DE4028773C2 - Schreitfahrzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Schreitfahrzeug entsprechend dem Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. 3.

Der aus der CH-PS 508 786 bekannte Schreitbagger ist zur Fortbe­ wegung auf Gelände mit extremen Steigungen eingerichtet. Sein Fahrzeugrahmen trägt höhen- und seitenverstellbare Radarme mit Rädern sowie höhen- und seitenverstellbare Stützbeine mit Aufla­ gepratzen. Ein auf dem Fahrzeugrahmen drehbarer Oberwagen trägt außer Fahrerkabine und Antriebsaggregat einen Baggerarm mit Bag­ gerlöffel. Mit diesem und den beiden Rädern stützt sich das Fahrzeug beim Schreiten auf dem Boden ab, während die Stützbeine angehoben sind. Durch Strecken und Beugen des Baggerarms kann der Schreitbagger auf seinen Rädern gefahren werden. Hat der Baggerarm seine Endposition erreicht, wird der Fahrzeugrahmen mit den Stützbeinen auf den Boden abgesetzt, so daß mit dem Baggerarm ein neuer Schritt eingeleitet werden kann.

Zum Lenken des Schreitbaggers wird bei aufgestütztem Baggerarm und angehobenen Stützbeinen der Oberwagen so lange zwangsweise verdreht, bis die neue Bewegungsrichtung erreicht ist. Dies kann nur in kleinen Schritten von wenigen Winkelgraden erfolgen; denn sobald der Fahrzeugschwerpunkt aus dem Standdreieck - be­ stehend aus den beiden Rädern und der Baggerarmauflage - heraus­ wandert, kippt das Fahrzeug um oder fällt auf eine Pratze. Wird der Löffel durch andere Werkzeuge z. B. durch einen frei hängenden Greifer ersetzt, ist ein Schreitvorgang nicht mehr möglich, da der Greifer keine Längs- oder Querkräfte überträgt.

Aus der US-PS 4 779 691 ist ein Schreitfahrzeug bekannt, bei dem der Vortrieb mittels zweier Schreitbeine ausgeführt wird, die anstatt des Baggerarms abwechselnd als dritter Auflagepunkt das Fahrzeug am Boden abstützen. Bei seinen Schreitbewegungen mit abwechselndem Beineinsatz entsteht wie beim Schreitbagger ein Standdreieck, das aus zwei Rädern und dem einen aufstehenden Bein gebildet wird. Da die Seitenlängen des Dreiecks sich bei jedem Schrittwechsel und bei jedem Lenkvorgang verändern, wechselt folglich ständig die Standsicherheit des Fahrzeugs und ist dabei häufig auf ein schmales Restdreieck beschränkt, so daß bei ungünstiger Belastung und/oder am Hang die Gefahr des Umkip­ pens besteht.

Bei einem im Oberbegriff der Ansprüche 1 und 3 berücksichtigten, aus der DE 28 07 519 C2 bekannten Fahr- und Schreitwerk sind am vorderen und rückwärtigen Ende des Fahrzeugrahmens in symmetri­ scher Ausgestaltung jeweils zwei Schreitbeine höhen- und seiten­ verschwenkbar angelenkt. Jedes Schreitbein besteht aus zwei Pa­ rallelogrammlenkern, deren äußere Enden mit einem ein parallel geführten Anschlußteil verbunden sind, an dem ein in seiner Neigung gleichbleibender und durch eine teleskopisch nach hin­ ten ausfahrbare Fußplatte verlängerbarer Unterschenkel befestigt ist. Jeder Unterschenkel trägt an einem höhenverschwenkbaren Radarm ein Rad.

Zur Fortbewegung dieses bekannten Schreitwerkes werden seine hinteren Räder angehoben und die hinteren Unterschenkel durch Ausfahren ihrer Fußplatten auf den Boden aufgesetzt. Sodann wer­ den die anfänglich vom Fahrzeugrahmen schräg aufwärts zu den An­ schlußteilen verlaufenden Oberschenkel ungefähr waagerecht ein­ gestellt, so daß mit den so gestreckten Oberschenkeln die vorde­ ren und rückwärtigen Anschlußteile ihren größtmöglichen Abstand voneinander erreichen. Bei diesem Streckvorgang werden die auf ihren Rädern abgestützten vorderen Unterschenkel verschoben und nach Erreichen der Hubendstellung durch Ausfahren ihrer Fußplat­ ten fixiert. Für den nächsten Schritt werden die hinteren Unter­ schenkel eingefahren und deren Räder in Bodenkontakt gebracht, so daß das Schreitwerkende nunmehr durch Beugen der zuvor ge­ streckten Oberschenkel rollend nachgezogen wird. Das Schreitwerk verkürzt und verlängert sich somit nach Art der Bewegung einer Raupe, wobei es abwechselnd am vorderen und rückwärtigen Ende durch Bodenauflage der Unterschenkel festgehalten wird.

