CH637582A5 - Fahr- und schreitwerk. - Google Patents

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CH637582A5
CH637582A5 CH165979A CH165979A CH637582A5 CH 637582 A5 CH637582 A5 CH 637582A5 CH 165979 A CH165979 A CH 165979A CH 165979 A CH165979 A CH 165979A CH 637582 A5 CH637582 A5 CH 637582A5
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CH
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leg
wheel
articulated
support leg
walking mechanism
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CH165979A
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Ernst Lauber
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Habegger Willy
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Description

Die Erfindung betrifft ein Fahr- und Schreitwerk mit einem Zentralkörper und mit daran angeschlossenen Radbeinen. - Radbeine umfassen im Rahmen der Erfindung solche, die mit Rädern oder Raupen ausgerüstet sind.
Es sind Fahr- und Schreitwerke für sogenannte Schreitbagger bekannt, welche vorwiegend in geneigtem Gelände eingesetzt werden. Diese Fahr- und Schreitwerke sind regelmässig mit zwei Radbeinen und zwei Abstützbeinen ausgerüstet. Die Radbeine weisen nichtangetriebene Räder, die Abstützbeine Pratzen auf. Zum schrittweisen Fortbewegen solcher Schreitbagger muss der Baggerarm herangezogen werden, um nämlich die Abstützbeine vom Boden abzuheben und - nur auf dem Löffel und den beiden Radbeinen abgestützt - eine Längsbewegung auszuführen und hiernach die Abstützbeine am neuen Standort wieder auf den Boden zu setzen. Derartige Fahr- und Schreitwerkzeuge sind nicht dazu in der Lage, einerseits eine reine Fahrbewegung, anderseits eine reine Schreitbewegung auszuführen, schon gar nicht ohne zusätzliche Hilfsmittel wie den Baggerarm. Darüber hinaus ist dieses Fortbewegungssystem ausserordentlich umständlich und zeitraubend.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fahr- und Schreitwerk zu schaffen, welches eine niedrigste Kompaktstellung ebenso wie eine höchste Portalstellung einnehmen kann, darüber hinaus in seiner Spurbreite und seinem Achsabstand variabel ist, sich ferner durch Verfahrbarkeit, Schreit- und Kletterfähigkeit in jede beliebige Richtung auszeichnet und folglich selbst bei extremen Bodenverhältnissen sowie Steigungs- und Querneigungsverhältnissen gelände-bzw. gebirgsgängig ist.
Diese Aufgabe löst die Erfindung bei einem gattungsge-mässen Fahr- und Schreitwerk dadurch, dass die Radbeine als Gliederbeine ausgebildet und dazu jeweils in einen Auslegerschenkel und einen Abstützschenkel unterteilt sind, wobei der Auslegerschenkel in vertikaler und horizontaler Ebene verschwenkbar an den Zentralkörper und der Abstützschenkel um eine im wesentlichen vertikale Längsachse drehbar und gelenkig an den Auslegerschenkel angeschlossen sowie als Radsäule mit einem teleskopierenden Abstützstempel ausgebildet ist, und dass für den Auslegerschenkel und den Abstützschenkel Betätigungsvorrichtungen vorgesehen sind. - Diese Massnahmen der Erfindung haben zur Folge, dass ein Fahr- und Schreitwerk verwirklicht wird, welches gleichsam spinnenartige Radbeine aufweist, die in jede beliebige Richtung verschwenkbar und abwinkelbar sind, die darüber hinaus ausstreckbar und anziehbar sowie ausfahrbar und einfahrbar sind. Durch die Ausfahrbarkeit und Einfahrbar-keit der Abstützschenkel wird erreicht, dass entweder zum Zwecke der blossen Verfahrbarkeit die Räder an den Radsäulen auf dem Boden aufstehen, oder zum Festsetzen des Fahr- und Schreitwerkes in Arbeitsposition die Räder und die teleskopierenden Abstützstempel gleichzeitig auf den Boden aufsetzen, oder zum Zwecke des Schreitens oder Klet-
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terns lediglich die auszufahrenden Abstützstempel den Boden berühren. Im Zuge der Schreit- und Kletterbewegung werden die als Gliedmassen ausgeführten Radbeine mit auf dem Boden aufstehenden Abstützstempel abwechselnd ausgestreckt und wieder eingezogen und befinden sich dabei ggf. auf unterschiedlichem Niveau. Der von den Radbeinen getragene Zentralkörper kann mit Hilfe der Auslegerschenkel zwischen den Radbeinen bis in eine niedrigste Kompaktstellung abgesenkt und bis in eine höchste Portalstellung angehoben werden. Ein weiteres Anheben des Zentralkörpers ist dann noch mittels der teleskopierenden Abstützstempel der Abstützschenkel möglich. Da jedes Radbein getrennt von den übrigen Radbeinen arbeitet, lassen sich unschwer auch Steigungen und Querneigungen ausgleichen, so dass der Zentralkörper in Horizontalstellung ausgerichtet werden kann, insoweit also keine Schrägstellung in Kauf genommen werden muss. Ausserdem lassen die Radbeine sich mittels der in horizontaler und vertikaler Ebene verschwenkbaren Auslegerschenkel zwischen einer minimalen und einer maximalen Spurbreite verschwenken, ferner zwischen einem maximalen und einem minimalen Achsabstand ausstrecken bzw. anziehen. Im Ergebnis entsteht ein dreidimensional ausdehnbares und zusammenziehbares Fahr- und Schreitwerk, mit der Fähigkeit, wahlweise eine reine Fahrbewegung, Schreit- oder Kletterbewegung durchführen zu können oder auf dem Boden festgesetzt zu werden.
