の回転速度を検出する回転センサＳ６を備える。回転センサＳ６にて算出された駆動輪１０７の回転速度に基づいて、駆動輪１０７の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ１０９への作動油の供給が制御される。

　上述したように、本実施形態の作業車は、屈折リンク機構１１０を介して駆動輪１０７を支持する構成とし、油圧駆動式の駆動機構１０５としての油圧シリンダ（第一油圧シリンダ１２９，第二油圧シリンダ１３０）により、屈折リンク機構１１０の姿勢を変更操作する構成であり、しかも、走行駆動も油圧モータにて行う構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。

　このような構成の作業車の使用例として、次のような走行形態がある。
　〈平坦地での走行形態〉
　平坦地を走行する場合、図１９～図２１に示すように、複数種の異なる走行形態のいずれかにて走行することができる。すなわち、図１９に示すように、４個の駆動輪１０７が全て接地し且つ４個の補助輪１０３が全て地面から浮上する４輪走行状態と、図２０に示すように、車体前後方向の一方側に位置する駆動輪１０７が浮上し且つその駆動輪１０７に対応する補助輪１０３が接地するとともに、車体前後方向の他方側に位置する駆動輪１０７が接地し且つその駆動輪１０７に対応する補助輪１０３が浮上する２輪走行状態である。

　２輪走行状態として、駆動輪１０７と補助輪１０３との関係が車体前後方向で反対となる状態、すなわち、図２１に示すように、車体前後方向一方側に位置する駆動輪１０７が接地し且つその駆動輪１０７に対応する補助輪１０３が地面から浮上するとともに、車体前後方向他方側に位置する駆動輪１０７が浮上し且つその駆動輪１０７に対応する補助輪１０３が接地する状態もある。

　上記したような走行形態の他、図２２に示すように、４組全ての駆動輪１０７を浮上させた自由移動状態に切り換えて使用することもできる。この場合には、駆動走行することはできないが、手動で楽に押し移動させることができる。

　この作業車では、上記したような平坦面での走行の他にも、独特の使用形態として、次のような形態で使用することが可能である。

　〈２脚直立形態〉
　車両本体１０１を大きく傾斜させて、駆動輪１０７を高所に乗せることができる。
　すなわち、図２３に示すように、車体前後方向一方側の２組の駆動輪１０７と補助輪１０３とを全て接地させている状態で、車体前後方向他方側の２組の駆動輪１０７と補助輪１０３とを支持する屈折リンク機構１１０を用いて、他方側が上昇するように車両本体１０１を大きく傾斜させる。そして、車両本体１０１の重心位置Ｗが一方側の２組の駆動輪１０７と補助輪１０３とによる接地幅Ｌ内に位置するまで傾斜すると、他方側の２組を支持する屈折リンク機構１１０を大きく伸長させて、駆動輪１０７を高い所にある地面に乗せることができる。

　この２脚直立形態においては、高い所へ乗り上げる形態以外にも、図２４，図２５に示すように、他の物体を持ち上げる動作も行うことが可能である。すなわち、上記したように、車体前後方向一方側の２組の駆動輪１０７と補助輪１０３とを接地させている状態で車両本体１０１を大きく傾斜させ、車両本体１０１の重心位置Ｗが一方側の２組の駆動輪１０７と補助輪１０３とによる接地幅Ｌ内に位置するまで傾斜させる。さらに、車体前後方向他方側の２組について、左右両側の駆動輪１０７が互いに近づくように旋回作動させる。車体前後方向他方側の２組の駆動輪１０７によって、搬送対象となる物体Ｍを把持して持ち上げる。物体Ｍを把持している状態で、車体前後方向一方側の２組の駆動輪１０７と補助輪１０３とにより車両本体１０１の姿勢を維持しながら走行して移動することができ、物体Ｍの搬送を行える。

　〈法面走行形態〉
　図２６に示すように、４組全ての屈折リンク機構１１０の姿勢を、駆動輪１０７及び補助輪１０３の夫々が車体前後方向外端部よりも車体前後方向外側に位置する伸展姿勢に変更操作する。駆動輪１０７と補助輪１０３とが全て接地している状態で、第一リンク１２５及び第二リンク１２６をできるだけ水平姿勢に近付けて車両本体１０１の高さを低い位置に下げる。このような状態で、法面を乗り上がりながら走行する。この走行形態では、車体前後方向に沿う接地幅が広くなり、大きく傾斜している法面であっても、転倒することなく安定した状態で走行することができる。

