JP2830644B2 - 装軌車両の走行補助装置 - Google Patents
装軌車両の走行補助装置Info
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- JP2830644B2 JP2830644B2 JP4248118A JP24811892A JP2830644B2 JP 2830644 B2 JP2830644 B2 JP 2830644B2 JP 4248118 A JP4248118 A JP 4248118A JP 24811892 A JP24811892 A JP 24811892A JP 2830644 B2 JP2830644 B2 JP 2830644B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無限軌道により走行す
る装軌車両において、不整地での走行性能を高めるため
に用いられる装軌車両の走行補助装置に関するものであ
る。
る装軌車両において、不整地での走行性能を高めるため
に用いられる装軌車両の走行補助装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、図１９に示すような装軌車両Ａ
は、操縦が容易であると共に、機動性に優れるなどの利
点を有している。このような装軌車両Ａは、例えば不整
地において上りの段差Ｄがある場合、無限軌道Ｂの起動
輪Ｃのトルクによりその段差Ｄに乗り上げて前進し続け
ることができる（例えば、実開昭５６−５１６８０号公
報に紹介されている）。
は、操縦が容易であると共に、機動性に優れるなどの利
点を有している。このような装軌車両Ａは、例えば不整
地において上りの段差Ｄがある場合、無限軌道Ｂの起動
輪Ｃのトルクによりその段差Ｄに乗り上げて前進し続け
ることができる（例えば、実開昭５６−５１６８０号公
報に紹介されている）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したよ
うな装軌車両Ａは、図１９に示す上りの段差Ｄの高さＨ
１が起動輪Ｃの中心の高さＨ２よりも大きい場合や、図
２０に示す溝Ｅの幅Ｌ１が、無限軌道Ｂの接地前端部か
ら車両重心Ｇまでの前後方向の長さＬ２よりも大きい場
合、これらの段差Ｄや溝Ｅを通過することが困難であ
り、このような不具合を解決することが機動性をより高
めるうえでの課題となっていた。
うな装軌車両Ａは、図１９に示す上りの段差Ｄの高さＨ
１が起動輪Ｃの中心の高さＨ２よりも大きい場合や、図
２０に示す溝Ｅの幅Ｌ１が、無限軌道Ｂの接地前端部か
ら車両重心Ｇまでの前後方向の長さＬ２よりも大きい場
合、これらの段差Ｄや溝Ｅを通過することが困難であ
り、このような不具合を解決することが機動性をより高
めるうえでの課題となっていた。
【０００４】
【発明の目的】本発明は、上記従来の課題に着目して成
されたもので、とくに、不整地における走行性能を高め
ることができる装軌車両の走行補助装置を提供すること
を目的としている。
されたもので、とくに、不整地における走行性能を高め
ることができる装軌車両の走行補助装置を提供すること
を目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる装軌車両
の走行補助装置は、装軌車両の両側部の前後に取付けら
れる４本の支持脚を備えており、各支持脚は、車体側に
設けた車両左右方向の支軸により回動自在に取付けた連
結部材と、連結部材に設けた車両左右方向の第１連結軸
に基端部を連結した第１脚部材と、この第１脚部材の先
端部に設けた車両左右方向の第２連結軸に基端部を連結
し且つ先端部に接地用の足部を有する第２脚部材を備え
ると共に、車体側と連結部材の間、連結部材と第１脚部
材の間および第１脚部材と第２脚部材の間に、当該支持
脚を車両の前後方向に伸展収縮させる油圧シリンダを備
えている構成としており、上記構成を課題を解決するた
めの手段としている。
の走行補助装置は、装軌車両の両側部の前後に取付けら
れる４本の支持脚を備えており、各支持脚は、車体側に
設けた車両左右方向の支軸により回動自在に取付けた連
結部材と、連結部材に設けた車両左右方向の第１連結軸
に基端部を連結した第１脚部材と、この第１脚部材の先
端部に設けた車両左右方向の第２連結軸に基端部を連結