Einzelheiten sind im folgenden aufgeführt. So kann in weiterer Ausbildung der Auslegerschenkel aus Parallelogrammlenkern mit endseitig einerseits einem Kreuzkopf zum Anschluss an den Zentralkörper und anderseits einem Gelenkkopf zum Anschluss des Abstützschenkels aufgebaut sein, und können die Parallelogrammlenker um horizontale Schwenkachsen schwenkbar am Kreuzkopf und am Gelenkkopf angelenkt und dadurch das Radbein in vertikaler Ebene verschwenkbar sein, und kann ferner der Kreuzkopf um eine vertikale Schwenkachse schwenkbar an dem Zentralkörper angelenkt und dadurch das Radbein in horizontaler Ebene schwenkbar sein, und kann endlich der Gelenkkopf mit einem Gabelkopf am Abstützschenkel unter Bildung der vertikalen Lenkachse verbunden und der Abstützschenkel mit veränderlichem Kniewinkel zwischen Abstützschenkel und Auslegerschenkel an dem Auslegerschenkel unter ständiger Beibehaltung der vertikalen Lenkachse angelenkt sein. Auf diese Weise ist eine stets vertikale Ausrichtung der Räder an den Radsäulen bzw. Radbeinen sichergestellt. Ferner bleibt die Neigung der Abstützschenkel in der Ebene stets konstant, gleichgültig, ob die Radbeine bzw. Auslegerschenkel ausgestreckt oder angezogen sind. Ferner kann in der Radsäule des Abstützschenkels der teleskopierende Abstützstempel angeordnet und an der Radsäule das I$.ad mittels eines Schwinghebels angelenkt und mittels einer an dem Schwinghebel und dem Gabelkopf angelenkten Verstellvor-richtung, z.B. Zylinderkolbenanordnung oder Federbein, höhenverstellbar sein. Folglich lässt sich eine Höhenverstellung des Zentralkörpers schon mit Hilfe der Versteilvorrichtung und des Schwinghebels erreichen, ehe der teleskopierende Abstützstempel betätigt werden muss. Geht man einmal von einer niedrigsten Kompaktstellung des erfindungsge-mässen Fahr- und Schreitwerkes mit angezogenen Abstützschenkeln bzw. Auslegerschenkeln aus, so lässt sich durch die Höhenverstellung der Räder die Bodenfreiheit des Fahr-und Schreitwerkes variieren. Darüber hinaus kann der Schwinghebel für eine federnde Radaufhängung sorgen, so dass das erfindungsgemässe Fahr- und Schreitwerkzeug erhebliche Fahrgeschwindigkeiten entwickeln kann. Wohldefinierte Verhältnisse bei der Kraftübertragung ebenso wie eine geschützte und kompakte Bauweise kann dadurch erreicht werden, dass die Radsäule, das Rad, der Schwinghebel und
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die Versteilvorrichtung in einer gemeinsamen vertikalen Ebene liegen und das Rad auf der Innenseite des Abstützschenkels angeordnet ist. Vorzugsweise kann das Rad mit einem eigenen Antriebsmotor und einer eigenen Bremsvorrichtung ausgerüstet sein.