　〈段差乗り越え形態〉
　３組の駆動輪１０７と補助輪１０３とが全て接地して、車両本体１０１を地面に安定的に接地支持している状態で、残り１組の駆動輪１０７と補助輪１０３を支持する屈折リンク機構１１０を大きく伸長させて、例えば、図２３に示すように、駆動輪１０７を段差の上部面に乗せる。そして、各組の屈折リンク機構１１０を伸縮させながら、１組ずつ駆動輪１０７を段差の上部面に乗り移りながら移動することで、段差を乗り越えることが可能となる。図２３では、段差が高い場合を示しているが、低い段差であれば、車両本体１０１が乗り上がることができる。

　〈跨ぎ走行形態〉
　図２７に示すように、４組の屈折リンク機構１１０を大きく伸長させて車両本体１０１を接地面から大きく上昇させる。例えば、畝を跨いだ状態で車両本体１０１を畝の上方に位置させた状態で作業を行うことができる。畝に植えられている作物が成長しても、作物の上方側から例えば、薬剤散布や収穫作業等を行うことができる。

　尚、詳細な説明は省略するが、上記したような各種の形態で走行する場合、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて、指令された内容に対応する形態となるように、制御装置１１５が各油圧シリンダ（旋回シリンダ１１８，第一油圧シリンダ１２９，第二油圧シリンダ１３０）及び各油圧モータ１０９の作動を制御する。

〔第３実施形態〕
　次に第３実施形態を説明する。
　この実施形態では、車体支持部（屈折リンク機構１１０）による駆動輪１０７の支持構造が異なるが、その他の構成は第２実施形態と同じである。以下では、第２実施形態と異なる構成について説明し、第２実施形態と同じ構成については説明を省略する。

　この実施形態では、複数の駆動輪１０７が夫々、屈折リンク機構１１０における第二リンク１２６の他端部としての揺動側端部に縦軸芯Ｙ２周りで向き変更可能に支持される構成となっている。又、この実施形態では、複数の駆動輪１０７が車体支持部（屈折リンク機構１１０）に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。ただし、これに限らず、複数の駆動輪１０７が車体支持部（屈折リンク機構１１０）に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されていてもよく、車体外方側と車体内方側とに任意に着脱可能であってもよい。

　説明を加えると、図２８，図２９に示すように、第二リンク１２６の揺動側端部に縦向き姿勢の軸受けボス１４０が備えられ、この軸受けボス１４０により縦軸芯Ｙ２周りで回動可能に車輪用基台１４１が支持されている。車輪用基台１４１の左右方向の車体外方側に位置する状態で、駆動輪１０７が横軸芯周りで回転可能に支持されている。車輪用基台１４１の左右方向の車体内方側に位置する状態で油圧モータ１０９が支持されている。車輪用基台１４１には上方に延びる状態で一体的に支軸１４３が設けられ、支軸１４３が軸受けボス１４０を挿通して回転可能に支持され、且つ、上部からネジ１４４により締め付けることにより、軸受けボス１４０に固定支持されている。

　図３０に示すように、車輪用基台１４１の上部側の支軸１４３の径方向外方側に、縦向き姿勢の一対の係止板１４５が設けられている。一方、軸受けボス１４０の下端面には、係止板１４５が入り込み係合可能な凹溝１４６が形成されている。凹溝１４６は、支軸１４３の周方向に位置を異ならせて複数形成されている。ネジ締結を緩めて係止板１４５を異なる凹溝１４６に選択的に係合させることで、第二リンク１２６に対する駆動輪１０７の縦軸芯Ｙ２周りでの向きを変更することができる。

　この構成では、車両左右方向に対向配置された屈折リンク機構１１０の夫々を旋回機構１１６により互いに異なる方向に向き変更させることで当該両屈折リンク機構１１０の駆動輪１０７の間隔を可変に設定可能であり、且つ、当該両駆動輪１０７を縦軸芯Ｙ２周りで向き変更させることにより当該両駆動輪１０７の回転方向を互い平行に設定可能である。