し且つ先端部に接地用の足部を有する第２脚部材を備え
ると共に、車体側と連結部材の間、連結部材と第１脚部
材の間および第１脚部材と第２脚部材の間に、当該支持
脚を車両の前後方向に伸展収縮させる油圧シリンダを備
えている構成としており、上記構成を課題を解決するた
めの手段としている。
【０００６】
【発明の作用】本発明に係わる装軌車両の走行補助装置
では、装軌車両が通過しようとする段差や溝に対応し
て、前後各２本の支持脚の足部を接地させ、各油圧シリ
ンダの伸縮駆動で連結部材および各脚部材を回動させて
各支持脚を伸展収縮させることにより、前進する車両の
姿勢を変化させたり、前進する車両を支持したりする。
では、装軌車両が通過しようとする段差や溝に対応し
て、前後各２本の支持脚の足部を接地させ、各油圧シリ
ンダの伸縮駆動で連結部材および各脚部材を回動させて
各支持脚を伸展収縮させることにより、前進する車両の
姿勢を変化させたり、前進する車両を支持したりする。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
【０００８】装軌車両の走行補助装置は、図１および図
２に示すように、一対の無限軌道Ｂ，Ｂにより走行する
装軌車両Ａにおいて、その両側部の前後に取付けられる
合計４本の支持脚１を備えている。前記装軌車両Ａは、
その両側に、無限軌道Ｂ，Ｂの上側に延出するフェンダ
ー兼用のベース５０，５０を有している。
２に示すように、一対の無限軌道Ｂ，Ｂにより走行する
装軌車両Ａにおいて、その両側部の前後に取付けられる
合計４本の支持脚１を備えている。前記装軌車両Ａは、
その両側に、無限軌道Ｂ，Ｂの上側に延出するフェンダ
ー兼用のベース５０，５０を有している。
【０００９】各支持脚１は、いずれも同一の構成を有し
且つ車両側面において前後に対称的に構成してあって、
車体側に設けた車両左右方向の支軸６により回動自在に
取付けた連結部材７と、連結部材７に設けた車両左右方
向の第１連結軸１１に基端部を連結した第１脚部材２１
と、この第１脚部材２１の先端部に設けた車両左右方向
の第２連結軸１２に基端部を連結した第２脚部材２２を
備えており、第２脚部材２２の先端部には、車両左右方
向の軸を介して板状の接地用足部２を備えている。
且つ車両側面において前後に対称的に構成してあって、
車体側に設けた車両左右方向の支軸６により回動自在に
取付けた連結部材７と、連結部材７に設けた車両左右方
向の第１連結軸１１に基端部を連結した第１脚部材２１
と、この第１脚部材２１の先端部に設けた車両左右方向
の第２連結軸１２に基端部を連結した第２脚部材２２を
備えており、第２脚部材２２の先端部には、車両左右方
向の軸を介して板状の接地用足部２を備えている。
【００１０】これらの、脚部材２１，２２は、例えば断
面略矩形の中空を有する構造であると共に、その端部内
側に後記する油圧シリンダを連結し得るように、端部に
張出し部分や屈曲部分を有する構成になっている。
面略矩形の中空を有する構造であると共に、その端部内
側に後記する油圧シリンダを連結し得るように、端部に
張出し部分や屈曲部分を有する構成になっている。
【００１１】この実施例では、装軌車両Ａの前記ベース
５０上に、車両前端に位置する前側ブラケット３、車両
前後方向の中央に位置する中央ブラケット４、および車
両後端に位置する後側ブラケット５が設けてあって、車
体側の構成である前側および後側のブラケット３，５
に、車両左右方向の支軸６を介して連結部材７が回動自
在に取付けてあり、これらの連結部材７に、各支持脚１
の第１連結軸１１が設けてある。
５０上に、車両前端に位置する前側ブラケット３、車両
前後方向の中央に位置する中央ブラケット４、および車
両後端に位置する後側ブラケット５が設けてあって、車
体側の構成である前側および後側のブラケット３，５
に、車両左右方向の支軸６を介して連結部材７が回動自
在に取付けてあり、これらの連結部材７に、各支持脚１
の第１連結軸１１が設けてある。
【００１２】これらの各ブラケット３，４，５および連
結部材７にあっても、その内側に後記する油圧シリンダ
を連結し得るように、例えば一対の板材を備えた構成に
なっている。
結部材７にあっても、その内側に後記する油圧シリンダ
を連結し得るように、例えば一対の板材を備えた構成に
なっている。
