DE2807519C2

DE2807519C2 - Fahr- und Schreitwerk

Info

Publication number: DE2807519C2
Application number: DE2807519A
Authority: DE
Inventors: Des Erfinders Auf Nennung Verzicht
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1978-02-22
Filing date: 1978-02-22
Publication date: 1983-10-20
Also published as: JPS551263A; FR2418106B1; FR2418106A1; US4265326A; CH637582A5; DE2807519A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahr- und Schreitwerk, mit iinem Zentralkörper und mit daran angeschlossenen Gliederbeinen aus jeweils einem Auslegerschenkel und einem Abstützschenkel, wobei der Auslegerschenkel in vertikaler und horizontaler Ebene verschwenkbar an den Zentralkörper und der Abstützschenkel gelenkig an den Auslegerschenkel angeschlossen und für den Aiuslegerschenkel und den Abstützschenkel Betätigungsvorrichtungen vorgesehen sind.

Es ist ein Bagger mit einem derartigen Fahr- und Schreitwerk bekannt, der allerdings einen auf ein Transportfahrzeug aufsetzbarem Grundrahmen bzw. Zentralkörper mit den daran angeschlossenen Auslegerschenkeln und Abstützschenkeln aufweist Insoweit bilden das Fahrwerk einerseits und das Schreitwerk andererseits getrennte Baueinheiten. Das Fahrwerk kann lediglich reine Fahrfunktionen, das Schrei twerk lediglich reine Schreitfunktionen erfüllen. Daraus resultiert, daß die Abstützschenkel endseitig nur mit gelenkig angeschlossenen Fußplatten ausgerüstet sind (vgl. DE-AS 23 62 483).
Ferner ist ein Bagger bekannt, dessen Fahrwerk mit

ίο seitlichen Auslegern ausgerüstet ist, welche ebenfalls aus Auslegerschenkeln und Abstützschenkeln bestehen sowie lediglich zum Abstützen und Anheben des Fahrwerks dienen. Bei dieser bekannten Ausführungsform kann also lediglich das Fahrwerk festgestellt bzw. aufgebockt werden (vgl. US-PS 40 49 070).

Außerdem kennt man ein Fahrzeug mit Allradantrieb, dessen Räder eine Einzelradaufhängung aus gelenkig miteinander verbundenen Lenkern und Zylinderkolbenanordnungen zur Betätigung der Lenker aufweisen.

Dadurch lassen sich die Räder singular an Geländeunebenheiten anpassen, so daß das Fahrzeug im ganzen geländegängig ist (vgl. US-PS 38 42 926).

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fahr- und Schreitwerk der eingangs beschriebenen Art zu schaffen, welches als Baueinheit in niedrigster Kompaktstellung und höchster Portalstellung verfahrbar, darüber hinaus in seiner Spurbreite und seinem Achsabstand variabel ist, sich ferner neben seiner Verfahrbarkeit durch Schreit- und Kletterfähigkeit in jede beliebige Richtung auszeichnet.

Diese Aufgabe löst die Erfindung bei einem gattungsgemäßen Fahr- und Schreitwerk dadurch, daß der Abstützschenkel als um eine im wesentlichen vertikale Lenkachse drehbare Radsäule mit einem teleskopierenden Abstützstempel ausgebildet ist.