　説明を加えると、旋回シリンダ１１８を用いて屈折リンク機構１１０を縦軸芯Ｙ１周りで回動させて、図３１に示すように、屈折リンク機構１１０を横側外方側に向けて回動させる。次に、手動操作によって、車輪用基台１４１を縦軸芯Ｙ２周りで回動させて、駆動輪１０７が前後方向に沿う姿勢（直進走行状態）になるように設定することができる。このとき、左右の屈折リンク機構１１０を縦軸芯Ｙ１周りで、互いに左右方向外方側に回動させると、左右の駆動輪１０７の間隔が広くなり、互いに左右方向内方側に回動させると、左右の駆動輪１０７の間隔が狭くなる。従って、図３１に示すように、作業車が直進走行するときにおける駆動輪１０７の左右間隔（トレッド幅）を設定範囲内で複数種の幅に変更することができ、畝の横幅Ｗ１，Ｗ２が異なる複数の作業形態に対応することができる。

　この第３実施形態の別の構成として、次のような構成にしてもよい。
　駆動輪１０７を縦軸芯Ｙ２周りで手動にて向き変更する構成に代えて、油圧モータや電動モータ等のアクチュエータを用いて向き変更並びに固定する構成としてもよい。
　駆動輪１０７が、車体支持部（屈折リンク機構１１０）に対して左右方向の車体内方側に位置する状態で支持される構成としてもよい。
　旋回機構として、旋回シリンダに代えて、ロッドを、内方側枢支ブラケット１２２と基端部１２４とに亘って架設するロッドを設け、そのロッドを長さの異なる複数種のものに付け替えることによって、車体支持部（屈折リンク機構１１０）を旋回させる構成としてもよい。この場合、駆動輪１０７を縦軸芯Ｙ２周りで向き変更させることで、ステアリング操作させるようにしてもよい。
　車輪用基台１４１が、車体支持部（屈折リンク機構１１０）に対して横向き軸芯周りで回動調節可能に支持され、駆動輪の相対的な前後位置を変更可能に構成するものでもよい。

〔第２及び第３実施形態の別実施形態〕
（１）上記各実施形態では、屈折リンク機構１１０の姿勢変更のために、駆動操作部として、第一油圧シリンダ１２９と第二油圧シリンダ１３０とを備える構成としたが、この構成に代えて、屈折リンク機構１１０の揺動支点部に油圧モータを備えて、その油圧モータによって屈折リンク機構１１０の姿勢を変更する構成でもよい。

（２）上記各実施形態では、車体支持部として屈折リンク機構１１０が備えられる構成としたが、この構成に代えて、車体支持部として、例えば、任意の方向に折れ曲がり自在なロボットアーム等を用いて、駆動輪１０７を支持する構成でもよく、要するに、駆動輪１０７を各別に車両本体１０１に対して高さ位置変更自在に支持するとともに、車両本体を姿勢保持可能に支持する構成であればよく、具体構造は種々変更して実施することができる。

（３）上記各実施形態では、第一油圧シリンダ１２９は、シリンダチューブ側が車両本体側の被連結部（基端部１２４）に枢支連結され、ピストンロッド側が第一リンク側の被連結部（アーム部１３５）に枢支連結される構成としたが、この構成に代えて、第一油圧シリンダ１２９は、シリンダチューブ側が第一リンク側の被連結部（アーム部１３５）に枢支連結され、ピストンロッド側が車両本体側の被連結部（基端部１２４）に枢支連結される構成としてもよい。

（４）上記各実施形態では、駆動輪１０７が油圧モータ１０９により駆動される構成としたが、この構成に代えて、例えば、車両に搭載されたエンジンの動力がチェーン伝動機構等の機械式伝動機構を介して駆動輪１０７に供給される構成でもよい。

（５）上記各実施形態では、旋回操作手段として、屈折リンク機構１１０の全体を旋回操作可能な旋回用油圧シリンダ（旋回シリンダ１１８）が備えられる構成としたが、旋回操作を電動モータや油圧モータにより行うものでもよい。

（６）上記実施形態では、作業車の一例として油圧電子制御式の四脚四輪ロボットを例示したが、本発明は図示の形態に限定されるものではない。

［第４実施形態］
　図３２，図３３に示すように、作業車には、車両全体を支持する略矩形枠状の車両本体２０１と、複数（具体的には４個）の油圧駆動式の走行装置２０２と、複数の走行装置２０２の夫々に対応して設けられた複数の補助輪２０３と、複数の走行装置２０２を各別に位置変更自在に車両本体２０１に支持する複数の多関節リンク機構としての屈折リンク機構２０４と、屈折リンク機構２０４を変更操作可能な油圧操作式の駆動操作手段２０５と、作動油を供給する油圧源としての作動油供給装置２０６とが備えられている。駆動操作手段２０５は油圧シリンダ２２６にて構成されている。