Als Betätigungsvorrichtungen für den Auslegerschenkel können beidseitig an dem Kreuzkopf und an dem Zentralkörper angelenkte Zylinderkolbenanordnungen vorgesehen sein, darüber hinaus kann eine Zylinderanordnung vorgesehen sein, die diagonal zwischen den Parallelogrammlenkern angeordnet sowie einerseits oben an dem Kreuzkopf und anderseits unten an dem Gelenkkopf angelenkt ist. Der Gelenkkopf des Auslegerschenkels und der Gabelkopf des Abstützschenkels kann einen Freiraum zur Unterbringung einer Lenkvorrichtung als Betätigungsvorrichtung für den Abstützschenkel umschliessen. Mit Hilfe dieser Lenkvorrichtung ist es möglich, das Rad an der Radsäule unabhängig von der Schwenkbewegung des Radbeines aus z. B. der Fahrtrichtung in Längsrichtung in eine Fahrtrichtung in Querrichtung des Fahr- und Schreitwerkes zu verstellen, und zwar beidseitig, also um einen Winkel von zumindest 180°. Das Fahr- und Schreitwerk kann somit längs und quer verfahren werden, ist darüber hinaus auch in der Lage, Kurven in Längs- oder Querfahrtrichtung zu durchfahren. Zwischen dem Gelenkkopf und dem Gabelkopf kann vorzugsweise eine Arretierungsvorrichtung zum wahlweisen Blockieren der Lenkbewegung des Abstützschenkels angeordnet sein, beispielsweise zum Blockieren der Räder bei Seitenkraftangriff. Der Zentralkörper kann zweckmässigerweise als langgestreckter Rechteckkörper mit in den Eckbereichen angelenkten Radbeinen ausgebildet sein. Dadurch wird erreicht, dass das erfindungsgemässe Fahr- und Schreitwerk in der Längs-Fahrrichtung extrem schmal, also mit extrem geringer Spurbreite, und in Quer-Fahrrichtung extrem kurz, also mit extrem geringem Achsabstand eingestellt werden kann. Der Zentralkörper kann mit einem Drehkranz und einem Führerhaus sowie mit Arbeitsmaschinen und -geräten ausgerüstet sein. Das erfindungsgemässe Fahr- und Schreitwerk lässt sich für verschiedene Zwecke einsetzen, z. B. bei Baggern, Schleppern, Kränen, Werkplatzfahrzeugen, Armeefahrzeugen, insbesondere als Träger von Waffensystemen, Bohrlafette od.dgl. Aufgrund seiner Schreit- und Kletterfähigkeit kann es sich unabhängig von der Adhäsion der Rad- oder Raupenantriebe und ohne zusätzliche Hilfsmittel fortbewegen.
Die durch die Erfindung erreichten Vorteile sind im wesentlichen darin zu sehen, dass ein Fahr- und Schreitwerk verwirklicht wird, welches in der Lage ist, extrem ungünstige Bodenverhältnisse wie Sand, Lehm, Sumpf, Schnee, Eis, Steigungen oder Querneigungen zu bewältigen, weil es sich « nicht nur durch allseitige Verfahrbarkeit, sondern auch ? durch eine Schreit- und Kletterfahigkeit in jede beliebige Richtung auszeichnet. Extrem grosse und kleine Spurweiten, Achsabstände und damit Abstützdistanzen lassen sich für extreme Gelände- oder Gebirgsverhältnisse einstellen. Das Befahren enger Wege ist mit dem erfindungsgemässen Fahr-und Schreitwerk ebenso möglich wie das Unterfahren niedriger Brücken, Hindernisse u.dgl., nämlich in niedrigster Kompaktstellung. Das erfindungsgemässe Fahr- und Schreitwerk ist aber auch in eine höchste Portalstellung ausfahrbar, z. B. zum Überfahren von Hindernissen, Heben, Senken und Transportieren von Lasten. Selbst Langguttransport ist möglich. Überhaupt zeichnet sich das erfindungsgemässe Fahr- und Schreitwerk durch aussergewöhnli-che Bewegungsabläufe aus, die der Fortbewegung einer Spinne gleichkommen. Selbst das Überklettern von Mauern oder senkrechter Felsaufstieg sind denkbar, wobei gleichzeitig ein Teleskopkran oder Baggerausleger das Fahr- und
