DE2807519A1 - Fahr- und schreitwerk - Google Patents

Fahr- und schreitwerk

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DE2807519A1 DE19782807519 DE2807519A DE2807519A1 DE 2807519 A1 DE2807519 A1 DE 2807519A1 DE 19782807519 DE19782807519 DE 19782807519 DE 2807519 A DE2807519 A DE 2807519A DE 2807519 A1 DE2807519 A1 DE 2807519A1
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Description

Patentanmeldung
Willy Habegger
CH-3626 Hünibaoh b. Thun
Fahr- und Schreitwerk
Die Erfindung betrifft ein Fahr- und Schreitwerk, mit einem Zentralkörper und mit daran angeschlossenen Radbeinen. - Radbeine umfassen im Rahmen der Erfindung solche, die mit Rädern oder Raupen ausgerüstet sind.
Es sind Fahr- und Schreitwerke für sogenannte Schreitbagger bekannt, welche vorwiegend in geneigtem Gelände eingesetzt werden. Diese Fahr- und Schreitwerke sind
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regelmäßig mit zwei Radbeinen und zwei Abstützbeinen ausgerüstet. Die Radbeine weisen nicht angetriebene Räder, die Abstützbeine Pratzen auf. Zum schrittweisen Portbewegen solcher Schreitbagger muß der Baggerarm herangezogen werden, um nämlich die Abstützbeine vom Boden abzuheben und - nur auf dem Löffel und den beiden Radbeinen abgestützt - eine Längsbewegung auszuführen und hiernach die Abstützbeine am neuen Standort wieder auf den Boden zu setzen. Derartige Fahr- und Schreitwerkzeuge sind nicht dazu in der Lage, einerseits eine reine Fahrbewegung, andererseits eine reine Sehreitbewegung auszuführen, schon gar nicht ohne zusätzliche Hilfsmittel wie den Baggerarm. Darüber hinaus ist dieses Fortbewegungssystem außerordentlich umständlich und ze itraubend.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fahr- und Schreitwerk zu schaffen, welches eine niedrigste Kompaktstellung ebenso wie eine höchste Portalstellung einnehmen kann, darüber hinaus in seiner Spurbreite und seinem Achsabstand variabel ist, sich ferner durch Verfahrbarkeit, Schreit- und Kletterfähigkeit in jede beliebige Richtung auszeichnet und folglich selbst bei extremen Bodenverhältnissen sowie Steigungs- und Querneigungsverhältnissen gelände- bzw. gebirgsgängig ist.
Diese Aufgabe löst die Erfindung bei einem gattungsgemäßen Fahr- und Schreitwerk dadurch, daß die Radbeine als Gliederbeine ausgebildet und dazu jeweils in einen Auflagerschenkel
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und einen Abstützschenkel unterteilt sind, wobei der Auflagerschenkel in vertikaler und horizontaler Ebene verschwenkbar an den Zentralkörper und der Abstützschenkel um eine vertikale Längsachse drehbar und gelenkig an den Auslegerschenkel angeschlossen sowie als Radsäule mit einem te leskopierenden Abstützstempel ausgebildet ist, und daß für den Auslegerschenkel und den Abstützschenkel Betätigungsvorrichtungen vorgesehen sind. - Diese Maßnahmen der Erfindung haben zur Folge, daß ein Fahr- und Schreitwerk verwirklicht wird, welches gleichsam spinnenartige Radbeine aufweist, die in jede beliebige Richtung verschwenkbar und abwinkelbar sind, die darüber hinaus ausstreckbar und anziehbar sowie ausfahrbar und einfahrbar sind. Durch die Ausfahrbarkeit und Einfahrbarkeit der Abstützschenkel wird erreicht, daß entweder zum Zwecke der bloßen Verfahrbarkeit die Räder an den Radsäulen auf dem Boden aufstehen, oder zum Festsetzen des Fahr- und Schreitwerkes in Arbeitsposition die Räder und die te leskopierenden Abstützstempel gleichzeitig auf den Boden aufsetzen, oder zum Zwecke des Schreitens oder Kletterns lediglich die auszufahrenden Abstützstempel den Boden berühren. Im Zuge der Schreit- und Kletterbewegung werden die als Gliedmaßen ausgeführten Radbeine mit auf dem Boden aufstehenden Abstützstempeln abwechselnd ausgestreckt und wieder eingezogen und befinden sich dabei ggf. auf unterschiedlichem Niveau. Der von den Radbeinen getragene Zentralkörper kann mit Hilfe der Auflagerschenkel zwischen den Radbeinen bis in eine niedrigste Kompaktstellung abgesenkt und bis in eine höchste Portal-
