JP2656146B2

JP2656146B2 - 移動車両

Info

Publication number: JP2656146B2
Application number: JP2258813A
Authority: JP
Inventors: シェフハンス
Original assignee: Kaaru Shefu Unto Co Mas Fab GmbH
Current assignee: Kaaru Shefu Unto Co Mas Fab GmbH
Priority date: 1989-09-28
Filing date: 1990-09-27
Publication date: 1997-09-24
Anticipated expiration: 2012-09-24
Also published as: US5137101A; IT1242440B; JPH03144020A; DE4028773A1; CH683170A5; IT9004842A0; CA2026415A1; AT399698B; IT9004842A1; ATA187490A; DE4028773C2

Description

【発明の詳細な説明】（発明の概要）本発明は、前記請求項１の上位概念に記載される通り
の車両に関するものである。

（従来の技術）技術的な背景には、急な勾配や起状のある地形を連続
運転できるスイス特許第508 786号の移動ショベルがあ
る。このシャシフレームには、高さ調整自在で方向変換
可能な車輪アームと、高さ調整自在で方向変換可能な支
持脚がついている。シャシフレーム上で垂直軸を中心に
回転可能な上部構造は、運転室と駆動装置以外に、掘削
バケットつきのショベルアームを備えている。両輪で移
動する時の車両は、地面上に支持されるが、支持脚は地
面から上がる。ショベルアームを伸ばしたり、折り曲げ
るとき、移動ショベルはその車輪で移動できる。ショベ
ルアームがその最終停止位置に達すると、支持脚つきの
シャシフレームは地上に下ろされるので、ショベルアー
ムを利用して新しい行動が開始できる。

移動ショベルをかじ取りするには、一方で持ち上げら
れたシャシフレームの場合、上部構造は所望の走行方向
を達成するまで、ずっと強制的にねじられ、わずか数度
の角度の小ステップでしか進むことが出来ない。なぜな
らば、両輪とショベルアームで構成される位置の三角形
は、車両の重心がその三角形から外れると、たちまち、
その車両は完全に転覆するからである。

ショベルアームのショベルを自由に懸垂するグリッパ
に取り替えると直ちに走行できなくなる。これはグリッ
パが縦又は横の力を全く伝動しないからである。同様に
岩石せん孔機、ショベルアームに付属する伐採機のよう
なその他の工具を利用する場合も、車両は移動できな
い。

米国特許第4 779 691号から請求項１の上位概念に相
当する移動車両が公知である。これは移動車両に類似の
シャシフレームを備えているが、車両を押しまたは引く
ショベルアームを有しておらず、支持脚が２本の移動脚
として形づくられており、これらの移動脚が第三の支持
点として交代で車両を地面で支えたり、あるいは持ち上
げたりする。

脚を交互に利用して連続走行する場合には移動ショベ
ルの場合と同様に、２個の車輪と１本の脚で構成される
三角形が生じる。この三角形の横の長さは、ステップご
とに、ステップ交換ごとに、並びにかじ取りプロセスご
とに変えられる。従って車両の安定性（非転覆性）は絶
えず変化し、狭い残りの三角形に制限されることがしば
しばあるので、不利な荷重および／または斜面において
転覆の危険性が生じる。

（発明が解決しようとする課題）本発明の課題は、製作費がわずかで、確実かつ簡単に
移動及び操縦をすることができるが、移動及び操縦用の
ショベルアームを必要とせず、そのため、険しい地形に
適用し得るための上部構造に装備をいろいろ変化させる
ことができる移動車両を提供することにある。この上部
構造は、回転自在にするか台車に固く結合できる。さら
に運転台、巻上げ機、上部構造のパーツ、クレーン腕木
はまたはショベル腕木を装備でき、必要ならそれを運転
することもできる。

（課題を解決するための手段）本発明によれば、この課題は請求項１の特徴部分によ
り解決される。

ここに提案されるタイプの構造は、廉価な製作費で、
従来の移動掘削機のように運転が比較的簡単なため、運
転者にパワーショベルの運転者より高等な専門教育をす
る必要はない。

