JPS61500604A

JPS61500604A - プライムム−バ−

Info

Publication number: JPS61500604A
Application number: JP59504432A
Authority: JP
Inventors: リツトマン，　ア−ヴイン　ジエ−．
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1983-12-02
Filing date: 1984-11-13
Publication date: 1986-04-03
Also published as: EP0163722A1; US4558758A; WO1985002361A1; BR8407205A; AU3740785A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】プライムムーバ− 発明の背景技術本発明は、プライムムーバ−１特に、広く異なる環境及び地形におい℃このシライムムーバ−を容易ＩＣ動かし正しく位置決めすることができるようにそれぞれ別個にかじ取り可能な駆動部材を備えた細長い分割された複数の脚を有するプライムムーバ−に関する。

車両用の４輪駆動機樽は公知である。例えば、Ｈｕｄｉａの発明によるσ、Ｓ、Ｐ、第３６６４第３６芳４４っ付げられた脚を有する車両が開示され℃いる。各車・　輪又は軌道は脚の端部に接続された支柱に支持されている。Ｆｉｌｅｓの発明によるσ．８．Ｐ．　兎３　７　９　２　７　４　５号明細嘗によれば、１つのフレームと４つの別個のけん引キャリツゾとを備えた車両が開示され℃いる。鉛直なポスト及び水平に延びる脚は各けん引キャリッジとフレームのコーナーとを接続している。しかしながら、本出願人の知る限りでは、これらの車両の５ちのどれも変化に富んだ地形及び多目的の使用のために設Ｈｇれたものではなり、マた、フレームに対して上下方向及び横方向に可動であって別個に操作可能な＃ｌ長い脚に取９つけられた駆動機構を有しているものでもない。前記Ｈｕｄｉ θ及びＦｉｌｅｓ　ＶＣよる発明のどちらも、本発明によるａ特なプライムムーバ−を多方面に適用することのできる車両を開示し℃いるものではない。

本発明は、中央ケーシングと、複数の細長いバと、これらの細長い脚を中央ケーシングに対し℃上下方向及び横方向に運動可能に中央ケーシングに取りつけるための取りつけ部材と、各細長い脚に設けられた駆動部材と、中央ケーシングな地面上で移動させるための駆動部材を別個に操作するための制御部材とから成るプライムムーバ−を考慮したものである。前記細長い脚は、中央ケーシングを安定して方向決めさせるために位置決めできるよ５に取りつけられている。細長い脚は有利には、脚の長さを選択的に増大させ、作業プラットホームの形状安定性を増大させるためのテレスコープ区分を備えている。駆動部材はキングピン又は軸、このキングピン又は軸の軸線を中心にし″Ｃ回転可能なフレーム部材及び、ｔミぼ水平に配置された８Ｍを中心ＫＬ”’Ｃ回転可能な大地支持部材を有し℃いる。駆動部材は、独自九又は協働作業を行なプよ５に選択的に制御され、駆動部材は、細長い安定脚の位置とは無関係に所望に操作される。

本発明の１つの目的は、中央ケーシングに対して上下方向及び横方向で可動な複数の細長い脚を有し、該脚に、プライムムーバ−を異なるｍ境におい℃所望に位置決めできるよ５１Ｃ設けられた別個の駆動部材を提供することである。

本発明の別の目的は、自在に操作可能な複数の脚を有し、これらの脚のそれぞれに別個に操作可能なｌｌＸＩＩｈ部材が設けられていて、この駆動部材はそれぞれ、変化に富んだ地形に使用するためのプライムムーバ−ｔより容易に位置決めするために、１１ぼ鉛直な軸線を中心にし１回転可能に軸受けされている形式のプライムムーバ−を提供することである◇ 本発明のさらに別の目的は、中央ケーシングに対して上下方向及び横方向で運動させるために取りつけられた複数の脚を有し、これらの脚にそれぞれ、駆動車輪と駆動モータとから放る別個に操作可能な駆動部材が設げられ℃い℃、さらに１駆励モータを操作し駆動輪をかじ城９するだめの？ｉ？ＩＩ御部材を有するプライムムーバ−を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、独立して峨りつけられた４つの駆動部材又は車輪を有するプライムムーバ−で、前記４つの駆動部材又は車輪が一般の車軸又は積合部によって結合され℃おらず、定置の軌道（つまり、所定のポイントから所定の間隔及び角度を保って配置された車輪ンを有しておらず、しかもこれら４つの駆動部材又は車輪は、操縦の幾可学が一スした作用を生ぜしめるよ５な形式で制御されるプライムムーバ−を提供することである。本発明のその他の目的及び利点は以下によりさもに明らかＫなるであろプ。

図面の簡単な説明図画には本発明の有利な実施例が示され℃おり、それぞれの図面における同一の番号は同一の部材を示している。

第１図は、起伏の多い又は平坦でない地形で使用されているプライムムーバ−で、各脚が少なくとも部分的に伸ばされている状態を示した斜視図；第２図は、プライムムーバ−の中央ボディにおける１本の細長い脚の接続部を示した拡大図；第３図は第２図に示した細長い脚の側面図；第４図は１本の脚が完全に引っ込んだ位置にあるプライムムーバ−の側面図；第５図は第２図に示した駆動部材のほぼ５−５線に沿った断面図；第６図は、液圧式回転アクチュエータと関連同期装置との間の接続部の分解図；Ｍ７図は、中央ボディに接続された２つの脚の接続状ａＶ示した、プライムムーバ−の中央ボディの断面図；第８図は、第７図のほぼ８−８！！に沿った、プライムムーバ−の中央ボディの断面図；第９図は、プライムムーバ−の中央線に対して横方向運動を行なうための各車輪の位置を示した、プライムムーバ−の概略図：第１０図は、プライムムーバ−の中心点を中心にする対向かじ取り運動又は円運動を行な５ための車輪の位置を示した、プライムムーバ−の概略図；第１１図は前輪をかじ取りするためだけの車輪の位置を示したプライムムーバ−の概略図；第１２図は後輪をかじ取りするためだけの車輪の位置を示したプライムムーバ− の概略図；第１３図はプライムムーバ−の駆動輪なかじ取りするだめのアクチュエータの概略的な油圧回路図；ｇ１４図は、プライムムーバ−の駆動輪をかじ取りするための制御部材の概略的な電気回路図及び、プライムムーバ−をその長手方向中央線に沿って移動させる位置にある車輪を示した図；第１５図は、プライムムーバ−の駆動輪を作動させるための制御部材の概略的な電気回路図である。