Durch die Ausfahrbarkeit und Einfahrbarkeit des Abstützstempels wird erreicht, daß entweder zum Zwecke der bloßen Verfahrbarkeit die Räder an den Radsäulen auf dem Boden aufstehen, oder zum Festsetzen des Fahr- und Schreitwerkes in Arbeitsposition die Räder und die teleskopierenden Abstützstempel gleichzeitig auf den Boden aufsetzen, oder zum Zwecke des Schreitens oder Kletterns lediglich die auszufahrenden Abstützstempel den Boden berühren. Im Zuge der Schreit- und Kletterbewegung werden die als Gliederbeine ausgeführten Radbeine mit auf dem Boden aufstehenden Abstützstempeln abwechselnd ausgestreckt und wieder eingezogen und befinden sich dabei ggf. auf unterschiedlichem Niveau. Der von den Radbeinen getragene Zentralkörper kann mit Hilfe der Auslegerschenkel zwischen den Radbeinen bis in eine niedrigste Kompaktstellung abgesenkt und bis in eine höchste Portalstellung angehoben werden. Ein weiteres Anheben des Zentralkörpers ist dann noch mittels der teleskopierenden Abstützstempel der Abstützschenkel möglich. Da jedes Radbein getrennt von den übrigen Radbeinen arbeitet, lassen sich unschwer auch Steigungen und Querneigungen ausgleichen, so daß der Zentralkörper in Horizontalstellung ausgerichtet werden kann, insoweit also keine Schrägstellung in Kauf genommen werden muß. Außerdem lassen die Radbeine sich mittels der in horizontaler und vertikaler Ebene verschwenkbaren Auslegerschenkel zwischen einer minimalen und einer maximalen Spurbreite verschwenken, ferner zwischen einem maximalen und einem minimalen Achsabstand ausstrecken bzw. anziehen. Im Ergebnis entsteht ein dreidimensional ausdehnbares und zusammenziehbares Fahr- und Schreitwerk, mit der

Fähigkeit, wahlweise eine reine Fahrbewegung, Schreit- und KJetterbewegung durchführen zu können oder auf dem Boden festgesetzt zu werden.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind im folgenden aufgeführt. Sofern das Fahr- und Schreitwerk einen Gelenkkopf zwischen Auslegerschenkel und Abstützschenkel aufweist ist vorgesehen, daß der Gelenkkopf mit einem Gabelkopf am Abstützschenkel unter Bildung der vertikalen Lenkachse verbunden und an den Auslegerschenkel unter ständiger Beibehaltung der vertikalen Lage der Lenkachse angelenkt ist Auf diese Weise ist eine stets vertikale Ausrichtung der Räder an den Radsäulen bzw. Radbeinen sichergestellt Ferner bleibt die Neigung der Abstützschenkel in der Ebene stets konstant, gleichgültig ob die Radbeine bzw. Auslegerschenkel ausgestreckt oder angezogen sind. Weiter ist es zweckmäßig, wenn in der Radsäule bzw. dem Abstützschenkel der teleskopierende Abstützstempel angeordnet und an d™.r Radsäule das Rad mittels eines Schwinghebels angelenkt und mittels einer an dem Schwinghebel und dem Gabelkopf angelenkten Verstellvorrichung, z. B. Zylinderkolbenanordnung oder Federbein, höhenverstellbar ist Folglich läßt sich eine Höhenverstellung des Zentralkörpers schon mit Hilfe der Verstellvorrichtung und des Schwinghebels erreichen, ehe der teleskopierende Abstützstempel betätigt werden muß. Geht man einmal von einer niedrigsten Kompaktstellung des erfindungsgemäßen Fahr- und Schreitwerkes mit angezogenen Abstützschenkeln bzw. Auslegerschenkeln aus, so läßt sich durch die Höhenverstellung der Räder die Bodenfreiheit des Fahr- und Schreitwerkes variieren. Darüber hinaus sorgt der Schwinghebel für eine federnde Radaufhängung, so daß das erfindungsgemäße Fahr- und Schreitwerkzeug erhebliche Fahrgeschwindigkeiten entwickeln kann. Um wohldefinierte Verhältnisse bei der Kraftübertragung ebenso wie eine geschützte und kompakte Bauweise zu erreichen ist es außerdem vorteilhaft, wenn der Abstützschenkel das Rad, der Schwinghebel und die Verstellvorrichtung zu einer gemeinsamen Vertikalebene liegen und das Rad auf der Innenseite des Abstützschenkels angeordnet ist. — In weiterer Ausgestaltung der Erfindung umschließen der Gelenkkopf des Auslegerschenkels und der Gabelkopf des Abstützschenkels einen Freiraum zur Unterbringung einer Lenkvorrichtung als Betätigungsvorrichtung für den Abstützschenkel. Mit Hilfe dieser Lenkvorrichtung ist es möglich, das Rad an der Radsäule unabhängig von der Schwenkbewegung des Radbeines aus z. B. der Fahrtrichtung in Längsrichtung in eine Fahrtrichtung in Querrichtung des Fahr- und Schreitwerkes zu verstellen, und zwar beidseitig, also um einen Winkel von zumindest 180°. Das erfindungsgemäße Fahr- und Schreitwerk kann somit längs und quer verfahren werden, ist darüber hinaus auch in der Lage, Kurven in Längs- oder Querfahrtrichtung zu durchfahren. Zwischen dem Gelenkkopf und dem Gabelkopf ist vorzugsweise eine Arretiervorrichtung zum wahlweisen Blockieren der Lenkbewegung des Abstützschenkels angeordnet, beispielsweise zum Blokkieren der Räder bei Seitenkraftangriff.