これに反し、公知の移動車両の場合、移動脚の一方が
持ち上げられるとこの時点で、瞬間的に地形条件による
不都合な荷重配分が生じて転覆の危険が生じる。

本発明は、移動が困難な険しい地形の場合、安全のた
めに、連続運動の代わりに移動脚を交互に用いて、両移
動脚が一層安全に駆動するように、シャーシフレームを
直接支えねばならないとの考えに基づいている。

両移動脚の左右への旋回は、カーブに沿って移動した
り、別の方向にシャーシフレームを向けたりするのに有
利に使用される。その場合、シャーシフレームを支持す
る一方の移動脚を操縦方向に旋回させ、他方の移動脚を
車両の長さ方向に平行なフレーム支持可能な位置に旋回
させて、移動脚を同時に地面に突き立て延ばすことによ
り、シャーシフレームを持ち上げ、両脚を同時に旋回さ
せてシャーシフレームを新たな方向に移動させるので、
方向の変更は一層簡単になされる。方向変換が終わる
と、二本の移動脚は、その最終の目的位置に向けて直進
移動に容易に戻る。

かじ取りのため移動脚を交互または同時に左右へ旋回
させるには、後方の車輪アームに旋回自在に支持されて
いる車輪も使用される。１個の中央尾輪または２個の車
輪によってシャシフレームを支持する変形として、シャ
シフレームに設けられた差込み棚（50）が用いられる。
この差込み棚は、中央支持物、ジャッキ、車輪、または
車輪対を収容する。この車輪は支持面が広いクローラに
替えることもできる。車輪もしくはクローラは操作し易
い特性をもっているので、平坦な地形における走行方法
が簡素化される外、少なくとも一方へ90度の最大ターン
の場合、移動中に移動車両を斜めの姿勢のまま支持する
ため、尾輪の機能あるいはロック機能が保証される。

本発明のその他の特徴は、特許請求の範囲、図面並び
に実施例に関する詳細な説明に基づき明かになる。これ
らの特徴は、個々に、あるいは本発明の目的にかなう実
施例の任意な組み合わせにより形成される。以下本発明
に係わる移動車両の実施例を、添付図面に基づいて説明
する。

ここに図示された移動車両は、高さ調整と左右の調整
が可能な２つの車輪アーム15とそれに接続されたセンタ
ーホイル20を一端に、高さと左右の調整が可能な上部お
よび下部腕木33、35と全側方へ移動できるベース板38か
らなる二つの移動脚25、26を他端にもつシャシフレーム
10を包括している。

車輪アーム15は車輪アーム継手13に軸受けされてお
り、この継手はシャシフレーム10の水平連接軸12に軸受
けされ、シャシフレームに支持されているシリンダ14に
より高さ調整が可能である。第５図と第６図によると、
センタホイールが車輪アーム15のシリンダ16によって異
なる位置に調整されるとセンタホイール20は、その車輪
ボスに取り付けられた輪軸案内棒19と、車両の縦軸に対
し平行を保つ平行四辺形案内棒28によって案内される。

第７図及び第９図によるいずれかの車輪かじ取りの場
合は、センタホイール20のボスは垂直軸を中心にして車
輪アーム15に調整可能である。ほぼ水平な車輪アーム15
の場合は、輪軸案内棒19に係合し中間棒17を介する車輪
案内シリンダ17a、17bによって車輪のかじ取りが可能に
なる。第９図に記載の通り、一方の車輪の両シリンダ17
a、17bが完全に繰り出され、他方の車輪のシリンダが引
っ込められる場合、車輪は最大のターン角度になる。第
７図に示される通りに、車輪シリンダ17aが繰り出さ
れ、シリンダ17bが引っ込められる場合、センタホイー
ル20は車輪アーム15の位置調整とは無関係に、車両の縦
軸に平行したままである。

第１〜３図と第６図によるとシャシフレーム10の側方
には下方へ折曲可能な２つの旋回アーム23が取り付けら
れ、シリンダ24によって高さ調整が可能である。これら
は移動周期から外れて個々に調整でき、地形の諸条件に
適応可能な支持装置に属している。この旋回アーム23に
は尾輪または制動可能な車輪をつけることもできる。