有利な実施例の説明Ｍ１図ｔＣおいては、野外環境処配置されたプライムムーバ−１０が示され℃お９、このプライムムーバ−１０は、プライムムーバ−を安定させ℃プライムムーバーの作業プラントフオームを水平な使用位置に持たら丁ために少な（とも部分的に伸張した位置にある４つの細長い脚１２，１４．１６．１８を有している。

このプライムムーバ−１０は中央ボディ又は中央ケーシング２０を有し℃い℃、この中央ケーシング２０に、脚１２，１４，１６，１８がそれぞれ横方向運動及び上下方向運動を行な５ために自在に接合されている。

図示のプライムムーバ−１０の実施例においては、中央ボディ又はケーシング２０に、端部にバスケット又はキャリヤ２４の接続された細長いブーム部材２２を有する作業プラットフォーム又はフレーム２６が固定されている。このゲーム部材２２は、中央ボディ２０に回転可能に支持されている作業プラットフォーム又はフレーム２６に旋回可能に接続されている。このブーム部材２２はテレスコープ式のシリンダ３０゜３２．３４を有しており、これらのシリンダ３０゜３２．３４は、これらのシリンダの端部に支持された操作部材を正確に位置決めするために伸縮可能である。

図示の実施例では操作部材は、シリンダ部材３４の端部でピボット部材３６を中心にし℃旋回可能に結合され℃いる。シリンダ部材３４及びバスケット２４に結合されたアクチュエータ３８はバスケット２４を所望に位置決めするために伸縮せしめられる。

ゲーム部材２２はアクチュエータ４０によってフレーム２６に対し℃旋回可能である。シリンダ３０゜３２．３４を伸張させるための作動部材及びアクチュエータ３８．４０は液圧式である。本発明の有利な実施例をより完全に図示するために１キヤリヤの設けられたブーム部材な有する作業プラットフォームを図示した。この作業プラント７オームは、例えば巻上材料のためのウィンチ及びロードライン又は７オークリフトあるいは作業員用バスケットな有する、種種異なる作業装置（（破りつげられることが明らかである。

脚１２，１４．１６．１８はそれぞれ、互いに枢着された複数の区分より成っている。第２図及びＭ３図に詳しく示され℃いる脚１８は、中央ボディ２０の横方向移動運動のためにピボット部材４６’に中心にして旋回可能に枢着された最も内側の又は第１の区分４４を有している。このピボット部材４６は、中央ざディ２０に股げられたデラケツ）５０．５２と、支持部材又はキャリヤ５８に設げられたジャーナル５４．５６とを互いに接続する上部及び下部のピボットビン又はヒンジビン４７．４８より成っている。

脚１８を横方向で移動させるための作動部材６０は、キャリヤ５８の側面に設けられた突出グラクツトロ２と中央ボディ２０との間に接続されたピストンとシリンダ部材とから成つ℃いる。キャリヤ５８がピボット部材４Ｇを中心に回転させられると、第１の区分４４及び脚の浅ワの部分が回転させられる。

脚１８の第１の区分はピボット６Ｇでキャリヤ５８に旋回可能に接続され℃いる。シリンダとピストンから成る作動部材６８はキャリヤ５８と第１の区分４４との間に接続され℃いる。作動部材６８が伸縮すると、第１の区分４４は、中央ボディ２０に対し℃昇降せしめられるか又は中央ボディ２ＤＫ対する伸張位置と収縮位置との間に移動せしめられる。Ｍｌの区分４４は向き合う１対の側面を備えた箱形の部材とし℃形成され℃いるか又は両端部が開放されている。

脚１８の第２の区分１０は互いに協働し合５外例の箱形の部材７２とテレスコープ式の箱形の部材１４とから成つ℃いる。作動部材７１．７３はピボット６９を中心とじ℃互いに相対的に関節状の区分４４及び部材１２と協働する。作動部材 γ１は、両端部を介し１区分４４に旋回可能に接続されたシリンダと、１端部がブラケット７５に旋回可能に接続されたロンドとを有している。ピストン及びシリンダ部材１６は、部材７２と７４とｔ互いに相対的にテレスコープ運動又は移動させるために、一端部が部材１２に接続され℃いて、他端部が部材１４に接続され℃いる。

安定脚１８の外側区分８２はピボット部材８４によって部材７４に旋回可能に接続され℃いる。外側区分８２を第２の区分１０に対し℃相対的に＃！回させるためのピボット部材８４は、一端部が部材７４に接続され℃い℃他端部が外側区分８２のブラケット８６に接続された、液圧式のピストンとシリンダとから成つ℃ いる。図示の作動部材のうちのあるものにはシリンダが一端部で接続され℃いて、他のものは両端部間で接続され℃いるが、どちらの配置形式船使用できることが明らかである。

脚１８の外側区分８２には駆動部材８８が支持され℃いる。この駆動部材８８は、はぼ水平な軸線を中心にして回転するよ５に軸受けされた車輪部材９０を有している。液圧式又は電気式、有利には電気式のモータ９２は、車輪部材９Ｃ１回転させるための、適当な伝動装置、減速ギヤ、チェーン又はこれと類似の連結部材９４によつ℃車軸に連続され℃いる。車輪部材９０は単車輪又は二重車輪又は所望であれば車輪の代わりに軌道を使用することもでざる。このために「車輪部材」の用語は、大地係合装置及び大地支持装置の両方の形状の意味あいを有し℃ いる。