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stellung angehoben werden. Ein weiteres Anheben des Zentralkörpers ist dann noch mittels der te leskopierenden Abstützstempel der Abstützschenkel möglich. Da jedes Radbein getrennt von den übrigen Radbeinen arbeitet, lassen sich unschwer auch Steigungen und Querneigungen ausgleichen, so daß der Zentralkörper in Horizontalstellung ausgerichtet werden kann, insoweit also keine Schrägstellung in Kauf genommen werden muß. Außerdem lassen die Radbeine sich mittels der in horizontaler und vertikaler Ebene verschwenkbaren Auflegerschenkel zwischen einer minimalen und einer maximalen Spurbreite verschwenken, ferner zwischen einem maximalen und einem minimalen Achsabstand ausstrecken bzw. anziehen. Hn Ergebnis entsteht ein dreidimensional ausdehnbares und zusammenziehbares Fahr- und Schreitwerk, mit der Fähigkeit, wahlweise eine reine Fahrbewegung, Schreit- oder Kletterbewegung durchführen zu können oder auf dem Boden festgesetzt zu werden.
Weitere erfindungswesentliche Merkmale sind im folgenden aufgeführt. So sieht die Erfindung vor, daß der Auslegerschenkel aus Parallelogrammlenkern mit endseitig einerseits einem Kreuzkopf zum Anschluß an den Zentralkörper und andererseits einem Gelenkkopf zum Anschluß des Abstützschenkels aufgebaut ist, und daß die Parallelogrammlenker um horizontale Schwenkachsen schwenkbar am Kreuzkopf und am Gelenkkopf angelenkt sind und dadurch das Radbein in vertikaler Ebene verschwenkbar ist, und daß der Kreuzkopf um eine vertikale Schwenkachse schwenkbar an dem zentralkörper
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angelenkt ist und dadurch das Radbein in horizontaler Ebene schwenkbar ist, und daß der Gelenkkopf mit einem Gabelkopf am Abstützschenkel unter Bildung der vertikalen Lenkachse verbunden und der Abstützschenkel mit veränderlichem Kniewinkel zwischen Abstützschenkel und Auslegerschenkel an dem Auslegerschenkel unter ständiger Beibehaltung der vertikalen Lenkachse angelenkt ist. Auf diese Weise ist eine stets vertikale Ausrichtung der Räder an den Radsäulen bzw. Radbeinen sichergestellt. Ferner bleibt die Neigung der Abstützschenkel in der Ebene stets konstant, gleichgültig ob die Radbeine bzw. Auslegerschenkel ausgestreckt oder angezogen sind. Weiter lehrt die Erfindung, daß in der Radsäule des Abstützschenkels der te leskopierende Abstützstempel angeordnet und an der Radsäule das Rad mittels eines Schwinghebels angelenkt und mittels einer an dem Schwinghebel und dem Gabelkopf angelenkten Verstellvorrichtung, z.B. Zylinderkolbenanordnung oder Federbein, höhenverstellbar ist. Folglich läßt sich eine Höhenverstellung des Zentralkörpers schon mit Hilfe der Verstellvorrichtung und des Schwinghebels erreichen, ehe der te leskopierende Abstützstempel betätigt werden muß. Geht man einmal von einer niedrigsten Kompaktstellung des erfindungsgemäßen Fahr- und Schreitwerkes mit angezogenen Abstützschenkeln bzw. Auslegerschenkeln aus, so läßt sich durch die Höhenverstellung der Räder die Bodenfreiheit des Fahr- und Sohreitwerkes variieren. Darüber hinaus sorgt der Schwinghebel für eine federnde Radaufhängung, so daß das erfindungsgemäße Fahr- und Schreitwerkzeug erhebliche Fahrgeschwindigkeiten entwickeln kann.