Die durch die Erfindung erreichten Vorteile sind im wesentlichen darin zu sehen, daß das erfindungsgemäße Fahr- und Schreitwerk eine Baueinheit bildet, d. h. die Gliederbeine nicht nur Schreitfunktion sondern auch Fahrfunktion erfüllen. Tatsächlich bilden die Gliederbeine gleichsam spinnenartige Radbeine, die in jede beliebige Richtung verschwenkbar und abwinkelbar sind, welche darüber hinaus ausstreckbar und anziehbar sowie ausfahrbar und einfahrbar sind. Dadurch läßt sich das erfindungsgemäße Fahr- und Schreitwerk in niedrigster Kompaktstellung ebenso wie in höchster Portalstellung verfahren, lassen sich ferner seine Spurbreite und Achsabstände verändern. Durch die Ausfahrbarkeit und Einfahrbarkeit der Abstützstempel wird erreicht, daß entweder zum Zwecke des bloßen Verfahrens die Räder an den Radsäulen auf dem Boden ίο aufstehen, oder zum Festsetzen des Fahr- und Schreitwerkes in Arbeitsposition die Räder und die teleskopierenden Abstützstempel gleichzeitig auf den Boden aufsetzen, oder zum Zwecke des Schreitens oder Kletterns lediglich die auszufahrenden Abstützstempel den Boden berühren. Dadurch zeichnet sich das erfindungsgemäße Fahr- und Schreitwerk als Baueinheit zugleich auch durch Kletterfähigkeit in jede beliebige Richtung aus und ist selbst bei extremen Bodenverhältnissen sowie Steigungs- und Querneigungsverhältnissen ohne zusätzliches Fahrwerk gelände- bzw. gebirgsgängig.

Im folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. Es zeigt

F i g. 1 in schematischer Darstellung ein erfindungsgemäßen Fahr- und Schreitwerk in Frontansicht und Portalstellung,

F i g. 2 den Gegenstand nach F i g. 1 in Seitenansicht bei ausgefahrenen Abstützstempeln,
F i g. 3 den Gegenstand nach F i g. 2 in Ansicht,

F i g. 4 den Gegenstand nach F i g. 1 in Seitenansicht mit abgesenktem Zentralkörper und angedeuteter Bodenberührung der Abstützstempel,

Fig.5 den Gegenstand nach Fig.4 in niedrigster Kompaktstellung,

F i g. 6 den Gegenstand nach F i g. 1 in Arbeitsstellung in einem abgestuften Gelände,

F i g. 7 den Gegenstand nach F i g. 1 auf einem Querhang,

F i g. 8 den Gegenstand nach F i g. 1 in Seitenansicht auf einem Steilhang,

Fig.9 und 10 den Gegenstand nach Fig. 1 im Zuge eines Schreitvorganges,

Fig. 11 bis 13 den Gegenstand nach Fig. 1 im Zuge einer selbständigen Aufladung und

Fig. 14 in schematischer Ansicht von oben verschiedene Rad- und Beinstellungen des Gegenstandes nach Fig. 1.