駆動部材８８はケーシング９６を有しており、このケーシング９６は、はぼ鉛直＠線を中心にし１回転するよ５に外側区分８２に支持され℃いる。こうして車輪部材９０は車軸１２０（第６図）を通るｔミぼ水平なｓ線を中心にして回転せしめられ、またキングピン又は軸１２４を通るほぼ鉛直な軸線を中心にし１回転せしめられ、これによってプライムムーバ−は、以下でさらに詳しく記載され℃いるよプにほぼあらゆる方向で可動である。

同期機構９５，９５ａ、９５ｂ、９５ｃ（８１図〜第３図及び第１４図）は、ボディ又はケーシング２０に固定されたブラケット９１に取りつけられ℃いる。

の可動子が同程度だけ回転する。この回転子の回転が、キャリヤ５８がプライムムーバ−１０の畏手方向中央線に対し１脚の角度を減少又は増大させる程度を電気的に測定する。各脚１２，１４，１６，１８には、同期的な差動変換器又は同期機構９５ａ、９５ｂ、９５及び９５ｃが取９つけられでいる。

中央ボディ２０内にはプライムムーバ−１０を作動させるためのモータドライブ１００が設けられ℃いる。

プライムムーバーのモータドライブ１００は、液圧ポンプ１０４に操作接続されている内燃機ｆＭ１０２に有し℃いる。図示していない通肖なラインが、液圧ポンプ１０４ｔシライムムーバ−１０に設げられた一種異なる腹圧作動部材に接続し、さらに中央ボディ２０の外部に向き合った関係で任意に取り付けられた貯蔵器又はタンク１０１（第８図）Ｋ接続し℃いる。有利な作動部材は液圧式である。内燃機関１０２によって組部のための主電力を提供する。

中央ボディ２０に固定された駆動モータ１１０は、フレーム２６に設けられたリングイヤ１１２にギヤ１１４を介し″Ｃ接続され℃いる。駆動モータ１１０によつ″Ｃ′ｊ？ヤ１１４が回転させられると、７レーム２６及びこのフレーム２６に支持された何らかの操作部材、例えばゲーム部材２２′ｔ−位置決めするためにリングイヤ１１２及びフレーム２６が所望に駆動される。これらの＃ｌ底部は所望であれば逆に配置し℃もよい。駆動％−／１１０は７ｖ−ム’１５ＫｋＲ９つけられ℃いて、リングイヤは中央ボディ２０に城９つけられ℃いる。

さ℃第４図には、安定脚１８の完全に収縮した位置が示されている。作動部材６８は、第４図に示されているよ５に区分４４をＩミは鉛直な位置に旋回させるために完全に収縮されている。作動部材１６は部材７４を部材７２に完全罠引き寄せるために完全に収縮され℃いる。作動部材８３は完全に収縮され℃いるので、駆動部材８８は脚１８の外側の区分７０の下側に位置し℃いる。

駆動部材８８は、プライムムーバ−１０を所望に動か丁ことかできるように鉛直なピボット軸線を中心にし１回転させられる。すべての４つの安定脚１２゜１４．１６．１８が収縮されて、前方の脚が互いに隣接し合い、後方の脚が互いに隣接し合うと、プライムム−バー　Ｉ　Ｑは、窮屈な区分、例えばビルディングの比較的狭い出入口を通過させることのできる狭い幅を有する。

第５図には、安定脚１８の外側区分ておける駆動部材８８の取りつげ状態が詳しく示され℃いる。車輪９０のための車軸１２０はケーシング９６に操作可能に結合された軸受はグロック９３，９３ａＫ＃受けされ℃いて、車軸１２０の軸は駆動軸と呼ばれる。上部の軸受は部材９３はケーシング９６に固定され℃いて、下部の軸受は部材９３ａは＊’）はずし可能である０モータ９２及び減速ギヤ列９４はケーシング又は車輪保。

護グラケット９６に取りつけられ℃いる。中空のキングピン１２４がブラケット９６に固定されこのブラケット９６から延び℃いる。このキングピン１２４は軸受け１４２に支持されたベアリング１２６内で軸受けされている。キングピン１２４はこのキングピ／１２４に例えばキー又はスプラインとよって固定されだ液圧式の回転アクチュエータ１２２によつ１回転させられる。キングピン１２４の軸はかじ取り軸と呼ばれる。

液圧式のアクチュエータ１２２は−ｉ当な留め具によつ℃ブラケット１２３に固定され℃いる。ブラケット１２３は、ジャーナル及びキングピンの上端部を保護するためのダストカバーとし℃の作用をも有し工いる。

短軸１２８は回転アクチュエータ１２２の上端部に固定されている。同期式制御変換器１３０は取りつけブラケット１３２に取９つけられ工いる。変換器１３０から下方に延びている釉１３６はベローズ接続部１３８によつ℃短軸１２８に操作可能に接続され℃いる。このベローズ接続部１３８は短軸１２８と軸１３６との間で７レキシデルな接続部を形成し℃いる。変換器１３０は、軸１２４の軸疎を中心とした車輪部材９００回転回転上電気的に測定する。

液圧式の回転アクチュエータ１２２の操作Ｍ１２１はアクチュエータ１２２のケーシングを完全に貫通して延びていて、このケーシングに対して任意にシールされ℃いる。操作軸１２１の下端部は外周に溝の設けられた軸１３５を有し℃いる。この溝付きの軸１３５は、キングピン１２４を駆動させるためにキングピン１２４の上端部に設けられた、前記外周溝に対応する溝を内周で有する開口内に滑動係合しこの開口と協働するよ５に選定され℃いる。回転アクチュエータ１２２によって供給された回転力はキングピン１２４を介して伝達され車輪９０をかじ取りする。キングピン１２４は、後で詳しく述べられているよ５に、自動的に各脚の中央線に対して平行になるように又は各脚の中央線に対して９０°の角度を成すように選定され℃いる。