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Um wohldefinierte Verhältnisse bei der lira f tuber tragung ebenso wie eine geschützte und kompakte Bauweise zu erreichen, lehrt die Erfindung, daß die Radsäule, das Rad, der Schwinghebel und die Verstellvorrichtung in einer gemeinsamen vertikalen Ebene liegen und das Rad auf der Innenseite des Abstützschenkels angeordnet ist. Vorzugsweise ist das Rad mit einem eigenen Antriebsmotor und einer eigenen Bremsvorrichtung ausgerüstet.
Als Betätigungsvorrichtungen für den Auslegerschenkel sieht die Erfindung beidseitig an dem Kreuzkopf und an dem Zentralkörper angelenkte Zylinderkolbenanordnungen vor, darüber hinaus eine Zylinderkolbenanordnung, die diagonal zwischen den Parallelogrammlenkern angeordnet sowie einerseits oben an dem Kreuzkopf und andererseits unten an dem Gelenkkopf angelenkt ist. Erfindungsgemäß umschließen der Gelenkkopf des Auslegerschenkels und der Gabelkopf des Abstützschenkel einen Preiraum zur Unterbringung einer Lenkvorrichtung als Betätigungsvorrichtung für den Abstützschenkel. Mit Hilfe dieser Lenkvorrichtung ist es möglich, das Rad an der Radsäule unabhängig von der Schwenkbewegung des Radbeines aus z.B. der Fahrtrichtung in Längsrichtung in eine Fahrtrichtung in Querrichtung des Fahr- und Schreitwerkes zu verstellen, und zwar beidseitig, also um einen Winkel von zumindest I8o°. Das erfindungsgemäße Fahr- und Schreitwerk kann somit längs und quer verfahren werden, ist darüber hinaus auch in der Lage, Kurven in Längs- oder Querfahrtrichtung zu durchfahren.
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Zwischen dem Gelenkkopf und dem Gabelkopf ist vorzugsweise eine Arretierungsvorrichtung zum wahlweisen Biookieren der Lenkbewegung des Abstützsohenkels angeordnet, beispielsweise zum Blockieren der Räder bei Seitenkraftangriff. Der Zentralkörper istzweckmäßigerweise als langgestreckter Rechteckkörper mit in den Eckbereichen angelenkten Radbeinen ausgebildet. Dadurch wird erreicht, daß das erfindungsgemäße Fahr- und Schreitwerk in der Längs-Pahrrichtung extrem schmal, also mit extrem geringer Spurbreite, und in Quer-Fahrrichtung extrem kurz, also mit extrem geringem Aohsabstand eingestellt werden kann. Der Zentralkörper kann mit einem Drehkranz und einem Führerhaus sowie mit Arbeitsmaschinen und -geräten ausgerüstet sein. Das erfindungsgemäße Fahr- und Schreitwerk läßt sich für verschiedene Zwecke einsetzen, z.Bo bei Baggern, Schleppern, Kränen, Werkplatzfahrzeugen, Armeefahrzeugen, insbesondere als Träger von Waffensystemen, Bohrlafette o. dgl«, Aufgrund seiner Schreit- und Kletterfähigkeit kann es sich unabhängig von der Adhäsion der Rad-= oder Raupenantriebe und ohne zusätzliche Hilfsmittel fortbewegen,,
Die durch die Erfindung erreichten Vorteile sind im wesentlichen darin zu sehen, daß ein Fahr- und Schreitwerk verwirklicht wird, welches in der Lage ist, extrem ungünstige Bodenverhältnisse wie Sand, Lehm, Sumpf, Schnee, Eis, Steigungen oder Querneigungen zu bewältigen, weil es sich nicht nur durch allseitige Verfahrbarkeit, sondern auch durch eine Schreit- und Kletterfähigkeit in jed© beliebige Richtung