　４個の走行装置２０２は夫々、横軸芯周りで回転可能に支持された駆動輪２０７と、駆動輪２０７の軸支部に設けられた油圧モータ２０９とを備えている。各走行装置２０２は、油圧モータ２０９を作動させることにより、各別に駆動輪２０７を回転駆動することができる。

　この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図３２に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図３３に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。

　車両本体２０１は、車両本体２０１の全周を囲うとともに、全体を支持する矩形枠状の支持フレーム２１０を備えている。作動油供給装置２０６は車両本体２０１の内部に収納して支持されている。詳述はしないが、作動油供給装置２０６には、車両に搭載されるエンジンにて駆動されて作動油を送り出す油圧ポンプ、複数の油圧シリンダ２２６及び複数の油圧モータ２０９に対する作動油の給排動作及び流量を制御する油圧制御ユニット、作動油を貯留する作動油タンク等が備えられている。

　車両本体２０１には、作動油供給装置２０６の動作を制御する制御装置２１１が備えられている。
　制御装置２１１の制御動作については詳述はしないが、図示しない手動入力装置（例えば、リモコン装置等）にて入力される指令情報、あるいは、予め設定して記憶されている指令情報に基づいて油圧制御ユニットの作動を制御する。

　次に、走行装置２０２を車両本体２０１に支持するための支持構造について説明する。
　４個の走行装置２０２は夫々、屈折リンク機構２０４を介して車両本体２０１に対して各別に昇降自在に支持されている。そして、屈折リンク機構２０４は旋回機構２１２により縦軸芯周りで向き変更可能に車両本体２０１に支持されている。

　図３３に示すように、屈折リンク機構２０４は、旋回機構２１２を介して縦軸芯Ｙ周りで揺動自在に支持フレーム２１０に支持されている。旋回機構２１２は、支持フレーム２１０に連結されるとともに、屈折リンク機構２０４を揺動自在に支持する車体側支持部２１３（図３４、図３５参照）と、屈折リンク機構２０４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダ２１４と称する）とを備えている。

　図３４～図３７に示すように、車体側支持部２１３は、支持フレーム２１０における横側箇所に備えられた上下一対の角筒状の前後向きフレーム体２１５に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材２１６と、連結部材２１６の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット２１７と、連結部材２１６の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット２１８と、外方側枢支ブラケット２１７に支持される縦向きの回動支軸２１９とを備え、回動支軸２１９の縦軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構２０４を支持している。

　屈折リンク機構２０４は、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部２１３に支持される基端部２２０と、一端部が基端部２２０の下部に横軸芯Ｘ１周りで揺動自在に支持された第一リンク２２１と、一端部が第一リンク２２１の他端部に横軸芯Ｘ２周りで揺動自在に支持され且つ他端部に走行装置２０２が支持された第二リンク２２２とを備えている。つまり、屈折リンク機構２０４における２個のリンク２１，２２のうちの最も車両本体２０１に近い箇所側に位置する第一リンク２２１は、本体側連結箇所（基端部２２０の下部）を支点として揺動自在に支持され、第二リンク２２２は、第一リンク２２１との連結箇所を支点として揺動自在に支持されている。

　説明を加えると、基端部２２０は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸２１９を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部２１３の外方側枢支ブラケット２１７に支持されている。旋回シリンダ２１４は、一端部が、内方側枢支ブラケット２１８に回動自在に連結され、他端部が、基端部２２０における回動支軸２１９に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。

　基端部２２０の左右両側部に亘って第一リンク２２１の一端側に備えられた支持軸２３が回動自在に架設支持され、第一リンク２２１は基端部２２０の下部に対して支持軸２３の軸芯周りで回動自在に連結されている。図３５に示すように、第一リンク２２１の基端側箇所には、第一リンク２２１が縦向き姿勢であるときに斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２２１ｂが一体的に形成されている。

　図３４に示すように、第二リンク２２２は、左右一対の帯板状の板体２２２ａ，２２２ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２２２の第一リンク２２１に対する連結箇所は一対の板体２２２ａ，２２２ｂが間隔をあけている。一対の板体２２２ａ，２２２ｂで挟まれた領域に、第一リンク２２１と連結するための連結支軸２２４が回動自在に支持されている。第二リンク２２２の第一リンク２２１に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には走行装置２０２が支持されている。