操作１ｉ＠１２１の上端部は適当に孔あけされてい′ｃ＠１２８を受容するよ５にタップ切９され℃いる。この孔あけ及びタッピングは、別の方法が挙げられ℃ いない限り製造業者によって丁べてのモデルに設けられる。

ブラケット９６は一体的に固定された上部のデラケツ）部材１４１を有している。このブラケット部材１４１とジャーナル１４２との間にはウオッシャ型のスラスト軸受１４３が配置され℃いる。キングピン２４の上端部の雄ねじには２つの係止ナツト１４４が固定され℃いる。これら２つの係止ナンド１４４はウオッシャ型の上部のスラスト軸受１４５に当接し℃いる。有利にはこのスラスト軸受１４５は並列配置された２つのスラスト軸受より成つ℃いる。

係止ナツト１４４が定置に締め込まれると、これらの係止ナツト１４４はグリースはめ合い（図示せず）を介し′Ｃ＠清を得るために、２つの下部のスラス）Ｎ受１４３に約０．００３インチの小さい間隙を与える。

スラスト軸受１４３はプライムムーバ−１０の負荷を受け、車輪９００回転を許容する。係止ナツト１４４は車輪群をブラケット８３に固定し、支持脚及び駆動部材８８が大地から持ち上げられた時に分解するのを妨ケる。また係止ナツト１４４は２つの下部のスラスト軸受１４３の当接面間に間隙を形成する。

第６図には、キングピン１２４のａ朦を中心にして車輪９０を回転させるための、回転アクチュエータへの同期接続部の分解図が示され℃いる。プライムムーバ −１０をかじ取りするための制御部材の制御変換器として作用する同期式制御変換器１３０のボディは環状溝１２９を儂え℃いる。留めＡ　１３３　ａによってブラケット１３２に取り外し可能に固定された同期式の押えつけクランプ１３３は、制御変換器１３０をブラケット１３２で位置保持するための環状溝１２９に係合する芙起部を有し℃いる。２つのクランプ１３３は互いに向き合って配置され℃いる。同期式制御変換器１３０は、クランプ１３３をゆるめることによつｉ：回転調節され、この同期式制御変換器１３０を所望の位置に回転させると、り２ンゾ１３１締めつける。

ベローズ接続部１３８は、止めねじ又はこれと類似の留め具によつ℃、同期式制御変換器１３０から延びる軸１３６及び液圧式回転アクチュエータ１２２から上方へ延びる軸１２８に固定され℃いる。

第７図及び第８図によれば、中央ボディ２０とこの中央ボディに接続された安定脚の接続部とが示され℃は、第２図及び第３図の脚１８に関連して使用された番号と同じ番号を付し℃いる。各脚１６．１２の内側の区分４４は上下方向に、つま９キヤリヤ５８でほぼ水平に配置されたピボットビン６６を中心にし１回転する。各キャリヤ５８は、上部及び下部のピボットビン４７．４８より成るピボット部材４６？：中心にして中央ボディ２０に対し℃それぞれ別個に旋回する。ピボット部材４６は、中央ボディ２０に投げられたブラケットを、各キャリヤ５８に接続されたジャーナル５４．５６に接続している。シリンダ及びロンド作動部材６０を作動させると、各脚１２，１４，１６及び１８はそのピボット部材４６を中心にし″Ｃ伽別に又は何らかの協働で旋回させられる。

中央ボディ２０内にはモータドライブ１００が収容されｃ：Ｆ１１５つ、このモータドライブ１００は、脚に設けられた丁べての液圧式のシリンダ及びピストンのための液圧源である液圧ボンデ１０４に作用接続され工いる内燃機関１０２より成っている。この内燃機関１０２は、丁ぺ℃のかじ取９樽成部のための液圧を提供する液圧ポンプ１０４ａによっても駆動される。

内燃機関１０２は、この内燃機＃１１０２によつ℃ベルト又はこれと類似の駆動部材を介し℃駆動される、制御システムの電気構成部のための電力源としての及びバッテリーを充電するだめの補助的な又流発電機を備え℃いてもよい。内燃機関１．０２によって駆動される発電機１０５は各駆動モータ９２のための主出力源である。

前述のように、フレーム２６と、駆動モータ１１０より放る駆動部材と、７レーム２６に設けられたリングイヤ１１２とは夫汎例とし℃図示され℃いる。第１図に示したフレーム２６とゲーム部材２２との代わ９に別の作業プラットフオームを設けることができることは明らかである。

第７図に関連し℃、各安定脚は同期式の差動変換器９５を偏え℃おり、この差動に換器９５は、プライムムーバ−１０の定められた長手方向中央線に対する各脚の運動に応答する電気信号を与える。

第９図、第１０図、第１１図及び第１２図には、プライムムーバ−１０のそれぞれ種種異なる運動位置が概略的に示され℃いる。例えば第９図では、並行かじ取りモードにあるプライムムーバ−１０が示されている。各車輪９０は、これらの車輪９０の回転軸戚が図面の平面に対して平行に配置され℃いて平行関係で位置決めされ℃いる。このよ５な車輪１０の配置におい℃、プライムムーバ−１０は！ライムムーバーの中央ｇ＜対して左方向又は右方向に移動させられる。さらに、駆動モータを単に逆転させるだけで、プライムムーバ−１０は周囲のどの点に向かつ℃も移動させられる。脚１２，１４．１６及び１８が完全に収縮された位置にあるか又は完全に伸びた位置にあるか、あるいは長手方向軸線に対するいずれかの中間位置にあるか又は９０°を越えた横方向位置にあるかに拘らず、プライムムーバ−１０は左側又は右側あるいは周囲のどの点に向かつ℃も移動可能であることが分かる。第９図に示したかじ取りモードは、プライムムーバ−１０が、その作業プラント７オーム上に積み荷を有し、その支持又は安定脚が種種異なる間隔及び角にで延びている作業位置にある時に有利である。