Es kann als nachteilig angesehen werden, daß während der Verkür­ zungen und Verlängerungen des Schreitwerkes das Arbeitsgerät und die Fahrerkabine mit dem Fahrzeugrahmen ständig auf- und abbe­ wegt werden und daß während des Bodenkontakts der in Fahrtrich­ tung vorangehenden Räder ein schiebendes Überfahren von Gräben oder steilen Bodenerhebungen nicht möglich ist.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Schreitfahrzeug für extreme Geländeverhältnisse zu schaffen, das bei geringem baulichen Aufwand und einer für den Fahrer leicht zu bewältigenden Steue­ rung für den gleichzeitigen oder abwechselnden Einsatz der Schreitbeine sich sicher und stabil abstützbar bewegen und len­ ken läßt, und ein Schreiten und Lenken unabhängig vom Einsatz eines Baggerarmes ermöglicht, so daß für die Ausstattung des Oberwagens alle Variationsmöglichkeiten zur Verfügung stehen.

Diese Aufgabe wird bei einem Schreitfahrzeug mit den jeweils im Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 3 genannten Merkmalen er­ findungsgemäß durch die jeweils im Kennzeichen angegebenen Maßnahmen gelöst.

Die vorgeschlagenen Bauformen verkörpern ein für beliebig schwierige Einsätze anwendbares Schreitfahrzeug mit geringen Ge­ stehungskosten, das sich vergleichbar einfach wie herkömmliche Schreitbagger betätigen läßt, so daß der Fahrer keine höher qualifizierte Ausbildung als ein Baggerführer benötigt. Sobald die an sich vorteilhafte schnellere Gangart mit abwechselndem Schreitbeineinsatz z. B. im Hinblick auf eine ungünstige Last­ verteilung aufgrund der augenblicklichen Position des Arbeits­ gerätes oder im Hinblick auf schwierige Geländebedingungen we­ gen der dann eintretenden Kippgefahr nicht mehr möglich ist, gewährleistet die wahlweise betätigbare Auflageeinrichtung eine aus Sicherheitsgründen bevorzugte direkte Abstützung des Fahr­ zeugrahmens und den Übergang auf eine Gangart, bei der anstelle des abwechselnden Schreitbeineinsatzes beide Schreitbeine gleichzeitig betätigt werden.

Die an den Oberschenkeln parallel geführten Anschlußteile, an denen die Unterschenkel angelenkt und einstellbar sind, führen zu einer den Steueraufwand vereinfachenden und weniger Aufmerk­ samkeit des Fahrers erfordernden Betätigung der Schreitbeine, da bei jedem Schreitbeineinsatz die Unterschenkel, unabhängig von der jeweiligen Neigung ihres Oberschenkels, mit dem glei­ chen Auftreffwinkel auf den Boden aufgesetzt werden können, so daß beim anschließenden Durchziehen bzw. Beugen des Unterschen­ kels jedes Schreitbein den gleichen Vorwärtshub ausführt. Ins­ besondere bei gleichzeitigem Einsatz beider Schreitbeine auf unebenem Gelände steht somit dem Fahrer eine vereinfachte Betä­ tigung zur Verfügung. Beim Durchziehen bzw. Beugen der Unter­ schenkel vollziehen beide Schreitbeine den gleichen Vorwärtshub und gewährleisten dadurch die Geradeausbewegung des Fahrzeuges. Ohne die Parallelführung würden die Unterschenkel bei gleichem Anfangsbeugungswinkel bezüglich ihres Oberschenkels auf unebe­ nem Gelände unterschiedlich lange Vorwärtsbewegungen des Fahr­ zeuges erzeugen, es sei denn, der Schwenkhub beider Unterschen­ kel würde jeweils ab Beginn des Bodenkontaktes kompensierend einander angeglichen. Da die dann auftretenden unterschiedlich langen Schwenkhübe und die notwendigen Abschaltzeitpunkte vom Fahrer nicht übersehen bzw. erkannt werden können, wären sonst aufwendige Fühler- und Steuermittel erforderlich. Die Parallel­ führung ist aber auch insofern vorteilhaft, als der Schwenkhub der Unterschenkel in den Bereich des optimalen mechanischen Wirkungsgrad, d. h. der größten Durchzugskraft verlegt werden kann.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung und deren Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 sowie 4 bis 15.