　４個の屈折リンク機構２０４の夫々に、第一リンク２２１を予め設定されている複数の揺動切り換え位置にて固定可能な揺動位置調節部２２５（手動操作式の位置固定手段の一例）と、第一リンク２２１に対する第二リンク２２２の揺動姿勢を変更可能な駆動操作手段２０５としての油圧シリンダ２２６とが備えられている。油圧シリンダ２２６は、第一リンク２２１の近傍に並ぶ状態で配置されている。第一リンク２２１及び油圧シリンダ２２６が、平面視において、第二リンク２２２の一対の板体２２２ａ，２２２ｂの間に位置する状態で配備されている。

　揺動位置調節部２２５について説明する。
　揺動位置調節部２２５は、第一リンク２２１を略鉛直姿勢となる縦向き位置（図４１参照）と、縦向き位置に対して車体前後方向の内方側に向けて設定量揺動する内向き揺動位置（図４０参照）と、縦向き位置に対して車体前後方向の外方側に向けて設定量揺動する外向き揺動位置（図４２参照）との夫々において、位置固定可能に構成されている。説明を加えると、第一リンク２２１に一体的に係止作用部２２７が形成され、その係止作用部２２７に左右方向に挿通する状態で挿通孔２２８が形成されている。

　側面視で第一リンク２２１の挿通孔２２８が通過する位置と重なる状態で規制部材２２９が設けられている。規制部材２２９は、屈折リンク機構２０４の基端部２２０に一体的に連結されて固定されている。規制部材２２９には、第一リンク２２１が縦向き位置、内向き揺動位置、外向き揺動位置の夫々に切り換えられたときに、第一リンク２２１に形成されている挿通孔２２８が対向する箇所に夫々、左右方向に挿通する位置規制用の係合孔２３０が形成されている。そして、第一リンク２２１が縦向き位置、内向き揺動位置、外向き揺動位置のいずれかに切り換えられた状態で、規制部材２２９の係合孔２３０と第一リンク２２１の挿通孔２２８とに亘って係止ロッド２３１を差し込み挿入することにより、第一リンク２２１の車両本体２０１に対する相対位置を固定することができる。

　作業車が、例えば畦畔上を走行したり、圃場内で走行する場合等のように、平坦な地面を走行する場合には、図４１に示すように、第一リンク２２１を縦向き位置に切り換えた状態で作業走行する。この状態では、第一リンク２２１の車両本体側の支持位置における揺動位置調節部２２５に対して、捻じれ方向の無理な力が掛かるおそれが少なく、主に油圧シリンダ２２６により車両本体２０１の荷重を受けることができる。その結果、油圧制御が行い易くなり、車両本体２０１の姿勢制御を精度よく行える。

　作業車が例えば、比較的狭い作業領域内で旋回走行するときや、作業車を格納場所に収納したり、運搬車により運搬する場合等においては、図４０に示すように、第一リンク２２１を内向き揺動位置に切り換えた状態に切り換える。この状態では、作業車の前後方向の外形寸法を小さくしてコンパクトな形状になる。

　作業車が、法面を走行したり、平坦で整地されている路面を高速で走行する場合等においては、図４２に示すように、第一リンク２２１を外向き揺動位置に切り換えた状態で作業走行する。この状態では、前後の走行装置２０２の間隔が広くなり、しかも、低重心状態で安定的に走行することができる。

　油圧シリンダ２２６は、第一リンク２２１に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２２１の長手方向に略沿うように設けられている。油圧シリンダ２２６は、基端側（上部側）端部が第一リンク２２１の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２２１ｂに連動連結されている。油圧シリンダ２２６の揺動側（下部側）端部が、円弧状の第一連動部材２３２を介して、第二リンク２２２の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部２２Ａに連動連結されている。油圧シリンダ２２６の揺動側端部は、別の第二連動部材２３３を介して第一リンク２２１の揺動端側箇所にも連動連結されている。第一連動部材２３２及び第二連動部材２３３は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。

　油圧シリンダ２２６を伸縮操作すると、第一リンク２２１の車両本体２０１に対する姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２２２及び走行装置２０２が、一体的に、第一リンク２２１と第二リンク２２２との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。