第１０図には、プライムムーバ−１０を反対のかじ取りモードで運動させろだめの配置が示され℃いる、各車輪９０の隣に印した小さい矢印は車輪の回転方向を示し、矢印１５０はプライムムーバ−の時計回り方向の回転を示している。こりかじ取９モードはプライムムーバ−１０を最小の生伍で回転させる。

第１１図には、プライムムーバ−１０の前輪だけのかじ取９モードのための車輪９０の位置が示され℃いる。図面で分るよ５に、脚１６．１８に設けられた車輪９０は互いに及びグライムムーバ−１０の中央線に対し℃平行に配置され℃いる。脚１２．１４に設けられた車輪９０は互いに平行であつ℃、それぞれグライムムーバ−１０の中央線に対して角度な成し℃いる。

各車輪９０をこれらの車輪９０の隣に印した矢印によつ℃示された方向で移動させるために駆動モータを作動させると、プライムムーバ−１０は矢印１５０で示した方向に移動する。このかじ取りモードは、安定脚が第４図で示したよ５に折りたたまれて、プライムムーバ−１０が狭いスペースを通過させる場合ｌて有利である。駆動モータを逆転させると、プライムムーバ−は矢印１５０とは逆の方向でかじ取りされる。

第１２図には、プライムムーバ−１０の後車輪だけのかじ取りモードのための車輪９０の位置決めが示され℃いる。各車輪９０の隣に印した矢印によつ℃示された方向で各車輪９０を移Ｉｔｂさせるために駆動モータを作動させると、プライムムーバ−１０は矢印１５０で示した方向で移動させられる。後車輪だけのかじ取りモード及び前車輪だけのかじ取９モードは、グライムムーバ−１０を狭い区域内で操縦する場合に操作員によつ℃使用される。

第９図、第１０図、第１１図及び第１２図からは、このプライムムーバ−１０が広い範囲で変化運動可能であることが明らかである。各脚の端部に設けられた駆動部材は、プライムムーバ−を所望に移動及び位置決めさせるために、安定脚の位置又は伸びにはＳ関係に作動される。ボディ２０に対する１９１２，１４゜１６．１８の収縮又は伸張あるいは、ボディの中央線に対する脚の角度はかじ取りにとつ℃重要である。

グライムムーバ−１０を作動させるための制御部材は第１３図、第１４図及び第１５図にそれぞれ示されている。ライン１５１は液圧ポンプ１０４ａに通じてい ℃、ライン１５２は中央ボディ２０に設けられた貯蔵タンク１０１（第８図ンに通じている。液圧式回転アクチュエータ１２２ａ、１２２ｂ、１２２及び１２２Ｃはそれぞれ、各安定脚１２，１４．１６及び１８と連絡し℃いる。各液圧式回転アクチュエータは、車輪９０をキングピンの＠蔵ヲ中心にし″′Ｃ回転させるためにキングピン１２４と連絡し℃いる。各液圧式回転アクチュエータ１２２ａ、１２２ｂ、１２２及び１２２０には液圧式サーボ弁１３１　ａ、１３１　ｂｅ１３１及び１３１ｃが作用接続している。

さ℃第１４図の制御概略図には、プライムムーバ−１０のための液圧機構と電気機構との間の関係が示されている。８１４図の上部における矢印先端はプライムムーバ−の正面を示し℃いる。プライムムーバ−１０の中央線は第１４図の朦１６０によつ℃示されている。液圧アクチュエータ１２２ａ、１２２ｂ、１２２゜１２２Ｃは各安定脚１２，１４，１６及び１８に配置され℃いる。かじ取９作用は、各車輪９０に設けられたキングピン１２４に接続された液圧式回転アクチュエータ１２２ａ、１２２ｂ、１２２及び１２２ｃを介し℃供給される。これらの回転アクチュエータ１２２ａ。

１２２ｂ、１２２及び１２２ｃは個別の液圧サーボ弁１３１ａ、１３１ｂ、１３１及び１３１ｃにょッ”（それぞれ交互に制御される。液圧式サーボ弁１３１＆。

１３１１）、１３１及び１３１Ｃは個別の同期システムに接続され℃いる。

各安定脚１２，１４．１６及び１８はそれぞれ、同期式の差ａＸ換器９Ｓ！、９５ｂ、９５及び９５Ｃを有し℃いる。これらの同期式の差動に侠器は安定脚の横方向運動に応答する。さらに、各アー４１２，１４゜１６及び１８はそれぞれ同期式の制御変換器１３０　ａ。

１３０ｂ、１３０及び１３０Ｃを有している。これらの制御変換器はキングピンな中心とした車輪９０の回転に応答する。同期式の差１７１ｂ変換器と同期式の制御変換器とは、安定脚１２，１４，１６．１８の位置とは無関係に車輪９０を要求された位置Ｋｔｆｌ置決めするためにそれぞれ協働する。

４検子行かじ取ワモード操作において、かじ取り命令は、かじ取りコマンド又はかじ取りホイール１７６に操作従続され℃いる同期発信器１１４かも発信される。信号は、安定脚１２，１４，１６及び１８の旋回点にそれぞれ配置された４つの同期差動変換器９５ａ。

９５ｂ、９５及び９５Ｃに向けられ、次いで車輪に配置された４つの同期制御変換器１３０ａ、１３０ｂ。

１３０及び１３０Ｃに向けられる。同期差動変換器９５ａ、９５ｂ、９５及び９５Ｃは、安定脚の位置とは無関係な車輪同期制御変換器１３０ａ、１３０ｂ。

１３０及び１３０Ｃに信号を与えるために、かじ取り命令角度から脚位置角度を足すか又は引く。車輪９０が、液圧式の回転アクチュエータ１２２ａ、１２２ｂ。

１２２及び１２２Ｃによつ℃正確な位置に駆動されると、同期制御変換器１３０ａ、１３０ｂ、１３０及び１３０ｃ（７）ロータの出力が零になる。つまり出力が無（な９、位置決めサーボは停止するように命令される。