第４図と第５図によると、支持装置として中央支持ア
ーム51には、地中へ食い込む支持装置22または例えば、
ぎざぎざのあるベース板52を設けることができる。そこ
において移動脚間のシャシフレーム10には中央に差込み
棚50が取り付けられ、この中へベース板52をつけた支持
アーム51が差し込まれ、ピン53で固定される。第７図と
第８図によると、支持アーム51には、流体静止力学モー
タ例えばハイドロモータ59により駆動される一対の支持
車輪55用のほぼ垂直な連結軸56がついている。第９図に
示す実施例では、平坦な地形上をセンタホイール20で走
行する場合に、差込み棚50の受け口に差し込まれる差込
アームは、制動可能な一対の支持車55を備えることがで
きる。

第６図に示すように、側方の旋回アーム23が支持装置
22を備えている場合は、シャシフレームの安定性は、シ
リンダ24による旋回アーム23の高さ調整によって達成さ
れる。中央支持装置が１つの場合は地形に適合させる必
要はない。

第8a図には、支持装置として、原理的には第７図の場
合に類似するクローラ70が移動脚の間に設けられてお
り、これはシャシフレーム10内に輪受けされている垂直
かじ取り軸68と結合する。第７図に示される一対の支持
車輪の場合のように、中央の縦軸に対称的に一対のクロ
ーラを設けることができる。その際、クローラチェーン
66は、１個または２個の駆動輪と方向変換用車輪64で駆
動され、ゴムまたはゴムで外装された金属製のチェーン
でできている。

このクローラは図示していないが、かじ取り軸68に係
合するシリンダによって操作自在であり、90度の角度で
横へ旋回する場合、地面における作業に特別有効な支持
が得られる。第８図に部分断面図として示すシャシフレ
ーム10は、クローラの動作に適合する自由空間をもつこ
とができる。移動脚の上部腕木33は、水平軸30で継手31
に接続されており、継手31はシャシフレーム10の垂直軸
31aを中心に左右へ旋回自在であり、例えば第６図の場
合の例では、直進の最終位置とサイドの最終位置との間
をシリンダ32によって約45度〜60度の角度で旋回され
る。上部腕木と下部腕木を上下させる作動シリンダ34、
36は第１図と第４図に図示されている。

折り曲げと延伸が可能な移動脚25、26は、両脚の継手
本体31が、車両の縦軸に平行な最終位置になると第１図
ないし第４図中に示される一連の機能に応じて同時に作
動する。

移動運転の際は、最初の操作により上部腕木33が第１
図に示す上げ姿勢から下へ押し付けられるので、シャシ
フレームは第２図に示すように上げられ、支持装置22が
地面から離脱する。第２の操作により、第３図に対応す
る状況になるまで上部腕木33が押し下げられ同時に、下
部腕木35は延伸される。

低い位置にあるセンタホイールの第２の車輪アーム
は、その高さ調整可能な特性を利用してシャシフレーム
を水平に保持できるので、特に起状の多い地形の運転が
可能である。第３の操作により、第３図の姿勢から、第
４図に記載の最終位置までの下部腕木35の伸長動作が完
了する。それによって、ベース板52つきの中央支持アー
ム51による支持が達成される。中央支持アーム、または
尾輪が地面に接すると、自動的に車輪ブレーキがかか
る。シャシフレームが三点支持または四点支持により保
持された静止姿勢をとる間に、上部腕木33は上げられ、
同時に下部腕木は折り曲げられる。

第６図は、シャシフレーム10の方向変換操作の説明図
である。出発姿勢として第４図に示す移動周期の終りが
想定される。両移動脚25、26は、センタホイール20と支
持装置22がシャシフレームを支持するまで上げられる。
次に移動脚25は、変えようとするシャシフレームの向き
をその第２の最終姿勢へα角度だけ旋回させる。他方、
移動脚26はその始めの姿勢で車両軸に平行のまま残る。
両脚は、支持装置22が地面から脱出するまで地面へ向け
て押し付けられる。