In den Figuren ist ein Fahr- und Schreitwerk mit einem Zentralkörper 1 und mit daran angeschlossenen Radbeinen 2 dargestellt. Die Radbeine 2 sind als Gliederbeine ausgebildet und dazu jeweils in einen Auslegerschenkel 3 und einen Abstützschenkel 4 unterteilt. Der Auslegerschenkel 3 ist in vertikaler und horizontaler Ebene verschwenkbar an den Zentralkörper 1 angeschlossen. Der Abstützschenkel 4 ist um eine vertikale Lenkachse 5 drehbar und gelenkig an den Auslegerschenkel 3 angeschlossen sowie als Radsäule mit einem teleskopierenden Abstützstempel 6 ausgebildet. Für den Auslegerschenkel 3 und den Abstützschenkel 4 sind Betätigungsvorrichtungen 7, 8,9 vorgesehen. Der Auslegerschenkel 3 ist aus Parallelogrammlenkern 10 mit endseitig einerseits einem Kreuzkopf 11 zum Anscnluß an den Zentralkörper 1 und andererseits einem Gelenkkopf 12 zum Anschluß des Abstützschenkels 4 aufgebaut. Die Parallelogrammlenker 10 sind um horizontale Schwenkachsen 13 schwenkbar am Kreuzkopf 11 und am Gelenkkopf 12 angelenkt, wodurch das

Radbein 2 in vertikaler Ebene verschwenkbar ist. Der Kreuzkopf 11 ist um eine vertikale Schwenkachse 14 schwenkbar an dem Zentralkörper 1 angelenkt, wodurch das Radbein 2 zusätzlich in horizontaler Ebene schwenkbar ist. Gleichzeitig ist mittels des Auslegerschenkels 3 die Spurweite A und der Achsabstand B benachbarter Radbeine 2 veränderbar. Der Gelenkkopf 12 ist mit einem Gabelkopf 15 am Abstützschenkel 4 unter Bildung der vertikalen Lenkachse 5 verbunden. Der Abstützschenkel 4 ist mit veränderlichem Kniewinkel « zwischen Abstützschenkel 4 und Auslegerschenkel

3 an dem Auslegerschenkel 3 unter ständiger Beibehaltung der vertikalen Lenkachse 5 angelenkt. Der Winkel β zwischen dem Gabelkopf 15 und dem Abstützschenkel

4 bzw. der Radsäule ist konstant. In der Radsäule des Abstützschenkels 4 ist der teleskopierende Abstützstempel 6 angeordnet. An der Radsäule ist das Rad 16 mittels eines Schwinghebels 17 angelenkt und mittels einer an dem Schwinghebel 17 und dem Gabelkopf 15 angelenkten Verstellvorrichtung 18, z. B. Zylinderkolbenanordnung oder Federbein, höhenverstellbar. Der Abstützschenkel 4, das Rad 16, der Schwinghebel 17 und die Verstellvorrichtung 18 liegen in einer gemeinsamen Vertikalebene. Das Rad 16 ist auf der Innenseite des Abstützschenkels 4 bzw. der Radsäule angeordnet. Das Rad 16 ist mit einem eigenen Antriebsmotor 19 und einer eigenen Bremsvorrichtung ausgerüstet. Dadurch wird ein Allrad-Antrieb verwirklicht. Als Betätigungsvorrichtungen 7 für den Auslegerschenkel 3 sind beidseitig an dem Kreuzkopf 11 und an dem Zentralkörper 1 Zylinderkolbenanordnungen angelenkt. Dadurch läßt sich die Schwenkbewegung in Horizontalebene erreichen. Eine Zylinderkolbenanordnung ist diagonal zwischen den Parallelogrammlenkern 10 als Betätigungsvorrichtung 8 angeordnet sowie einerseits oben an dem Kreuzkopf 11 und andererseits unten an dem Gelenkkopf 12 angelenkt, wodurch sich die Schwenkbewegung in vertikaler Ebene erzeugen läßt. Die Anlenkachsen für die Betätigungsvorrichtung 8 sind so gewählt, daß sie nicht mit den horizontalen Schwenkachsen 13 am Kreuzkopf 11 und am Gelenkkopf 12 zusammenfallen. Der Gelenkkopf 12 des Auslegerschenkels 3 und der Gabelkopf 15 des Abstützschenkels 4 umschließen einen Freiraum 20 zur Unterbringung einer Lenkvorrichtung als Betätigungsvorrichtung 9 für den Abstützschenkel 4. Diese Lenkvorrichtung 9 ermöglicht eine Schwenkbewegung des zugeordneten Rades 16 um mindestens 180°, also aus der Längsfahrrichtung in die Querfahrrichtung durch Links- oder Rechtsdrehung um 90°. Grundsätzlich kann sich der 180" Winkel auch zusammensetzen aus einer 90° Verstellung zwischen Längs- und Querfahrrichtung und zusätzlichen Lenkausschlägen von plus und minus 45° für das Kurvenfahren. Zwischen Gelenkkopf 12 und Gabelkopf 15 ist eine Arretierungsvorrichtung 21 zum Blockieren der Lenkbewegungen des Abstützschenkels 4 angeordnet, wenn beispielsweise das Fahr- und Schreitwerk Seitenkräfte aufzunehmen hat. Der Zentralkörper 1 ist als langgestreckter Rechteckkörper mit in den Eckbereichen angelenkten Radbeinen 2 ausgebildet. Er ist mit einem Drehkranz 22 und einem Führerhaus 23 sowie mit Arbeitsmaschinen und -geräten 24 ausgerüstet und entsprechend umrüstbar.