Ausführungsbeispiele des Schreitfahrzeugs gemäß der Erfindung sind nachfolgend anhand der Zeichnungen beschrieben. Es zeigen jeweils schematisch

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Schreitfahrzeuges nach der Er­ findung, dessen Fahrwerkrahmen auf zwei Stützen ruht;

Fig. 2 das Fahrzeug nach in Fig. 1, dessen auf dem Boden abge­ stützte Schreitbeine den Fahrwerkrahmen vom Boden abheben;

Fig. 3 das Fahrzeug nach Fig. 2 mit Schreitbeinen in halbge­ strecktem Zustand;

Fig. 4 das Fahrzeug wie zuvor mit vollständig gestreckten Schreitbeinen, bei dem die seitlichen Stützen ein Fahr­ werkrahmen durch eine mittige Stützplatte ersetzt sind;

Fig. 5 eine Draufsicht auf den Unterwagen des Fahrzeugs nach Fig. 4;

Fig. 6 eine Draufsicht auf den Unterwagen des Fahrzeugs nach Fig. 1-3 zur Veranschaulichung einer Lenkart mit Hilfe seitlich verschwenkbarer Schreitbeine;

Fig. 7 eine Draufsicht wie in Fig. 5 mit Varianten der Abstütz­ einrichtung und lenkbarer Bodenräder;

Fig. 8 eine Seitenansicht des Fahrzeugs nach Fig. 7 im Zustand der Straßenfahrt

Fig. 8a eine Variante des Fahrzeuges nach Fig. 8;

Fig. 9 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit lenkbaren Boden­ rädern wie in Fig. 7 in verschiedenen Lenkeinschlag­ stellungen;

Fig. 10 eine Seitenansicht eines Schreitfahrzeuges, das sich entlang eines Geländeabsatzes bewegt und dessen Schreitbeine parallel geführte Unterschenkel auf­ weisen.

Das gezeigte Schreitfahrzeug umfaßt einen Fahrzeugrahmen 10 mit zwei höhen- und seitenverstellbaren Radarmen 15 und daran gela­ gerten Bodenrädern 20 an einem Ende und zwei höhen- und seiten­ verstellbaren Schreitbeinen 25 und 26 am anderen Ende, die ihrerseits jeweils aus Ober- und Unterschenkeln 33 und 35 und einer allseits beweglichen Fußplatte oder Pratze 38 bestehen.

Die Radarme 15 sind an Radarmgelenkkörpern 13 gelagert, die auf waagerechten Gelenkachsen 12 am Fahrwerkrahmen 10 gelagert und mittels am Fahrzeugrahmen abgestützter Zylinder 14 höhenver­ schwenkbar sind. Gemäß Fig. 5 und 6 sind die Bodenräder 20 je­ weils mittels an ihren Radnaben befestigter Radachslenker 19 und zugeordneter Parallelogrammlenker 28 mit bleibender Parallelität zur Fahrzeuglängsachse geführt, wenn sie an den Radarmen 15 mit Hilfe von Radarmzylindern 16 in verschiedene Spurweiten einge­ stellt werden.

Bei einer alternativen Radanlenkung gemäß Fig. 7 und 9 sind die Naben der Bodenräder 20 um senkrechte Achsen an den Radarmen 15 einstellbar. Bei etwa waagerechten Radarmen 15 ist mittels an den Radachslenkern 19 angreifender, durch ein Mittelstück 17 verbun­ dener Radführungszylinder 17a, 17b eine Radlenkung möglich. Wenn gemäß Fig. 9 beide Zylinder 17a, 17b des einen Rades voll ausge­ fahren und die Zylinder des anderen Rades eingefahren sind, be­ finden sich die Räder in ihrem maximalen Lenkeinschlag. Wird ent­ sprechend Fig. 7 je ein Radzylinder 17a ausgefahren und je ein Zylinder 17b eingefahren, verbleiben die Bodenräder 20 unabhängig von der Verstellung der Radarme 15 parallel zur Fahrzeuglängsach­ se.