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Schreitwerk gegen die Mauer oder die Steilwand stemmt. Stets ist Standsicherheit sowohl in der Ebene als auch in unebenem Gelände oder sogar im Gebirge gewährleistet, und zwar ohne Schrägstellung des Zentralkörpers bzw. des darauf angeordneten Führerhauses. Darüber hinaus kann sich das erfindungsgemässe Fahr- und Schreitwerk selbständig aufladen, indem es beispielsweise in Portalstellung seine Ladefläche überfährt, oder ein Ladefahrzeug unter das Portal fährt und anschliessend der Zentralkörper auf die Ladefläche abgesenkt wird und die Radbeine hochgeschwenkt und angezogen werden. Hervorzuheben ist auch noch die ausser-gewöhnliche Beweglichkeit und Allrad-Steuerbarkeit bei engsten Platzverhältnissen auf Werk- und Lagerplätzen, in Industriebetrieben und Werkstätten, weil neben der Längs-fahrbarkeit auch eine Querfahrbarkeit aufgrund der zumindest 180: Drehbarkeit der selbständig angetriebenen Radsäulen bzw. ihrer Räder oder Raupen gewährleistet ist. Stets lässt-sich das erfindungsgemässe Fahr- und Schreitwerk schnell und einfach für den Einsatz bei Baggern, Kränen, Schleppern, als Waffenträger, Bohrlafette od.dgl. umrüsten.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 in schematischer Darstellung ein erfindungsgemäs-ses Fahr- und Schreitwerk in Frontansicht und Portalstellung,
Fig. 2 den Gegenstand nach Fig. 1 in Seitenansicht bei ausgefahrenen Abstützstempeln,
Fig. 3 den Gegenstand nach Fig. 1 in Aufsicht,
Fig. 4 den Gegenstand nach Fig. 1 in Seitenansicht mit abgesenktem Zentralkörper und angedeuteter Bodenberührung der Abstützstempel,
Fig. 5 den Gegenstand nach Fig. 4 in niedrigster Kompaktstellung,
Fig. 6 den Gegenstand nach Fig. 1 in Arbeitsstellung in einem abgestuften Gelände,
Fig. 7 den Gegenstand nach Fig. 1 auf einen Querhang, Fig. 8 den Gegenstand nach Fig. 1 in Seitenansicht auf einem Steilhang,
Fig. 9 und 10 den Gegenstand nach Fig. 1 im Zuge eines Schreitvorganges,
Fig. 11 bis 13 den Gegenstand nach Fig. 1 im Zuge einer selbständigen Aufladung und
Fig. 14 in schematischer Ansicht von oben verschiedene Rad- und Beinstellungen des Gegenstandes nach Fig. 1.
In den Figuren ist ein Fahr- und Schreitwerk mit einem Zentralkörper 1 und mit daran angeschlossenen Radbeinen 2 dargestellt. Die Radbeine 2 sind als Gliederbeine ausgebildet und dazu jeweils in einen Auslegerschenkel 3 und einen Abstützschenkel 4 unterteilt. Der Auslegerschenkel 3 ist in vertikaler und horizontaler Ebene verschwenkbar an den Zentralkörper 1 angeschlossen. Der Abstützschenkel 4 ist um eine vertikale Lenkachse 5 drehbar und gelenkig an den Auslegerschenkel 3 angeschlossen sowie als Radsäule mit einem teleskopierenden Abstützstempel 6 ausgebildet. Für den Auslegerschenkel 3 und den Abstützschenkel 4 sind Betätigungsvorrichtungen 7, 8,9 vorgesehen. Der Auslegerschenkel 3 ist aus Parallelogrammlenkern 10 mit endseitig einerseits einem Kreuzkopf 11 zum Anschluss an den Zentralkörper 1 und anderseits einem Gelenkkopf 12 zum Anschluss des Abstützschenkels 4 aufgebaut. Die Parallelogrammlenker 10 sind um horizontale Schwenkachsen 13 schwenkbar am Kreuzkopf 11 und am Gelenkkopf 12 angelenkt, wodurch das Radbein 2 in vertikaler Ebene verschwenkbar ist. Der Kreuzkopf 11 ist um eine vertikale Schwenkachse 14 schwenkbar an dem Zentralkörper 1 angelenkt, wodurch das Radbein 2 zusätzlich in horizontaler Ebene schwenkbar ist. Gleichzeitig ist mittels des Auslegerschenkels 3 die Spurweite