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auszeichnet. Extrem große und kleine Spurweiten, Achsabstände und damit Abstützdistanzen lassen sich für extreme Gelände- oder Gebirgsverhältnisse einstellen. Das Befahren enger Wege ist mit dem erfindungsgemäßen Fahr- und Schreitwerk ebenso möglich wie das Unterfahren niedriger Brücken, Hindernisse u. dgl., nämlich in niedrigster Kompaktstellung. Das erfindungsgemäße Fahr- und Schreitwerk ist aber auch in eine höchste Portalstellung ausfahrbar, z.B. zum überfahren von Hindernissen, Heben, Senken und Transportieren von Lasten.·Selbst Langguttransport ist möglich. Überhaupt zeichnet sich das erfindungsgemäße Fahr- und Schreitwerk durch außergewöhnliche Bewegungsabläufe aus, die der Fortbewegung einer Spinne gleichkommen. Selbst das Überklettern von Mauern oder senkrechter Felsaufstieg sind denkbar, wobei gleichzeitig ein Teleskopkran oder Baggerausleger das Fahr- und Schreitwerk gegen die Mauer oder die Steilwand stemmt. Stets ist Standsicherheit sowohl in der Ebene als auch in unebenem Gelände oder sogar im Gebirge gewährleistet, und zwar ohne Schrägstellung des Zentralkörpers bzw. des darauf angeordneten Führerhauses. Darüber hinaus kann sich das erfindungsgemäße Fahr- und Schreitwerk selbständig aufladen, indem es beispielsweise in Portalstellung seine Ladefläche überfährt oder ein Ladefahrzeug unter das Portal fährt und anschließend der Zentralkörper auf die Ladefläche abgesenkt wird und die Radbeine hochgeschwenkt und angezogen werden. Hervorzuheben ist auch noch die außergewöhnliche Beweglichkeit und Allrad-Steuerbarkeit bei engsten Platzverhältnissen auf Werk- und Lagerplätzen, in Industriebetrieben und Werkstätten, weil neben der Längsfahrbarkeit auch eine Quer-
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fahrbarkeit aufgrund der zumindest I8o Drehbarkeit der selbständig angetriebenen Radsäulen bzw. ihrer Räder oder Raupen gewährleistet ist. Stets läßt sich das erfindungsgemäße Fahr- und Schreitwerk schnell und einfach für den Einsatz bei Baggern, Kränen, Schleppern, als Waffenträger, Bohrlafette o. dgl. umrüsten.
Im folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein AusfUhrungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 in schematischer Darstellung ein erfindungsgemäßes Fahr- und Schreitwerk in Frontansicht und Portalstellung,
Fig. 2 den Gegenstand nach Fig. 1 in Seitenansicht bei ausgefahrenen Abstützstempeln,
Fig. J5 <3sn Gegenstand nach Fig. 1 in Aufsicht,
Fig. 4 den Gegenstand nach Fig. 1 in Seitenansicht mit ab gesenktem Zentralkörper und angedeuteter Bodenberührung der Abstützstempel,
Fig. 5 den Gegenstand nach Eig. 4 in niedrigster Kompaktste llung,
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Fig. 6 den Gegenstand nach Fig. 1 in Arbeitsstellung in einem abgestuften Gelände,
Fig. 7 den Gegenstand nach Fig. 1 auf einem Querhang,
Fig. 8 den Gegenstand naoh Fig. 1 in Seitenansicht auf einem Steilhang,
Fig. 9 und 10 den Gegenstand nach Fig. 1 im Zuge eines Sehre itvorgange s,
Fig. 11 bis I^ den Gegenstand nach Fig. 1 im Zuge einer selbständigen Aufladung und
Fig. 14 in schematischer Ansicht von oben verschiedene Rad- und Beinstellungen des Gegenstandes nach Fig. 1.