同期制御変換器１３０ａ、１３０ｂ、ｉ３０及び１３０Ｃの同期制御変換器ロータには位相感知復調器及び増幅器１７８ａ、１７８ｂ、１７８及び１１８Ｃが接続され℃いる。これらの位相感知復調器及び増幅器１７８ａ、１７８ｂ、１７８及び１７８ｃ＆ｔ、、ロータ誤差信号の振幅及び位相に応じた出力を発生するために、制御発信器１１４に供給された比較電圧とロータの出力とを比較する。前記誤差は、液圧式の回転アクチュエータ１２２ａ、１２２ｂ、１２２及び１２２Ｃへの流体の流れを制御しかつ車輪９０の装置を制御する液圧サーボ弁１３１ａ、１３１ｂ、１３１及び１３１０に供給される。零点（Ｃおい℃、同期制御変換器１３０ａ、１３０ｂ、１３０及び１３０Ｃは出力を発生せず、ひいては位相感知復調器及び増＠器１７８＆。

１７８ｂ、１７８及び１１８Ｃから出力が発生しない。

その結果、液圧式サーボ弁１３１＆、１３１ｂ、１３１及び１３１ｃから液圧流体は流れず、丁ぺ℃の４つの車輪の車輪位置は変化しない。駆動モータ９２への電圧及び電流の流れを逆転させるだけで、プライムムーバ−１０はこのモードにおい℃周囲のどのポイントへ向かつ℃もかじ取ワされる。

プライムムーバ−１０の前輪だけのかじ取りモード操作にＳい℃、後輪のための真っすぐ前方へ進むかじ取り命令を与えるために不動の抵抗回路網１８０゜１８１が使用され、これに対し℃通常のかじ取り命令は平行かじ取りモードにおけるのと同様に前輪に供給される。

後輪だけのかじ取りモードは次のよ５な形式で行なわれる。不動の真っ丁ぐな前進命令は抵抗回路＃　１８０゜１８１から前輪に供給され、逆転されたかじ取り命令は後輪に供給される。このモードにおい℃、前輪は真っすぐな前進位置に持たらされ、後輪はかじ取り命令と同じ方向で車両をかじ取りするためにかじ取り命令とは逆に駆動される。

４輪対向かじ取りは、後輪の同期制御差ｉ＠変換器９５．９５Ｃに同期変換器１１４の固定子信号が供給される前にこのステータ信号を電気的に逆転させ℃、かじ取り命令信号を逆回転させる、つまり同期発信器１７４０時計回り動作で車輪を逆時計回りで回転させることによって行なわれる。

スイッチ１８８は前記基本的な操作モード間の切換えを行な５手段を有しているか、又はその他の何らかの形式で、スイッチ１８８が操作モードを選択するよ５に定められ又いる。スイッチ１８８の位置１は平行操作のためのものである。スイッチ１８８の位置２は対向操作のためのものである。スイッチ１８８の位置３は前輪操作だけのためのものである。スイッチ１８８の位置４は後輪操作だけのためのものである。

その他の２つの位置決め作用はスイッチ１８２ａ。

１８２ｂ、１８２及び１８２ｃによって行なわれる。

これらのスイッチは車両安定脚の形状を変えるための車輪位置決め信号を与える。”＝”位置へ切換える１つのモードにおい℃、スイッチは、車輪が大地上にあって車両及び積荷を支、えている間に、脚の長さを調節しながら脚位置に対し℃ 平行な車輪位置を与える。抵抗回路網ｉａｏ、ｉａｉから車輪の制御変換器１３０ａ。

１３０ｂ、１３０及び１３０ｃへ、前輪かじ取りのために用いられる真っ丁ぐな前進照号信号を与えると、安定脚に対する平行なかじ取り命令が与えられ車輪はこの位置に駆動される。スイッチが６＝”位置に動かされると、回転アクチュエータはいずれの中間点でも停止しない。その他のがじ取りモードに次子ためには、スイッチは「かじ取り」位置に戻され、回転アクチュエータは、その他の３つの車輪に同期された位置へ戻され、かじ取りモードが使用される。

第２モードにおい又は、脚が地面上でプライムムーバ−及びその積み荷を支持しながら、この脚を旋回させることができるよ５に、車輪は安定脚に対して直角な位置に持たらされる。スイッチ１８２ａ、１８２ｂ・１８２及び１８２ｃｆ）接点り及びＥからの照合電圧信号を与えると１安定脚に対し℃直角な命令信号が発せられ、車輪が前記のようにこの位置を占める。この命令はスイッチ１８２ａ＃　ｂ、ｃ、ｄをｇ１３Ｅ９に示したよ５Ｋ”　”位置に切換えることによって与えられる。スイッチが１　”位置に移動せしめられると、回転アクチュエータはどの中間点でも停止しない。その他のかじ取りモードへ戻すためには、スイッチは「かじ取り」位置へ移動され、回転アクチュエータがその他の６つの車軸に同期された位置へ戻り、かじ取りモードが使用される。

制御システムを初めに合わせるために次の段階が行なわれる。ユニットを組み立 ”ＣＣ操作可能にし、４つの車輪モードセレクトスイッチ１８２ａ、１８２１）。

１８２及び１８２ｃが平行（＝第１４図に示した）モードにセットされる。これが行なわれると、車輪同期制御変換器１３０ａ、１３０ｂ、１３０及び１３０Ｃに設げられた同期クランプ１３３（第６図ンがゆるめられ、車輪がそれぞれの液圧回転アクチュエータてよつ℃これらの車輪に取９つけられた脚に対し又平行な位置に駆動されるまで、同期制御変換器のボディが回転せしめられる。次いで同期クランプ１３３が、同期制御変換器を定置に固定するために締めつけられる。