Im übrigen kann die vertikale Lenkachse 5 leicht geneigt ausgestellt sein, damit der Abstützschenkel 4 bei höchster Portalstellung weiter nach außen spreizen kann. In diesem Fall wird man den Auslegerschenkel 3 mit einem etwas kürzeren oberen und einem etwas längeren unteren Parallelogrammlenker 10 ausbilden.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Fahr- und Schreitwerk, mit einem Zentralkörper und mit daran angeschlossenen Gliederbeinen aus jeweils einem Auslegerschenkel und einem Abstützschenkel, wobei der Auslegerschenkel in vertikaler und horizontaler Ebene verschwenkbar an den Zentralkörper und der Abstützschenkel gelenkig an den Auslegerschenkel angeschlossen und für den Auslegerschenkel und den Abstützschenkel Betätigungsvorrichtungen vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstützschenke! (4) als um eine im wesentlichen vertikale Lenkachse drehbare Radsäule mit einem teleskopierenden Abstützstempel (6) ausgebildet ist

2. Fahr- und Schreitwerk nach Anspruch 1, mit einem Gelenkkopf zwischen Auslegerschenkel und kbstützschenkel, dadurch gekennzeichnet, daß der Gelenkkopf (12) mit einem Gabelkopf (15) am Abstützschenkel (4) unter Bildung der vertikalen Lenkachse (5) verbunden und an den Auslegerschenkel (3) unter ständiger Beibehaltung der vertikalen Lage der Lenkachse (5) angelenkt ist

3. Fahr- und Schreitwerk nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in der Radsäule bzw. dem Abstützschenkel (4) der teleskopierende Abstützstempel (6) angeordnet und an der Radsäule das Rad (16) mittels eines Schwinghebels (17) angelenkt und mittels einer an dem Schwinghebel (17) und an dem Gabelkopf (15) angelenkten Verstellvorrichtung (18), z. B. Zylinderkolbenanordnung oder Federbein, höhenverstellbar ist.

4. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstützschenkel (4), das Rad (16), der Schwinghebel (17) und die Verstellvorrichtung (18) in einer gemeinsamen Vertikalebene liegen und das Rad (16) auf der Innenseite des Abstützschenkels (4) angeordnet ist.

5. Fahr- und Schreitwerk nacli einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Gelenkkopf (12) des Auslegerschenkels (3) und der Gabelkopf (15) des Abstützschenkels (4) einen Freiraum (20) zur Unterbringung einer Lenkvorrichtung (9) als Betätigungsvorrichtung für den Abstützschenkel (4) umschließen.

6. Fahr- und Schreitwerk nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Gelenkkopf (12) und Gabelkopf (15) eine Arretiervorrichtung (21) zum Blockieren der Lenkbewegung des Abstützschenkels (4) angeordnet ist.