　４個の屈折リンク機構２０４夫々の中間屈折部に自由回転自在に補助輪２０３が支持されている。図３２，図３３に示すように、補助輪２０３は走行装置２０２の駆動輪２０７と略同じ外径の車輪にて構成されている。図３４に示すように、第一リンク２２１と第二リンク２２２とを枢支連結する連結支軸２３４が、第二リンク２２２よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸２２４の延長突出箇所に補助輪２０３が回動自在に支持されている。つまり、第一リンク２２１と第二リンク２２２とを枢支連結する連結支軸２２４が、補助輪２０３の回動支軸を兼用する構成となっており、部材の兼用により構成の簡素化を図っている。

　図３８，図３９に示すように、屈折リンク機構２０４、走行装置２０２、補助輪２０３、油圧シリンダ２２６の夫々が、一体的に、回動支軸２１９の縦軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット２１７に支持されている。そして、旋回シリンダ２１４を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。走行装置２０２が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。

　前後向きフレーム体２１５に対する連結部材２１６のボルト連結を解除すると、旋回機構２１２、屈折リンク機構２０４、走行装置２０２、補助輪２０３、及び、油圧シリンダ２２６の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体２０１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体２１５に対して連結部材２１６をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体２０１に取付けることができる。

　作動油供給装置２０６から複数の屈折リンク機構２０４夫々の油圧シリンダ２２６に対して作動油の給排が行われて、油圧シリンダ２２６を伸縮操作させることができる。油圧モータ２０９に対する作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ２０９すなわち駆動輪２０７の回転速度を変更することができる。

　図３２に示すように、この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、油圧シリンダ２２６に、第一ヘッド側圧力センサＳ１及び第一キャップ側（反ヘッド側）圧力センサＳ２が備えられる。第一ヘッド側圧力センサＳ１は、油圧シリンダ２２６のヘッド側室の油圧を検出する。第一キャップ側圧力センサＳ２は、油圧シリンダ２２６のキャップ側室の油圧を検出する。又、図示はしていないが、この油圧シリンダ２２６及び旋回操作用の油圧シリンダ（旋回シリンダ２１４）のそれぞれは、伸縮ストローク量を検出可能なストロークセンサを内装しており、操作状態を制御装置２１１にフィードバックするように構成されている。

　なお、各圧力センサＳ１，Ｓ２の取り付け位置は上記した位置に限られるものではない。各圧力センサＳ１，Ｓ２は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出（推定）可能であればよく、弁機構から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。

　これらのセンサの検出結果に基づいて、車両本体２０１を支持するために必要な力が算出され、その結果に基づいて、それぞれの油圧シリンダ２２６への作動油の供給が制御される。具体的には、第一ヘッド側圧力センサＳ１の検出値と第一キャップ側圧力センサＳ２の検出値とに基づき、油圧シリンダ２２６のキャップ側室とヘッド側室との差圧から、油圧シリンダ２２６のシリンダ推力が算出される。

　車両本体２０１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ３が備えられている。加速度センサＳ３の検出結果に基づき、車両本体２０１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体２０１の姿勢が制御される。つまり、車両本体２０１の姿勢が目標の姿勢となるよう、各油圧シリンダ２２６への作動油の供給が制御される。

　走行装置２０２には、駆動輪２０７の回転速度を検出する回転センサＳ４が備えられる。回転センサＳ４にて算出された駆動輪２０７の回転速度に基づいて、駆動輪２０７の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ２０９への作動油の供給が制御される。

　上述したように、本実施形態の作業車は、駆動輪２０７を支持する屈折リンク機構２０４の姿勢を油圧シリンダ２２６により変更操作する構成であり、しかも、走行駆動も油圧モータ２０９にて行う構成であるから、例えば、電動モータ等のように水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。

　平坦地を走行する場合、複数種の異なる走行形態のいずれかにて走行することができる。すなわち、図４０～図４２に示すように、４個の駆動輪２０７及び４個の補助輪２０３が全て接地する状態、図４３、図４６に示すように、４個の駆動輪２０７が全て接地し且つ４個の補助輪２０３が全て地面から浮上する４輪走行状態等である。図４６では、畝を跨いで走行する状態を示している。上記したような走行形態の他、図４４に示すように、４組全ての駆動輪２０７を浮上させて全て自由移動状態に切り換えて使用することもできる。この場合には、駆動走行することはできないが、手動で楽に押し移動させることができる。