A und der Achsabstand B benachbarter Radbeine 1 veränderbar. Der Gelenkkopf 12 ist mit einem Gabelkopf 15 am Abstützschenkel 4 unter Bildung der vertikalen Lenkachse 5 verbunden. Der Abstützschenkel 4 ist mit veränderlichem Kniewinkel a zwischen Abstützschenkel 4 und Auslegerschenkel 3 an dem Auslegerschenkel 3 unter ständiger Beibehaltung der vertikalen Lenkachse 5 angelenkt. Der Winkel ß zwischen dem Gabelkopf 15 und dem Abstützstempel 6 bzw. der Radsäule ist konstant. In der Radsäule des Abstützschenkels 4 ist derteleskopierende Abstützstempel 6 angeordnet. An der Radsäule ist das Rad 16 - es kann sich auch um einen Raupenantrieb handeln - mittels eines Schwinghebels 17 angelenkt und mittels einer an dem Schwinghebel
17 und dem Gabelkopf 15 angelenkten Verstellvorrichtung
18 z.B. Zylinderkolbenanordnung oder Federbein, höhenverstellbar. Der Abstützschenkel 4, das Rad 16, der Schwinghebel 17 und die Versteilvorrichtung 18 liegen in einer gemeinsamen Vertikalebene. Das Rad 16 ist auf der Innenseite des Abstützschenkels 4 bzw. der Radsäule angeordnet. Das Rad 16 ist mit einem eigenen Antriebsmotor 19 und einer eigenen Bremsvorrichtung ausgerüstet. Dadurch wird ein Allrad-Antrieb verwirklicht. Als Betätigungsvorrichtungen für den Auslegerschenkel 3 sind beidseitig an dem Kreuzkopf 11 und an dem Zentralkörper 1 Zylinderkolbenanordnungen 7 angelenkt. Dadurch lässt sich die Schwenkbewegung in Horizontalebene erreichen. Eine Zylinderkolbenanordnung 8 ist diagonal zwischen den Parallelogrammlenkern 10 angeordnet sowie einerseits oben an dem Kreuzkopf 11 und anderseits unten an dem Gelenkkopf 12 angelenkt, wodurch sich die Schwenkbewegung in vertikaler Ebene erzeugen lässt. Die Anlenkachsen für die Zylinderkolbenanordnung 8 sind so gewählt, dass sie nicht mit den horizontalen Schwenkachsen 13 am Kreuzkopf 11 und am Gelenkkopf 12 zusammenfallen. Der Gelenkkopf 12 des Auslegerschenkels 3 und der Gabelkopf 15 des Abstützschenkels 4 umschliessen einen Freiraum 20 zur Unterbringung einer Lenkvorrichtung 9 als Betätigungsvorrichtung für den Abstützschenkel 4. Diese Lenkvorrichtung 9 ermöglicht eine Drehbewegung des zugeordneten Rades 16 um mindestens 180°, also aus der Längsfahrrichtung in die Querfahrrichtung durch Links- oder Rechtsdrehung um 90°. Grundsätzlich kann sich der 180° Winkel auch zusammensetzen aus einer 90°-Verstellung zwischen Längs- und Querfahrrichtung und zusätzlichen Lenkausschlägen von plus und minus 45° für das Kurvenfahren. Zwischen Gelenkkopf 12 und Gabelkopf 15 ist eine Arretierungsvorrichtung 21 zum Blockieren der Lenkbewegungen des Abstützschenkels 4 angeordnet, wenn beispielsweise das Fahr- und Schreitwerk Seitenkräfte aufzunehmen hat. Der Zentralkörper 1 ist als langgestreckter Rechteckkörper mit in den Eckbereichen angelenkten Radbeinen 2 ausgebildet. Er ist mit einem Drehkranz 22 und einem Führerhaus 23 sowie mit Arbeitsmaschinen und-ge-räten 24 ausgerüstet und entsprechend umrüstbar.
Im übrigen kann die vertikale Längsachse 5 leicht geneigt ausgestellt sein, damit der Abstützschenkel 4 bei höchster Portalstellung weiter nach aussen spreizen kann. In diesem Fall wird man den Auslegerschenkel 3 mit einem etwas kürzeren oberen und einem etwas längeren unteren Parallelogrammlenker 10 ausbilden.
Die Lenkung des erfindungsgemässen Fahr- und Schreitwerkes kann unter Verzicht auf eine Lenkvorrichtung grundsätzlich auch mittels einer für Raupenfahrzeuge eingesetzten Steuervorrichtung erfolgen. Abbremsen der linken Räder 16 ergibt eine Linkskurve. Abbremsen der rechten Räder 16 ergibt eine Rechtskurve. Durch Vorwärtsantrieb rechts und Rückwärtsantrieb links kann auf der Stelle gewendet werden, wenn der Achsabstand der Räder 16 kurz ist im Verhältnis zur Spurweite.