【００１３】そして、各支持脚１において、中央ブラケ
ット４と連結部材７の間には、連結部材駆動用の油圧シ
リンダ８が設けてあって、連結部材７と第１脚部材２１
の先端部の間には、第１脚部材駆動用の油圧シリンダ９
が設けてあり、さらに、第１脚部材２１の先端部と第２
脚部材２２の先端部の間には、第２脚部材駆動用の油圧
シリンダ１０が設けてある。
ット４と連結部材７の間には、連結部材駆動用の油圧シ
リンダ８が設けてあって、連結部材７と第１脚部材２１
の先端部の間には、第１脚部材駆動用の油圧シリンダ９
が設けてあり、さらに、第１脚部材２１の先端部と第２
脚部材２２の先端部の間には、第２脚部材駆動用の油圧
シリンダ１０が設けてある。
【００１４】図３は、上記各油圧シリンダ８，９，１０
に対する作動油の循環系を示す図である。ベース５０上
には、作動油供給源から導かれた金属製チューブ５１が
配設してあり、第１脚部材２１の中間には、３つに分れ
た各流路に電磁比例弁を備えたバルブユニット５２が設
けてあって、前記チューブ５１とバルブユニット５２
は、耐高圧ラバーホース５３で接続してある。また、前
記バルブユニット５２の各流路には、夫々の油圧シリン
ダ８，９，１０へのラバーホース５４，５５，５６が接
続してある。なお、図には一系統のみを示したが、実際
には油圧シリンダを伸長駆動するための系統と収縮駆動
するための系統の二系統が設けてある。
に対する作動油の循環系を示す図である。ベース５０上
には、作動油供給源から導かれた金属製チューブ５１が
配設してあり、第１脚部材２１の中間には、３つに分れ
た各流路に電磁比例弁を備えたバルブユニット５２が設
けてあって、前記チューブ５１とバルブユニット５２
は、耐高圧ラバーホース５３で接続してある。また、前
記バルブユニット５２の各流路には、夫々の油圧シリン
ダ８，９，１０へのラバーホース５４，５５，５６が接
続してある。なお、図には一系統のみを示したが、実際
には油圧シリンダを伸長駆動するための系統と収縮駆動
するための系統の二系統が設けてある。
【００１５】上記構成を備えた装軌車両Ａの走行補助装
置は、使用していないときには、各支持脚１の第１・第
２脚部材２１，２２および各油圧シリンダ８，９，１０
が上下方向に並んで互いにほぼ平行となり、各支持脚１
が車両の前後に突出することなく折りたたまれた状態に
なっている。
置は、使用していないときには、各支持脚１の第１・第
２脚部材２１，２２および各油圧シリンダ８，９，１０
が上下方向に並んで互いにほぼ平行となり、各支持脚１
が車両の前後に突出することなく折りたたまれた状態に
なっている。
【００１６】また、上記走行補助装置における支持脚１
は、図４に示すように、折りたたみ時の上段の油圧シリ
ンダ１０を伸長駆動することによって第１脚部材２１が
上方に回動し、中段の油圧シリンダ９を伸長駆動するこ
とによって第２脚部材２２が前方（あるいは後方）に回
動することとなり、図中仮想線で示す範囲において伸展
収縮することが可能である。
は、図４に示すように、折りたたみ時の上段の油圧シリ
ンダ１０を伸長駆動することによって第１脚部材２１が
上方に回動し、中段の油圧シリンダ９を伸長駆動するこ
とによって第２脚部材２２が前方（あるいは後方）に回
動することとなり、図中仮想線で示す範囲において伸展
収縮することが可能である。
【００１７】さらに、上記支持脚１は、図５に示すよう
に、折りたたみ時の下段の油圧シリンダ８を伸長駆動さ
せて連結部材７を前方（あるいは後方）に回動させるこ
とにより、図中仮想線で示すように、車両Ａの下側にま
で及ぶより大きな範囲において伸展収縮することが可能
になっている。
に、折りたたみ時の下段の油圧シリンダ８を伸長駆動さ
せて連結部材７を前方（あるいは後方）に回動させるこ
とにより、図中仮想線で示すように、車両Ａの下側にま
で及ぶより大きな範囲において伸展収縮することが可能
になっている。
【００１８】次に、図６〜図１０に基づいて、装軌車両
Ａが走行補助装置を用いて溝を越える過程を説明する。
Ａが走行補助装置を用いて溝を越える過程を説明する。
【００１９】まず、図６には、装軌車両Ａが溝Ｅの手前
で停止した状態を示す。このとき、溝Ｅの幅Ｌ１は、無
限軌道Ｂの接地前端部から車両重心Ｇまでの前後方向の
長さＬ２よりも大きい。
で停止した状態を示す。このとき、溝Ｅの幅Ｌ１は、無