　この作業車では、上記したような平坦面での走行の他にも、図４５に示すように、４組全ての第一リンク２２１を外向き揺動位置に切り換えて、駆動輪２０７と補助輪２０３とが全て接地している状態で、法面を乗り上がりながら走行することができる。この走行形態では、車体前後方向に沿う接地幅が広くなり、大きく傾斜している法面であっても転倒することなく安定した状態で走行することができる。

［第４実施形態の別実施形態］
（１）上記実施形態では、多関節リンク機構として、２つのリンク２１，２２を備える構成とし、駆動操作手段２０５として、１つの油圧シリンダ２２６を備える構成としたが、この構成に代えて、次のように構成してもよい。

　多関節リンク機構として、３個以上の関節を有するように、枢支連結される３つ以上のリンクを備える構成とし、駆動操作手段として、第一リンク以外の他のリンクの姿勢を変更する２つ以上の油圧シリンダを備える構成としてもよい。又、駆動操作手段として、屈折リンク機構２０４の揺動支点部に油圧モータを備えて、その油圧モータによって屈折リンク機構２０４の姿勢を変更する構成でもよい。

（２）上記実施形態では、走行装置２０２が油圧モータ２０９により駆動される構成としたが、この構成に代えて、例えば、車両に搭載されたエンジンの動力がチェーン伝動機構等の機械式伝動機構を介して駆動輪２０７に供給される構成でもよい。

（３）上記実施形態では、走行装置２０２として１つの駆動輪２０７を備える構成としたが、この構成に代えて、走行装置２０２として、複数の輪体にクローラベルトが巻回されたクローラ走行装置を備える構成としてもよい。

（４）上記実施形態では、走行装置２０２が、車両本体２０１の前後両側部において左右一対ずつ備えられる構成としたが、走行装置２０２が３個備えられる構成、あるいは、走行装置２０２が５個以上備えられる構成であってもよい。

（５）上記実施形態では、旋回用油圧シリンダ（旋回シリンダ２１４）が備えられる構成としたが、旋回操作を電動モータや油圧モータにより行うものでもよく、このような旋回操作用のアクチュエータを備えない構成としてもよい。その場合、進行方向先頭側の左右の走行装置の駆動速度を異ならせて旋回走行させる構成としてもよい。

（６）上記実施形態では、手動操作式の位置固定手段として、規制部材２２９の係合孔２３０と第一リンク２２１の挿通孔２２８とに亘って係止ロッド２３１を差し込み挿入することで３位置に切り換え可能な構成を示したが、この構成に代えて、４箇所以上の位置で係止ロッドにて固定する構成、あるいは、ギア式の倍力機構等を用いて、手動ハンドルを回動操作することにより第一リンク２２１を無段階に位置変化意位置で位置保持可能な構成としてもよい。

（７）上記実施形態では、作業車の一例として油圧電子制御式の四脚四輪ロボットを例示したが、本発明は図示の形態に限定されるものではない。

［第１実施形態対応］
　１　　　車両本体
　１Ａ　　前部側本体部
　１Ｂ　　後部側本体部
　３　　　走行装置
　４　　　屈折リンク機構
　５　　　駆動操作手段
　３２　　回動連係機構
　４０　　旋回用油圧シリンダ（アクチュエータ）

［第２及び第３実施形態対応］
　１０１　車両本体
　１０３　補助輪
　１０５　油圧駆動式の駆動機構（駆動操作手段）
　１０７　駆動輪
　１１０　屈折リンク機構（車体支持部）
　１１６　旋回機構
　１１８　旋回操作手段（旋回用油圧シリンダ、旋回シリンダ）
　１２５　第一リンク
　１２６　第二リンク
　Ｘ１，Ｘ２　横軸芯

［第４実施形態対応］
　２０１　車両本体
　２０２　走行装置
　２０４　多関節リンク機構
　２０５　駆動操作手段
　２１４　旋回操作用の油圧シリンダ（旋回用油圧シリンダ、旋回シリンダ）
　２２１　第一リンク
　２２２　第二リンク
　２２５　揺動位置調節部（手動操作式の位置固定手段）
　２２６　油圧シリンダ
　Ｘ１，Ｘ２　横軸芯
　Ｙ　　縦軸芯