Seitlich am Fahrwerkrahmen 10 sind gemäß Fig. 1 bis 3 und 6 zwei nach unten abklappbare Schwenkarme 23 angelenkt und mit Hilfe von Zylindern 24 höhenverstellbar. Sie gehören zu einer außerhalb der Schreitzyklen individuell nachstellbaren und an die Geländebedin­ gungen anpaßbaren Abstützeinrichtung. Die Schwenkarme 23 können Sporne oder auch bremsbare Räder tragen.

Als Abstützeinrichtung kann gemäß Fig. 4 und 5 ein mittig angeordneter Stützarm 51 mit einem in den Boden eindringenden Sporn 22 oder einer beispielsweise gezahnten Auflageplatte 52 vorgesehen sein. Am Fahrwerkrahmen 10 ist zwischen den Schreit­ beinen eine Mittelkonsole 50 angebracht, in die der mit der Auflageplatte 52 versehene Stützarm 51 eingeführt und mittels einer Steckverbindung 53 an der Konsole 50 gesichert ist. Ent­ sprechend Fig. 7, 8 trägt der Stützarm 51 eine etwa senkrechte Lenkachse 56 für ein beispielsweise über einen Hydromotor 59 angetriebenes Stützradpaar 55. Beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 9 kann der in die Steckaufnahme der Konsole 50 eingesetzte Steckarm mit einem nur bremsbaren Stützradpaar 55 versehen sein, wenn der Lenkvorgang auf ebenem Gelände mit Hilfe der lenkbaren Bodenräder 20 durchgeführt wird.

Wenn entsprechend Fig. 6 die seitlichen Schwenkarme 23 Sporne 22 tragen, wird die angestrebte Standfestigkeit des Fahrwerk­ rahmens durch die mit Hilfe der Zylinder 24 vorgesehene Höhen­ verstellbarkeit der Schwenkarme 23 erreicht. Bei einer einzel­ nen Mittelstütze ist diese Geländeanpassung nicht erforderlich.

Entsprechend Fig. 8a ist als Abstützeinrichtung in einer im Prinzip ähnlichen Abordnung wie in Fig. 7 zwischen den Schreit­ beinen ein Raupenzug 70 vorgesehen, der mit einer im Fahrwerk­ rahmen 10 gelagerten senkrechten Lenkachse 68 verbunden ist. Ähnlich wie beim Stützradpaar in Fig. 7 kann symmetrisch zur mittigen Längsachse ein Raupenzugpaar vorgesehen sein, wobei jeder Raupenzug ein oder zwei Antriebs- und Umlenkräder 64 mit einer darübergeführten Raupenkette 66 aus Stahl mit Gummistollen oder einer metallarmierten Gummikette besteht. Der Raupenzug ist mittels eines nicht gezeigten, an der Lenkachse 68 angreifenden Zylinders lenkbar und dient während des Arbeitseinsatzes im Gelände als besonders wirksame Abstützung, wenn er mit einem Lenkeinschlag von 90° nach einer Seite quergestellt wird. Der in Fig. 8a teilweise im Schnitt gezeichnete Fahrwerkrahmen 10 kann einen unteren Freiraum 72 enthalten, der dem Bewegungs­ spielraum des Raupenzuges angepaßt ist.

Die Oberschenkel 33 der Schreitbeine sind jeweils an einem Gelenkkörper 31 um eine waagerechte Achse 30 gelagert, und der Gelenkkörper 31 ist seinerseits um eine senkrechte Achse 31a am Fahrwerkrahmen 10 seitenverschwenkbar, wobei im Beispiel nach Fig. 6 zwischen der Geradeaus-Endstellung und der seitlichen Endstellung mit Hilfe eines Seitenschwenkzylinders 32 ein Win­ kel von ungefähr 45°-60° zurückgelegt wird. Die Betätigungs­ zylinder 34 und 36 zum Anheben und Herabdrücken des Oberschen­ kels sowie des Unterschenkels sind in Fig. 1 und 4 gezeigt.

Die beugbaren und streckbaren Schreitbeine 25 und 26 arbeiten entsprechend der in Fig. 1 bis 4 gezeigten Funktionsfolge syn­ chron, wenn beide Beingelenkkörper 31 in ihre durch Endanschlä­ ge bestimmten, zur Fahrzeuglängsachse parallelen Stellungen gebracht sind.