Ih den Figuren ist ein Fahr- und Schreitwerk mit einem Zentralkörper 1 und mit daran angeschlossenen Radbeinen 2 dargestellt. Die Radbeine 2 sind als Gliederbeine ausgebildet und dazu jeweils in einen Aus legerschenkel 3 und einen Abstützschenkel 4 unterteilt. Der Auslegerschenkel jj ist in vertikaler und horizontaler Ebene verschwenkbar an den Zentralkörper 1 angeschlossen. Der Abstützschenkel 4 ist um eine vertikale Lenkachse 5 drehbar und gelenkig an den Auslegerschenkel 3 angeschlossen sowie als Radsäule mit einem teleskopierenden Abstützstempel 6 ausgebildet. Für den Ausleger-
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sohenkel 5 und den Abstützschenkel 4 sind Betätigungsvorrichtungen Jj 8, 9 vorgesehen. Der Auslegerschenkel 3 ist aus Parallelogrammlenkern 10 mit endseitig einerseits einem Kreuzkopf 11 zum Anschluß an den Zentralkörper 1 und andererseits einem Gelenkkopf 12 zum Anschluß des Abstützschenkels 4 aufgebaut. Die Parallelogrammlenker 10 sind um horizontale Schwenkachsen I^ schwenkbar am Kreuzkopf 11 und am Gelenkkopf 12 angelenkt, wodurch das Radbein 2 in vertikaler Ebene verschwenkbar ist. Der Kreuzkopf 11 ist um eine vertikale Schwenkachse 14 schwenkbar an dem Zentralkörper 1 angelenkt, wodurch das Radbein 2 zusätzlich in horizontaler Ebene schwenkbar ist. Gleichzeitig ist mittels des Ausleger schenke Is 3 öle Spurweite A und der Achsabstand B benachbarter Radbeine 2 veränderbar. Der Gelenkkopf 12 ist mit einem Gabelkopf 15 am Abstutzschenkel 4 unter Bildung der vertikalen Lenkachse 5 verbunden. Der Abstützschenkel 4 ist mit veränderlichem Kniewinkel (k zwischen Abstützschenkel 4 und Aus legerschenkel 5 an dem Auslegersohenkel J unter ständiger Beibehaltung der vertikalen Lenkachse 5 angelenkt. Der Winkel ß zwischen dem Gabelkopf I5 und dem Abstützstempel 6 bzw. der Radsäule ist konstant. In der Radsäule des Abstutzschenkels 4 ist der te leskopierende Abstützstempel 6 angeordnet. An der Radsäule ist das Rad 16 - es kann sich auch um einen Raupenantrieb handeln- mittels eines Schwinghebels I7 angelenkt und mittels einer an dem Schwinghebel 17 und dem Gabelkopf I5 angelenkten Verstellvor-
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richtung 18, z.B. Zylinderkolbenanordnung oder Federbein, höhenverstellbar. Der Abstützschenkel 4, das Rad l6, der Schwinghebel 17 und die Verstellvorrichtung 18 liegen in einer gemeinsamen Vertikalebene. Das Rad 16 ist auf der Innenseite des Abstützschenkels 4 bzw. der Radsäule angeordnet. Das Rad 16 ist mit einem eigenen Antriebsmotor 19 und einer eigenen Bremsvorrichtung ausgerüstet. Dadurch wird ein Allrad-Antrieb verwirklicht. Als Betätigungsvorrichtungen für den Auslegerschenkel 3 sind beidseitig an dem Kreuzkopf 11 und an dem Zentralkörper 1 Zylinderkolbenanordnungen 7 angelenkt. Dadurch läßt sich die Schwenkbewegung in Horizontalebene erreichen. Eine Zylinderkolbenanordnung 8 ist diagonal zwischen den Parallelogrammlenkern 10 angeordnet sowie einerseits oben an dem Kreuzkopf 11 und andererseits unten an dem