Claims

　車両本体と、
　前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行装置と、
　夫々の前記走行装置を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
　複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な複数の駆動操作手段とが備えられ、
　前記車両本体が、前部側に位置する左右の前記走行装置を備えた前部側本体部と、後部側に位置する左右の前記走行装置を備えた後部側本体部とに分割され、
　前記前部側本体部と前記後部側本体部とが回動連係機構を介して折れ曲がり回動可能に連結されている作業車。
　前記前部側本体部と前記後部側本体部との折れ曲がり回動角を変更操作可能なアクチュエータが備えられている請求項１に記載の作業車。
　前記前部側本体部及び前記後部側本体部の少なくともいずれか一方における左右の前記走行装置の駆動速度の速度差により、前記前部側本体部と前記後部側本体部との折れ曲がり回動角を変更操作可能である請求項１に記載の作業車。
　車両本体と、
　前記車両本体の前後両側部において左右に設けられる走行用の駆動輪と、
　複数の前記駆動輪を各別に前記車両本体に対して高さ位置変更自在に支持する複数の車体支持部と、
　前記車体支持部を変更操作可能な駆動操作手段とが備えられ、
　複数の前記駆動輪が、前記車体支持部に対して左右方向の車体内方側に位置する状態で支持されている作業車。
　複数の前記車体支持部の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回機構が備えられている請求項４に記載の作業車。
　左右両側において、前側の前記駆動輪と後側の前記駆動輪との間に位置する状態で補助輪が備えられ、
　前側の前記駆動輪と前記補助輪の組み合わせ、及び、後側の前記駆動輪と前記補助輪との組み合わせのうちの、いずれかの組み合わせにより前記車両本体を姿勢保持している状態で、他方側に位置する左右の前記駆動輪が地上から浮上するとともに互いに近づくように旋回して物体を挟持可能である請求項５に記載の作業車。
　前記車体支持部が、一端部が前記車両本体に対して横軸芯周りで揺動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで揺動自在に支持された第二リンクとを有する屈折リンク機構にて構成され、
　前記第二リンクの他端部に前記駆動輪が支持され、前記第一リンクと前記第二リンクとの連結箇所に前記補助輪が支持されている請求項６に記載の作業車。
　前記旋回機構は、車両左右方向に対向配置された前記車体支持部の夫々を前記縦軸芯周りで互いに異なる方向に向き変更可能であり、
　前記駆動輪は、前記車体支持部に縦軸芯周りで向き変更可能に支持されている請求項５～７のいずれか１項に記載の作業車。
　車両本体と、
　前記車両本体の前後両側部において左右に設けられる走行用の駆動輪と、
　複数の前記駆動輪を各別に前記車両本体に対して高さ位置変更自在に支持する複数の車体支持部と、
　前記車体支持部を変更操作可能な駆動操作手段と、
　複数の前記車体支持部の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回機構とを備え、
　前記旋回機構は、車両左右方向に対向配置された前記車体支持部の夫々を前記縦軸芯周りで互いに異なる方向に向き変更可能であり、
　前記駆動輪は、前記車体支持部に縦軸芯周りで向き変更可能に支持されている作業車。
　車両左右方向に対向配置された前記車体支持部の夫々を前記旋回機構により互いに異なる方向に向き変更させることで当該両車体支持部の駆動輪の間隔を可変に設定可能であり、且つ、当該両駆動輪を縦軸芯周りで向き変更させることにより当該両駆動輪の回転方向を互いに平行に設定可能である請求項８又は９に記載の作業車。
　車両本体と、
　走行駆動する複数の走行装置と、
　少なくとも２個以上の関節を有するように複数のリンクが枢支連結され、且つ、前記走行装置を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の多関節リンク機構と、
　前記多関節リンク機構の姿勢を変更可能な駆動操作手段とが備えられ、
　複数の前記リンクのうちの最も前記車両本体に近い箇所に位置する第一リンクが、本体側連結箇所を支点として横軸芯周りで揺動自在に支持され、
　前記第一リンクを予め設定されている複数の揺動切り換え位置のいずれかにおいて選択的に固定可能な手動操作式の位置固定手段が備えられ、
　前記駆動操作手段は、複数の前記リンクのうちの前記第一リンク以外の他のリンクの姿勢を変更する作業車。
　前記多関節リンク機構は、前記他のリンクとして、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで揺動自在に支持され且つ他端部にて前記走行装置を支持する第二リンクを備えている請求項１１に記載の作業車。
　前記駆動操作手段が、油圧シリンダである請求項１１又は１２に記載の作業車。
　前記多関節リンク機構が縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持され、
　前記多関節リンク機構を向き変更操作する旋回操作用の油圧シリンダが備えられている請求項１１～１３のいずれか１項に記載の作業車。