左右旋回シリンダ32の作動によって繰り出された脚25
は、破線で示される伸長姿勢へ、他方の脚26は外側へ旋
回される。これによって第６図に示すように点Ａ−Ｂ−
Ｃ−ＤはＡ′−Ｂ′−Ｃ′−Ｄ′へ向かって移動する。
このため、これらのかじ取りプロセス中は、常に広い支
持四角形が残され高度の安定性が維持できる。方向変換
には車輪のかじ取りが不要であるため、第６図では車輪
アーム15以外に不変の平行四辺形案内棒28が継手本体13
と車輪軸案内棒19に連結され、センタホイールは車両の
縦軸に平行のままである。

第７図は、制動され、かじ取りされる一対の支持輪55
が、車両移動中の支持体として役立つ地形にある車両の
状態を示している。第８図は、路上走行中の車輪全部お
よび選択的に大型および／または小型の車輪は油圧の車
輪ボスモータ59により駆動されることを示している。

地形に応じて車両をかじ取りするため、第９図による
と、両車輪アームの車輪案内シリンダ17a、17bは反対方
向へ作動して、センタホイール20の一方と他方を別の方
向へ向ける。このかじ取りで、移動脚25、26が伸ばされ
ると、車両は弧を描いて走行し、その際平行に延びる移
動脚は、この移動脚が短い弧を描きながらその伸びた停
止最終位置に達するまで、フレキシブルに連結された地
上のベース板に基づきこの運動をする。

第10図によると、移動脚の下部腕木35は上部腕木33に
平行して案内される。この図では見やすくするため支持
装置を示していない移動車両は段丘の地形に沿って動か
される。センタホイール20が、高さの異なる地形を走行
するとき、平行に案内される下部腕木の利点が特に明ら
かになる。上部腕木シリンダ34の片側または両側にある
脚継手本体31の接続孔には案内棒60の一端が蝶番留めさ
れ、他端が２本腕レバーの形をした継手61を連結してい
る。継手61は、上部腕木33の折曲した外端で横軸62と、
フレキシブルに結ばれ、この横軸62は破線で示され、脚
継手本体31まで案内棒60に平行な連結線54上に位置す
る。この関係に基づき、第10図では継手61は上部腕木33
の全ての傾斜姿勢で同じ姿勢を維持する。軸62で上部腕
木33に結ばれている下部腕木35の位置を移動させるた
め、継手61の他端に蝶番留めされている下部腕木シリン
ダ36が使われている。下部腕木の位置調整における最大
角度の１例は第10図に破線で示されている。

上部腕木33の姿勢から完全に独立して下部シリンダ36
が作動されることは有利である。際10図の例では、半分
の行程長さに繰り出されるシリンダの長さは、中央のほ
ぼ垂直な下部腕木位置に対応しており、この位置からの
シリンダ36の出し入れにより、下部腕木35は、その都度
同じ角度、従って同じ長さの距離だけ折曲または延伸さ
れる。そのため下部腕木35を平行姿勢にすることによっ
て、走行運動およびその際に生じる力は特に効果的に制
御される。