Gelenkkopf 12 angelenkt, wodurch sich die Schwenkbewegung in vertikaler Ebene erzeugen läßt. Die Anlenkachsen für die Zylinderkolbenanordnung 8 sind so gewählt, daß sie nicht mit den horizontalen Schwenkachsen 13 am Kreuzkopf 11 und am Gelenkkopf 12 zusammenfallen. Der Gelenkkopf 12 des Auslegerschenkels 3 und der Gabelkopf 15 des Abstützschenkels 4 umschließen einen Freiraum 20 zur Unterbringung einer Lenkvorrichtung 9 als Betätigungsvorrichtung für den Abstützschenkel 4. Diese Lenkvorrichtung 9 ermöglicht eine Drehbewegung des zugeordneten Rades 16 um mindestens 180°, also aus der Längsfahrrichtung in die Querfahrrichtung durch Links- oder Rechtsdrehung um SO . Grundsätzlich kann sich der 180° Winkel auch zusammensetzen aus einer 90° Verstellung zwischen Längs- und Querfahrrichtung und zusätzlichen Lenkausschlägen von plus und minus 45° für das Kurvenfahren. Zwischen Gelenkkopf 12 und Gabelkopf 15 ist eine Arretierungsvorrichtung 21 zum Blockieren der Lenkbewegungen des Abstützschenkels 4 angeordnet, wenn
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beispielsweise das Fahr- und Schreitwerk Seitenkräfte aufzunehmen hat. Der Zentralkörper 1 ist als langgestreckter Rechteckkörper mit in den Eckbereichen angelenkten Radbeinen 2 ausgebildet. Er ist mit einem Drehkranz 22 und einem Führerhaus 23 sowie mit Arbeitsmaschinen und -geräten 24 ausgerüstet und entsprechend umrüstbar.
Im übrigen kann die vertikale Längsachse 5 leicht geneigt ausgestellt sein, damit der Abstützschenkel 4 bei höchster Portalstellung weiter nach außen spreizen kann. In diesem Fall wird man den Auslegerschenkel 3 mit einem etwas kürzeren oberen und einem etwas längeren unteren Parallelogrammlenker 10 ausbilden.
Die Lenkung des erfindungsgemäßen Fahr- und Schreitwerkes kann unter Verzicht auf eine Lenkvorrichtung grundsätzlich auch mittels einer für Raupenfahrzeuge eingesetzten Steuervorrichtung erfolgen. Abbremsen der linken Räder 16 ergibt eine Linkskurve. Abbremsen der rechten Räder 16 ergibt eine Rechtskurve. Durch Vorwärtsantrieb rechts und Rückwärtsantrieb links kann auf der Stelle gewendet werden, wenn der Achsabstand der Räder 16 kurz ist im Verhältnis zur Spurweite.
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Claims (11)

Andrejewski, Honke, Gesthuysen & Masch, Patentanwälte in Essen Patentansprüche:
1.J Fahr- und Schreitwerk mit einem Zentralkörper und mit daran angeschlossenen Radbeinen, dadurch gekennzeichnet, daß die Radbeine (2) als Gliederbeine ausgebildet und dazu jeweils in einen Auslegerschenkel (3) und einen Abstützschenkel (4) unterteilt sind, wobei der Auslegerschenkel (3) in vertikaler und horizontaler Ebene verschwenkbar an dem Zentralkörper (1) und der Abstützschenkel (4) um eine im wesentlichen vertikale Lenkachse (5) drehbar und gelenkig an den Auslegerschenkel (3) angeschlossen sowie als Radsäule mit einem teleskopierenden Abstützstempel (6) ausgebildet ist, und daß für den Auslegerschenkel (3) und den Abstützschenkel (4) Betätigungsvorrichtungen (7> 8, 9) vorgesehen sind.