Beim Schreitbetrieb werden in einer ersten Operation die Oberschenkel 33 aus der Fig. 1 gezeigten angehobenen Stellung abwärts gedrückt, so daß der Fahrwerkrahmen gemäß Fig. 2 ange­ hoben wird und die Sporne 22 vom Boden frei kommen. In einer zweiten Operation werden die Oberschenkel 33 soweit abwärts ge­ drückt und gleichzeitig die Unterschenkel 35 soweit gestreckt, bis die Situation entsprechend Fig. 3 erreicht ist. Der ange­ deutete zweite Radarm mit dem tieferliegenden Bodenrad erläu­ tert den Schreitbetrieb auf sehr unebenem Gelände, wo der Fahr­ werkrahmen durch die Steuerung der Höhenverschwenkbarkeit der Radarme waagerecht gehalten wird. Bei einer dritten Operation kann aus der Stellung in Fig. 3 die Streckbewegung der Unter­ schenkel 35 bis zur Endlage gemäß Fig. 4 vollendet werden, wo­ mit die Abstützung, hier durch den mittig angeordneten Stützarm 51 mit Auflageplatte 52, erreicht ist. Bei Bodenkontakt der Mittelstütze oder des Sporns kann automatisch eine Verriegelung der Radbremsen betätigt werden. Während der durch eine Drei­ punktauflage oder eine Vierpunktauflage abgesicherten Ruhestel­ lung des Fahrwerkrahmens können die Oberschenkel 33 angehoben und gleichzeitig die Unterschenkel angefaltet werden.

Fig. 6 erläutert den Betriebsablauf für eine Richtungsänderung des Fahrwerkrahmens 10. Als Ausgangsstellung ist das Ende des Schreitzyklus gemäß Fig. 4 angenommen. Beide Schreitbeine 25 und 26 werden soweit angehoben, bis die Räder 20 und z. B. die Sporne 22 den Fahrwerkrahmen halten. Dann wird das Schreitbein 25, nach dessen Seite man die Fahrwerkrichtung verändern will, um den Winkel α in seine zweite Endstellung herausgeschwenkt, während das Schreitbein 26 in der ersten Endstellung parallel zur Fahrzeuglängsachse verbleibt. Beide Beine werden nun gegen den Boden gedrückt, bis die Sporne 22 vom Boden frei kommen. Durch Betätigung der Seitenschwenkzylinder 32 wird nun das aus­ gestellte Bein 25 in die mit unterbrochenen Linien gezeigte Ge­ radeausstellung und das andere Bein 26 nach außen verschwenkt. Dadurch wandern entsprechend Fig. 6 die Punkte A-B-C-D nach A′-B′-C′-D′. Dadurch bleibt während dieses Lenkvorganges ständig ein großflächiges Abstützviereck und damit eine hohe Kippsicherheit erhalten. Da für die Richtungsänderung eine Rad­ lenkung nicht notwendig ist, sind in Fig. 6 neben den Radarmen 15 unveränderliche Parallelogrammlenker 28 an die Gelenkkörper 13 und die Radachslenker 19 angeschlossen, so daß die Boden­ räder zur Fahrzeuglängsachse parallel verbleiben.

Entsprechend Fig. 7 befindet sich das Fahrzeug im Gelände, wo das gebremste und gelenkte Stützradpaar 55 als Abstützung zwi­ schen den Schreitzyklen dient. Während der Straßenfahrt ent­ sprechend Fig. 8 sind sämtliche Räder und wahlweise die großen und/oder kleineren Räder über hydraulische Radnabenmotoren 59 angetrieben.

Zur Fahrzeuglenkung im Gelände werden entsprechend Fig. 9 die Bodenräder 20 in die Einschlagstellung nach der einen oder an­ deren Richtung gebracht, indem man die Radführungszylinder 17a, 17b beider Radarme entgegengesetzt betätigt. Wenn bei diesem Lenkeinschlag die Schreitbeine 25 und 26 gestreckt werden, fährt das Fahrzeug einen Bogen, wobei die sich parallel streckenden Schreitbeine diese Bewegung aufgrund der gelenkig ange­ schlossenen auf dem Boden aufliegenden Fußplatten solange mit­ vollziehen, bis das Schreitbein auf der Seite mit dem längeren Bogen seine gestreckte Endstellung erreicht hat.