下部腕木35が平行に保持されるならば、平坦でない地
形の場合でさえ、その力とスピードの関係はほぼ一定に
保たれ、それゆえ、運転者は、明解にかつ容易に思い通
りの方法で移動車両をコントロールすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の移動車両の一実施例の側面図。第２図は、地面に支持されている移動脚によりシャシフ
レームを地面から持ち上げた状態の、第１図に示す移動
車両の側面図。第３図は、半分伸びた状態の移動脚を有する第２図に示
す車両の側面図。第４図は、完全に伸びきった移動脚を有する移動車両の
側面図。第５図は、第４図に示す移動車両の下部構造の平面図。第６図は、左右へ旋回自在の移動脚を用いて、１つのか
じ取り方法を具体的に示すための、第１−３図に示され
る車両の下部構造の平面図。第７図は、第５図の支持装置をかじ取り自在のセンタホ
イールにした変形構造の平面図。第８図は、路上走行状況における第７図に示される移動
車両の側面図。第8a図は、第８図による移動車両の変形を示す側面図。第９図は、第７図中でかじ取りターン姿勢をさまざまに
変えた、かじ取り不能のセンタホイールを有する移動車
両の平面図。第10図は、段丘の地形に沿って動き、移動脚が平行に案
内される下部腕木を有する移動車両の側面図。図中の符号： 10……シャシフレーム、12……連接軸 14……シリンダ、15……車輪アーム 17……油圧シリンダ、19……車輪案内棒 20……センタホイール、22……支持装置 23……旋回アーム、25……移動脚 33……上部腕木、35……下部腕木 38……ベース板、50……差込み棚 51……支持アーム、52……ベース板 56……かじ取り軸、59……ハイドロモータ 60……案内棒、64……方向変換用車輪 66……クローラチェン、68……かじ取り軸 70……クローラ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】用具を搭載する上部構造がその上に据え付
けられたシャシフレームを備え、前記シャシフレーム
が、その一端から張出した、高さ調節自在で、かつ制動
可能な車輪を支持する２個の車輪アームと、そのフレー
ムの他端に接続され、個別駆動により前方および後方へ
の移動運動が可能な２個の移動脚とを有し、各脚は、フ
レームに関して上下および左右に旋回し得る上部腕木
と、さらにその上部腕木の先端位置で上下に旋回可能な
下部腕木ならびに下部腕木に連結された調整自在のベー
ス板を有する移動車両であって、ａ）前記シャシフレーム（10）が、移動脚（25,26）の
個々の運動、または同時運動の間に、シャシフレームを
安定に支持するための高さ調整が可能な支持装置（22,5
5）を含み、ｂ）前記各移動脚は、それぞれ独立して調整可能な下部
腕木（35）と上部腕木（33）を有し、その下部腕木は、
平行案内シリンダ装置（60,62）により上部腕木に連結
され、ｃ）平坦でない地形において、前方、後方の移動運動の
ために、フレーム軸に平行な移動脚の曲げ動作と伸長動
作が油圧装置により同時に行われることを特徴とする移
動車両。
【請求項２】前記移動脚（25,26）のそれぞれは、支持
装置（22）によって支えられることにより、前記車両の
長さ方向の軸に平行な端部位置から、その軸に対して角
度のある位置まで横方向に旋回することができ、そのた
め、前記車両の方向を変えようとするとき、一方の移動
脚を所望方向に旋回させ、他方の移動脚の先端部を前記
長さ方向の軸に平行なフレーム支持可能な位置に旋回さ
せて、移動脚を同時に地面に突き立て延ばすことにより
シャシフレーム（10）を持ち上げ、そのシャシフレーム
を新しい方向に移動させる請求項１に記載の移動車両。
【請求項３】前記シャシフレーム（10）が、そのシャシ
フレームを安定な手段で支持するための延ばしたり折り
たたみできる支持装置を備え、それが中心にある一点支
え台として、両側の二点支え台として、中心の補助輪と
して、または操縦可能なクローラとして機能する請求項
１に記載の移動車両。
【請求項４】前記シャシフレーム（10）の中央部には、
ベース板（52）を付けた中央支持アーム（51）が設けら
れている請求項１に記載の移動車両。
【請求項５】前記中央支持アーム（51）が、水平横軸の
まわりを旋回可能で、かつ高さ調整が可能である請求項
４に記載の移動車両。
【請求項６】中央支持アームに、支持車輪、とくに制動
可能な一対の支持車輪（55）が設けられている請求項４
または５に記載の移動車両。
【請求項７】前記一対の支持車輪（55）が、垂直方向の
かじ取り軸（56）のまわりで調整可能である請求項６に
記載の移動車両。
【請求項８】継手手段（61）が、各上部腕木（33）の端
部に接続され、その上部腕木に平行に配置された一また
はそれ以上の案内棒（60）によって常に平行に案内さ
れ、前記下部腕木（35）およびその下部腕木を駆動する
シリンダ（36）が、前記継手手段に蝶番状に固定されて
いる請求項１に記載の移動車両。