2. Fahr- und Schreitwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Auslegerschenkel (3) aus Parallelogrammlenkern (lo) mit endseitig einerseits einem Kreuzkopf (11) zum Anschluß an den Zentralkörper (1) und andererseits einem Gelenkkopf (12) zum Anschluß des AbstützschenkeIs (4) aufgebaut ist, und daß die Parallelogrammlenker (lo) um horizontale Schwenkachsen (13) schwenkbar am Kreuzkopf (11) und am Gelenkkopf (12) angelenkt sind, und daß der Kreuzkopf (11) um eine vertikale Schwenkachse (14) schwenkbar an den Zentralkörper (1) angelenkt ist, und daß der Gelenkkopf (12) mit
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einem Gabelkopf (I5) am Abstützschenkel (4) unter Bildung der vertikalen Lenkachse (5) verbunden und der Abstützschenkel (4) mit veränderlichem Kniewinkel (<jj) zwischen Abstützschenkel (4) und Auslegerschankel 0) an dem Auslegerschenkel (j5) unter ständiger Beibehaltung der vertikalen Lenkachse (5) angelenkt ist.
3. Fahr- und Schreitwerk nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß in der Radsäule des Abstützschenkels (4) der te leskopierende Abstützstempel (6) angeordnet und an der Radsäule ein Rad (16) mittels eines Schwinghebels (I7) angelenkt und mittels einer an dem Schwinghebel (I7) und an dem Gabelkopf (I5) angelenkten Verstellvorrichtung (18), z.B. Zylinderkolbenanordnung oder Federbein, höhenverstellbar ist.
4. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis ^, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstutzschenkel (4), das Rad (16), der Schwinghebel (I7) und die Verstellvorrichtung (18) in einer gemeinsamen Vertikalebene liegen und das Rad (16) auf der Innenseite des Abstützschenkels (4) angeordnet ist.
5· Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Rad (16) mit einem eigenen Antriebsmotor (I9) und einer eigenen Bremsvorrichtung ausgerüstet ist.
6. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
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dadurch gekennzeichnet, daß als Betätigungsvorrichtungen für den Auslegerschenkel (3) beidseitig an dem Kreuzkopf (11) und an dein Zentralkörper (1) Zylinderkolbenanordnungen (7) angelenkt' sind, und daß eine Zylinderkolbenanordnung (8) diagonal zwischen den Parallelogrammlenkern (lO) angeordnet sowie einerseits oben an dem Kreuzkopf (11) und andererseits unten an dem Gelenkkopf (12) angelenkt ist.
7· Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Gelenkkopf (12) des Ausleger schenke Is 0) und der Gabelkopf (I5) des Abstützschenkels (4) einen Freiraum (20) zur Unterbringung einer Lenkvorrichtung (9) als Betätigungsvorrichtung für den Abstützschenkel (4) umschließen.
8. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Gelenkkopf (12) und Gabelkopf (15) eine Arretierungsvorrichtung (21) zum Blockieren der Lenkbewegung des Abstützsehenkels (4) angeordnet ist.
9. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Zentralkörper (1) als langgestreckter Rechteckkörper mit in den Eckbereichen angelenkten Radbeinen (2) ausgebildet ist.
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10. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Zentralkörper (1) in an sich bekannter Weise mit einem Drehkranz (22) und einem Führerhaus (23) sowie mit auswechselbaren Arbeitsmaschinen und -geräten (24) ausgerüstet ist.
11. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkung des Fahr- und Schreitwerkes mittels einer Steuervorrichtung für Raupenfahrzeuge erfolgt.
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