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1. Fahr- und Schreitwerk mit einem Zentralkörper und mit daran angeschlossenen Radbeinen, dadurch gekennzeichnet, dass die Radbeine (2) als Gliederbeine ausgebildet und dazu jeweils in einen Auslegerschenkel (3) und einen Abstützschenkel (4) unterteilt sind, wobei der Auslegerschenkel (3) in vertikaler und horizontaler Ebene verschwenkbar an den Zentralkörper (1) und der Abstützschenkel (4) um eine im wesentlichen vertikale Lenkachse (5) drehbar und gelenkig an den Auslegerschenkel (3) angeschlossen sowie als Radsäule mit einem teleskopierenden Abstützstempel (6) ausgebildet ist, und dass für den Auslegerschenkel (3) und den Abstützschenkel (4) Betätigungsvorrichtung (7, 8, 9) vorgesehen sind.
2. Fahr- und Schreitwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslegerschenkel (3) aus Parallelogrammlenkern (10) mit endseitig einerseits einem Kreuzkopf
(11) zum Anschluss an den Zentralkörper (1) und anderseits einem Gelenkkopf (12) zum Anschluss des Abstützschenkels (4) aufgebaut ist, und dass die Parallelogrammlenker (10) um horizontale Schwenkachsen (13) schwenkbar am Kreuzkopf (11) und am Gelenkkopf (12) angelenkt sind, und dass der Kreuzkopf (11) um eine vertikale Schwenkachse (14) schwenkbar an den Zentralkörper (1) angelenkt ist, und dass der Gelenkkopf (12) mit einem Gabelkopf (15) am Abstützschenkel (4) unter Bildung der vertikalen Lenkachse (5) verbunden und der Abstützschenkel (4) mit veränderlichem Kniewinkel (a) zwischen Abstützschenkel (4) und Auslegerschenkel (3) an dem Auslegerschenkel (3) unter ständiger Beibehaltung der vertikalen Lenkachse (5) angelenkt ist.
3. Fahr- und Schreitwerk nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in der Radsäule des Abstützschenkels (4) der teleskopierende Abstützstempel (6) angeordnet und an der Radsäule ein Rad (16) mittels eines Schwinghebels (17) angelenkt und mittels einer an dem Schwinghebel (17) und an dem Gabelkopf (15) angelenkten Versteilvorrichtung (18), z.B. Zylinderkolbenanordnung oder Federbein, höhenverstellbar ist.
4. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstützschenkel (4), das Rad (16), der Schwinghebel (17) und die Verstellvorrich-tung (18) in einer gemeinsamen Vertikalebene liegen und das Rad (16) auf der Innenseite des Abstützschenkels (4) angeordnet ist.
5. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Rad (16) mit einem eigenen Antriebsmotor (19) und einer eigenen Bremsvorrichtung ausgerüstet ist.
6. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass als Betätigungsvorrichtung für den Auslegerschenkel (3) beidseitig an dem Kreuzkopf (11) und an dem Zentralkörper (1) Zylinderkolbenanordnungen (7) angelenkt sind, und dass eine Zylinderkolbenanordnung (8) diagonal zwischen den Parallelogrammlenkern (10) angeordnet sowie einerseits oben an dem Kreuzkopf (11) und anderseits unten an dem Gelenkkopf (12) angelenkt ist.
7. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Gelenkkopf (12) des Auslegerschenkels (3) und der Gabelkopf (15) des Abstützschenkels (4) einen Freiraum (20) zur Unterbringung einer Lenkvorrichtung (9) als Betätigungsvorrichtung für den Abstützschenkel (4) umschliessen.
8. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Gelenkkopf
(12) und Gabelkopf (15) eine Arretierungsvorrichtung (21) zum Blockieren der Lenkbewegung des Abstützschenkels (4) angeordnet ist.
9. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Zentralkörper (1) als langgestreckter Rechteckkörper mit in den Eckbereichen angelenkten Radbeinen (2) ausgebildet ist.
10. Fahr- und Schreitwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Zentralkörper (1) mit einem Drehkranz (22) und einem Führerhaus (23) sowie mit auswechselbaren Arbeitsmaschinen und -geräten (24) ausgerüstet ist.
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