これが終了すると、車輪は、真っ丁ぐな前進命令が抵抗回路網１８０，１８１によって与えられた時に真っ丁ぐ前方にセットされる。

後輪を正しく調整するために、モードスイッチ１８２ａ、１８２ｂ、１８２，１８２ｃを「かじ取り」モードにセットし、かじ取り一スイツチ１８８を前輪かじ取りのみにセットする。後輪同期差動変換器９５゜９５　ｃ　（Ｃ設けられた同期クランプ１３３がゆるめられ℃、各車輪の、時計回り方向又は逆時計回り方向の回転を制御する同期差動変換器のボディは、後輪９０がプライムムーバ−の所定の長手方向軸線１６０に関連して真っ丁ぐな前方に整列されるまで回転させられる。

同期クランプ１３３を締めつけることによって後車輪は正確にセットされる。

整列の最終段階で、スイッチ１８８を後車輪だけにセットし、前輪同期差動変換器９５＆、９５ｂに設けられた同期クランプ１３３（第６図）をゆるめ、同期差動変換器のボディな時計回り方向又は逆時計回９方向で回転させることによつ℃ 前輪を真っ丁ぐな前方に整列させて、前輪をプライムムーバ−の所望の長手方向軸線１６０に対して平行にする。次いで同期クランプ１３３（第６図ンが締めつけられる。プライムムーバ−１０は、スイッチ１８８を所望のかじ取りモードに切換えて、操作員の選択に従って同期かじ取り変換器１７４のロータを時計回り方向又は逆時計回ワ方向で回転させることによって、いずれかのモードのかじ取り同期システムを使用するよ５に準備される。これによつ℃、スイッチ１８８０回転及び駆動モータの前進又は逆転切換えと連絡してどの方向にも同期したかじ取りが得られる。

いくつかの例によってプライムムーバ−１０の自在性を証明する。スイッチ１８８を位Ｒ１、つまり平行位置に持たらし、スイッチ１８２ａ、１８２ｂ、１８２及び１８２ｃをかじ取つ位置に持たらし、車輪を一方向又は他方向で回転させるためのパワーがかじ取り同期発信器１１４によつ℃与えられると、４つの丁べ℃ の車輪は、安定脚間の角度又は間隔及び、７°−）イムムーバ−の中央線からの又はプライムムーバ−の所定ノ長手方向中央線からの各車輪の角度又は間隔に無関係に、プライムムーバ−の長手方向中央５１ｓｏに対し℃同じ角度だけ回転させられる。

スイッチ１８８のいずｎかのかじ取り位置、スイッチ１８２ａ、１８２ｂ、１８２又は１８２ｃの直角位置、つまり、車輪が対応する安定脚１ｃ対し℃直角な位置で、操作員は、選定した脚１２，１４．１６又は１８をコントロールしながらスイッチ１８２ａ。

１８２ｂ、１８２又は１８２ｃをオンすることにより。

て車輪をその安定脚に対して直角な位置如持たら丁ことができ、車輪は細長い脚の中央線に対して９０°の角度を自動的に探し出し℃停止する。

細長い安定脚１２，１４，１６．１８は別１ｉＱ１に移動させられるかあるいは、より迅速に運動させるために又は平らでない地形に所望に位置決めさせることができるよ５に一斎Ｋｇ動させられる０脚１２，１４゜１６及び１８はコンパクトなプライムムーバ−’を得るために第４図に示したように収縮させられる。脚１２゜１４及び１６，１Ｂはそれぞれ１対で引込められ、各脚が収縮されると、プライムムーバ−１０の幅は中央ボディの外径よりもやや小さくなる。こ５Ｌ” Ｃプライムムーバ−１０は、比較的狭い通路、道路又はビルディングの出入口を５まく通過させることかでざる。

第１５図によれば、駆動モータ９２のための電気制御の概略的な配線が示され℃ いる。電力は直流発を機１０５から供給される。必要であれば直流発電気の代わりに三相変流発電機を使用してもよい。又流発電機からの電力はシリコン制御される整流器な使用°し℃直流に変換される。スイッチ１９２は２極の双投スイッチであつ℃、この双投スイッチはスイッチ３，４．５゜゛　６が標準位置にある時Ｋ　４つの単輪丁べ″ＣＫパワーを供給する。スイッチ３，４，５．６は、各車輪ｍを個別に駆動するために、つまり例えば脚の横方向運動又は伸張運動を補助するパワーを供給するために設けられている。また条件に応じて、これらのスイッチは、シリンダ６０に負荷を供給するために、あるいは１つ、２つ、３つ又は４つの車輪駆動を切換えるために別個に作動させられる。後者の作用は、スイッチ１９２を「オフ」位置に侍たらし、スイッチ３．４．５及び６のいずれかの組み合わせを前述のように前進又は逆転位置へ作動させることによつ１行なわれる。

トルク／を流を制限する可変な抵抗器？、８，９゜１０はそれぞれ連続して駆動モータ９２に配置され℃いる。抵抗器？、８，９．１０は、各駆動モータ９２に有効なパワーを制限し、車輪９００回転が妨げられた時にモータが燃えるのを避ける。また抵抗器１，８゜９．１０は、１つ又はそれ以上のモータ９２における負荷がその他のモータにおける負荷よりも大きい時に、その他のモータへの全トルクをバランスする。

本発明の１つの有利な実施例においてはモータ９２は直流の、逆転可能な変速式永久磁石型である。直流モータ９２は定格トルクを損なうことなしに６０％まで速度を減少させることができる。変速構成部分は図示され℃いないが、これらは公知の樽放部分である。