Gemäß Fig. 10 sind die Unterschenkel 35 der Schreitbeine an den Oberschenkeln 33 parallel geführt. Wenn entsprechend der Darstellung das Schreitfahrzeug, dessen Abstützeinrichtung der Übersichtlichkeit wegen nicht gezeichnet ist, sich an einem Ge­ ländeabsatz entlang bewegt, wobei die Bodenräder 20 in ver­ schiedenen Geländehöhen fahren, sind die Vorteile der parallel geführten Unterschenkel besonders sinnfällig. An Anschlußaugen des Beingelenkkörpers 31 auf einer oder bei den Seiten des Oberschenkelzylinders 34 sind eine oder mehrere Führungsstangen 60 angelenkt, die am anderen Ende mit einem Gelenkstück 61 in Form eines zweiarmigen Hebels in Verbindung stehen. Das Gelenk­ stück 61 ist am abgebogenen äußeren Ende des Oberschenkels 33 an eine Querachse 62 gelenkig angeschlossen, die auf einer unterbrochen gezeichneten, zur Führungsstange 60 parallelen Verbindungslinie 54 zum Beingelenkkörper 31 liegt. Aufgrund dieser Beziehungen in Fig. 10 behält das Gelenkstück 61 in sämtlichen Neigungs­ stellungen des Oberschenkels 33 die gleiche Lage bei. Zum Ver­ stellen des Unterschenkels 35, der mittels der Achse 62 an den Oberschenkel 33 angeschlossen ist, dient ein am anderen Ende des Gelenkstücks 61 angelenkter Unterschenkelzylinder 36. Ein Beispiel des maximalen Verstellwinkels des Unterschenkels ist in Fig. 10 mit unterbrochenen Linien angedeutet.

Vorteilhaft ist der von der Stellung des Oberschenkels 33 voll­ ständig unabhängige Betrieb des Unterschenkelzylinders 36. Im Beispiel der Fig. 10 entspricht die auf halbe Hublänge ausge­ fahrene Zylinderlänge einer mittleren etwa senkrechten Unter­ schenkelposition, von der aus durch Einfahren oder Ausfahren des Zylinders 36 der Unterschenkel 35 jeweils um den gleichen Winkel und folglich um die gleiche Weglänge gebeugt bzw. ge­ streckt wird. Somit lassen sich durch die Parallelhaltung der Unterschenkel 35 die Schreitbewegungen und die dabei auftreten­ den Kräfte besonders übersichtlich steuern.

Der Fahrer kann aufgrund der bei gleichgerichteten Unterschen­ keln 35 auch auf variierendem Gelände stets ungefähr gleichbleibenden Kraft- und Geschwindigkeitsverhältnissen eine leicht überschaubare und kalkulierbare Steuerung durchführen.

Claims (15)

1. Schreitfahrzeug mit einem Fahrzeugrahmen und einem darauf angeordneten Arbeitsgerät, wobei zwei von einem Rahmenende aus­ gehende, seiten- und höhenverschwenkbare Radarme bremsbare Bodenräder tragen und zwei vom anderen Rahmenende ausgehende Schreitbeine zur Ausführung von vor- oder rückwärts gerichteten Schreitbewegungen einzeln betätigbar sind und jeweils einen am Rahmen höhen- und seitenverschwenkbaren Oberschenkel sowie ei­ nen am Oberschenkel höhenverstellbaren Unterschenkel mit einer gelenkig einstellbaren Fußplatte aufweisen und wobei der Unter­ schenkel an einem über eine Parallelführung mit dem Oberschen­ kel verbundenen Anschlußteil angeordnet ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Fahrzeugrahmen (10) zu seiner Abstützung während des Schrittwechsels oder während gleichzeitiger Schreitbewegungen der Schreitbeine (25, 26) eine Auflageeinrichtung (22) auf­ weist, die zusammen mit den Bodenrädern (20) eine Vierpunktauf­ lage des Fahrzeugs darstellt und höhenverstellbar ausgebildet ist,
und daß die Unterschenkel (35) der Schreitbeine jeweils an dem an ihrem Oberschenkel (33) parallel geführten Anschlußteil (61) zur Ausführung von Schwenkbewegungen um eine waagerechte Ge­ lenkachse angetrieben und angelenkt sind.

2. Schreitfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Auflageeinrichtung seitlich am Fahrzeugrahmen (10) untere ausfahrbare oder abklappbare Spornmittel (22) vorgesehen sind.

3. Schreitfahrzeug mit einem Fahrzeugrahmen und einem darauf angeordneten Arbeitsgerät, wobei zwei von einem Rahmenende aus­ gehende, seiten- und höhenverschwenkbare Radarme bremsbare Bo­ denräder tragen und zwei vom anderen Rahmenende ausgehende Schreitbeine zur Ausführung von vor- und rückwärts gerichteten Schreitbewe­ gungen einzeln betätigbar sind und jeweils einen am Rahmen höhen- und seitenverschwenkbaren Oberschenkel sowie einen am Oberschenkel höhenverstellbaren Unterschenkel mit einer gelen­ kig einstellbaren Fußplatte aufweisen und wobei der Unterschen­ kel an einem über eine Parallelführung mit dem Oberschenkel verbundenen Anschlußteil angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrzeugrahmen (10) zu seiner Abstützung während des Schrittwechsels oder während gleichzeitiger Schreitbewegungen der Schreitbeine (25, 26) eine Auflageeinrichtung (52; 55; 70) aufweist, die mittig zwischen den Schreitbeinen angeordnet ist, und daß die Unterschenkel (35) der Schreitbeine jeweils an dem an ihrem Oberschenkel (33) parallel geführten Anschlußteil (61) zur Ausführung von Schwenkbewegungen um eine waagerechte Ge­ lenkachse angetrieben und angelenkt sind.

4. Schreitfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß zur Durchführung vor- oder rückwärts gerichteter Schreitbewegungen auf unebenem Gelände die parallel zur Längsachse ausgerichteten Schreitbeine (25 und 26) in ihren Beuge- und Streckbewegungen gemeinsam durch synchronisierte hydraulische Antriebe betätigbar sind.

5. Schreitfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Seitenverschwenkbarkeit der Ober­ schenkel (33) der Schreitbeine durch eine zur Fahrzeuglängsach­ se parallele Endstellung begrenzt ist und daß zur Richtungsän­ derung bei durch die Auflageeinrichtung (22) abgestütztem Rah­ men (10) ein Schreitbein (25) in die zu lenkende Richtung und das andere Schreitbein (26) in seine Endstellung schwenkbar, dann der Rahmen durch Absenken beider Beine hebbar und durch gleichzeitiges seitliches Verschwenken beider Beine in die neue Richtung einstellbar ist.

6. Schreitfahrzeug nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß als Auflageeinrichtung am Fahrzeugrahmen (10) ein Stützarm (51) mit unterer Fußplatte (52) angeordnet ist.

7. Schreitfahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Stützarm (51) um eine waagerechte Querachse schwenkbar und höhenverstellbar ist.

8. Schreitfahrzeug nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeich­ net, daß am Stützarm (51) ein Stützrad, insbesondere ein brems­ bares Stützradpaar (55) gelagert ist.

9. Schreitfahrzeug nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrzeugrahmen (10) zwischen den beiden Schreitbeinen (25 und 26) eine Konsole (50) mit einer Steckauf­ nahme zur auswechselbaren Befestigung für den Stützarm (51) trägt.

10. Schreitfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß als Auflageeinrichtung ein Raupenzug (70) an oder unterhalb des Fahrzeugrahmens (10) vorgesehen ist.

11. Schreitfahrzeug nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die als Stützradpaar (55) oder Raupenzug (70) ausgeführte mittig angeordnete Auflageeinrichtung um eine senkrechte Lenkachse (56) einstellbar ist.

12. Schreitfahrzeug nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die als Stützradpaar (55) oder Raupenzug (70) ausgeführte mittig angeordnete Auflageeinrichtung durch einen hydrostatischen Motor angetrieben ist.

13. Schreitfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die an den Radarmen (15) ver­ schwenkbaren Bodenräder (20) mittels hydraulischer Radführungs­ zylinder (17) lenkbar sind.

14. Schreitfahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß für die Lenkung der Bodenräder (20) vorgesehene Parallelo­ grammlenker (28) aus je zwei in einer Linie miteinander verbun­ denen Radführungszylindern (17a, 17b) bestehen, die in bestimm­ ten Längeneinstellungen jeweils Teil eines Lenkparallelogramms unter Einbeziehung des dazugehörenden Radarmes (15) bilden.

15. Schreitfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an dem am äußeren Ende jedes Ober­ schenkels (33) angelenkten Anschlußteil (61) eine oder mehrere zum Oberschenkel parallele Führungsstangen (60) sowie ein Zy­ linder (36) für die Schwenkbewegungen des Unterschenkels (35) gelenkig befestigt sind.