１案施例において、車輪９０の直径、変速構成部分及び駆動モータ９２は、プライムムーバ−１０に１時間あたり約４マイルの速度を与えるよ５に構成されている。変速構成部は全電力がオフされた時にこの変速構成部に形成される何らかの７リーホイール範囲を有し℃いる。駆動モータ９２は有利には２重軸に構成され工いる。一方の軸端部は駆動系に固定され、他方の軸端部はこれに取りつけられた電気ブレーキを有し℃いる。この電気ブレーキは、減速歯車及び駆動モータの７リーホイール状態が必要とされる場合に解除される。

これらの巧みな形式の電気駆動モータの構造の変化実施例が得られることは明らかである。電気モータの代わりに液圧モータを使用することができ、また適当な変化例の制御装置を備えた減速歯車を使用することカーできる。

前述のことから、本発明によれば同様の公知装置において存在しない利点な有する著しく自在なプライムムーバ−が得られることが明らかである。本発明による有利な実施例は図示及び記載され℃いるが、このような功妙な手段の変化例が次に示すフレイムの範囲内で可能であることは明らかである。

ＦＩＧ、Ｉ５国際調査報告一一一＾９−−−−・ＰＣＴ／υＳ　８４１０１Ｂ５Ｂ

Claims

【特許請求の範囲】

１．プライムムーバーにおいて、中央ケーシングと複数の細長い脚と、これらの脚を中央ケーシングに対して上下方向及び横方向で運動させることができるように前記中央ケーシングに前記脚を取りつけるための取りつけ部材とを有しており、前記脚のそれぞれに駆動部材が設けられていて、前記中央ケーシングを運動させるために、前記駆動部材を個別に作動するための制御部材が設けられており前記脚は前記中央ケーシングを安定して方向決めさせるために位置決めできるように取りつけられていることを特徴とする、プライムムーバー。
２．各細長い脚が複数の接合された区分より成つている、請求の範囲第１項記載のプライムムーバー。
３．前記細長い脚が、複数の脚と、隣接し合う区分を接続するためのピボツト部材と、隣接し合う区分を互いに相対的に動かすための作動部材とから成つている、請求の範囲第１項記載のプラムムーバー。
４．前記作動部材が隣接する区分に接続されたシリンダ部材を有している、請求の範囲第３項記載のプライムムーバー。
５．前記取りつけ部材が、脚を中央ケーシングに対して上下方向及び横方向で運動させるためのピボツト部材を有している、請求の範囲第１項記載のプライムムーバー。
６．前記取りつけ部材が、脚を中央ケーシングに対して上下方向で運動させるための第１のピボツト部材と、脚を中央ケーシングに対して横方向で運動させるための第２のピボツト部材とを有している、請求の範囲第１項記載のプライムムーバー。
７．脚を横方向で運動させるために中央ケーシングと脚との間に作動部材が接続されている、請求の範囲第１項記載のプライムムーバー。
８．前記中央ケーシングに４つの脚が固定されている、請求の範囲第７項記載のプライムムーバー。
９．前記駆動部材が、各脚の区分に軸受けされたキングピンと、短軸と共に回転するようにこの短軸に固定されたフレーム部材と、該フレーム部材に回転可能に支持された大地支持部材と、この大地支持部材と共に回転するようにこの大地支持部材に作用接続された回転部材とを有しており、前記フレーム部材が前記大地支持部材を正確に方向づけるように配置されている、請求の範囲第１項記載のプライムムーバー。
１０．前記中央ケーシングに動力部材が設けられていて、各脚を作動するために、各脚に設けられた前記駆動部材を前記動力部材に接続するための手段が設けられている、請求の範囲第１項記載のプライムムーバー。
１１．脚の作用長さを調節するために少なくとも１つの前記脚に１対のテレスコープ区分が設けられている、請求の範囲第６項記載のプライムムーバー。
１２．前記テレスコープ区分を互いに相対的に動かすための作動部材が設けられている、請求の範囲第１１項記載のプライムムーバー。
１３．前記制御部材が、プライムムーバーの操作モードを選択するためのスイツチ部材を有している、請求の範囲第６項記載のプライムムーバー。
１４．前記第２のピボツト部材を中心とした脚の移動運動に応じた電気信号を与えるために、第２のピボツト部材と連絡する同期装置が設けられている、請求の範囲第１３項記載のプライムムーバー。
１５．駆動軸及びかじ取り軸を中心として回転させるために、駆動部材を回転可能に支持するための部材が設けられている、請求の範囲第１３項記載のプライムムーバー。
１６．かじ取り軸を中心とした駆動部材の回転に応じた電気信号を与えるために、駆動部材を回転可能に支持する部材と連絡する同期装置が設けられている、請求の範囲第１５項記載のプライムムーバー。
１７．かじ取り軸を中心として駆動部材を回転させるための液圧式回転アクチユエータが設けられている、請求の範囲第１５項記載のプライムムーバー。
１８．同期装置をブラケツトに対して回転可能に調整するために同期装置及びクランプ部材を支持するブラケツトが設けられている、請求の範囲第１４項記載のプライムムーバー。
１９．同期装置をブラケツトに対して相対的に回転可能に調整するために同期装置及びクランプ部材を支持するブラケツトが設けられている、請求の範囲第１６項記載のプライムムーバー。
２０．細長い脚が伸張された時に、ほぼ鉛直な軸線を中心にして駆動部材を旋回させるために、駆動部材に接続された脚にピボツト部材が設けられており、前記駆動部材が、回転可能な大地支持部材と、この大地支持部材を回転させるための電気モータと、プライムムーバーのかじ取りを制御するために、ほぼ鉛直な軸線を中心にした駆動部材の旋回運動を制御する第１の制御部材と、前記大地支持部材の回転運動を選択されたかじ取り操作で制御するために、電気モータ部材を制御する第２の制御部材とを有している、請求の範囲第１項記載のプライムムーバー。