限軌道Ｂの接地前端部から車両重心Ｇまでの前後方向の
長さＬ２よりも大きい。
【００２０】そこで、図７に示すように、前側の左右の
支持脚１を伸展させて溝Ｅの向う側に接地させたのち、
その支持脚１を収縮させつつ装軌車両Ａを前進させる。
そして、無限軌道Ｂの接地後端部が溝Ｅの手前側を離れ
る前に、後側の左右の支持脚１を車両の後部で接地さ
せ、図８に示すように、無限軌道Ｂが溝Ｅの向う側に接
地したのちに前側の支持脚１を収縮させ、さらに図９に
示すように、後方の支持脚１を伸展させつつ装軌車両Ａ
を前進させる。このようにして、装軌車両Ａの重心Ｇが
溝Ｅの向う側に完全に移動したのち、図１０に示すよう
に、後方の支持脚１を収縮させて前進し続けることとな
る。
支持脚１を伸展させて溝Ｅの向う側に接地させたのち、
その支持脚１を収縮させつつ装軌車両Ａを前進させる。
そして、無限軌道Ｂの接地後端部が溝Ｅの手前側を離れ
る前に、後側の左右の支持脚１を車両の後部で接地さ
せ、図８に示すように、無限軌道Ｂが溝Ｅの向う側に接
地したのちに前側の支持脚１を収縮させ、さらに図９に
示すように、後方の支持脚１を伸展させつつ装軌車両Ａ
を前進させる。このようにして、装軌車両Ａの重心Ｇが
溝Ｅの向う側に完全に移動したのち、図１０に示すよう
に、後方の支持脚１を収縮させて前進し続けることとな
る。
【００２１】次に、図１１〜図１８に基づいて、装軌車
両Ａが走行補助装置を用いて上りの段差を越える過程を
説明する。
両Ａが走行補助装置を用いて上りの段差を越える過程を
説明する。
【００２２】まず、図１１には、装軌車両Ａが上りの段
差Ｄの手前で停止した状態を示す。このとき、段差Ｄの
高さＨ１は、無限軌道Ｂの起動輪Ｃの中心高さＨ２より
も充分に大きい。
差Ｄの手前で停止した状態を示す。このとき、段差Ｄの
高さＨ１は、無限軌道Ｂの起動輪Ｃの中心高さＨ２より
も充分に大きい。
【００２３】そこで、図１２に示すように、前側の左右
の支持脚１を伸展させて段差Ｄの上面に接地させたの
ち、図１３に示すように、支持脚１を収縮させつつ装軌
車両Ａを前進させることにより、無限軌道Ｂの前端を段
差Ｄの上面まで持ち上げる状態にする。そして、図１４
に示すように、前方の支持脚１を収縮させると共に、無
限軌道Ｂを前進駆動することによってその後端部を段差
Ｄに近づけた状態にしてから、図１５に示すように、後
側の左右の支持脚１を車両の後部で接地させ、続いて図
１６に示すように、支持脚１の伸展により装軌車両Ａが
水平になるまでその後部を持ち上げたのち、図１７に示
すように装軌車両Ａを前進させる。このようにして、装
軌車両Ａの重心Ｇが段差Ｄの上側に完全に移動したの
ち、図１８に示すように、後方の支持脚１を収縮させて
前進し続けることとなる。
の支持脚１を伸展させて段差Ｄの上面に接地させたの
ち、図１３に示すように、支持脚１を収縮させつつ装軌
車両Ａを前進させることにより、無限軌道Ｂの前端を段
差Ｄの上面まで持ち上げる状態にする。そして、図１４
に示すように、前方の支持脚１を収縮させると共に、無
限軌道Ｂを前進駆動することによってその後端部を段差
Ｄに近づけた状態にしてから、図１５に示すように、後
側の左右の支持脚１を車両の後部で接地させ、続いて図
１６に示すように、支持脚１の伸展により装軌車両Ａが
水平になるまでその後部を持ち上げたのち、図１７に示
すように装軌車両Ａを前進させる。このようにして、装
軌車両Ａの重心Ｇが段差Ｄの上側に完全に移動したの
ち、図１８に示すように、後方の支持脚１を収縮させて
前進し続けることとなる。
【００２４】なお、下りの大きな段差の場合には、上述
した過程の逆の動きを利用することにより、大きな衝撃
を与えることなく装軌車両Ａを前進させることができ
る。
した過程の逆の動きを利用することにより、大きな衝撃
を与えることなく装軌車両Ａを前進させることができ
る。
【００２５】また、上記の走行補助装置は、左右の支持
脚１の伸展収縮状態を変えることができ、図２中に仮想
線で示すように車両の左右方向において地面に高低差が
ある場合であっても、装軌車両Ａを水平に支持すること
が可能である。
脚１の伸展収縮状態を変えることができ、図２中に仮想
線で示すように車両の左右方向において地面に高低差が
ある場合であっても、装軌車両Ａを水平に支持すること
が可能である。
【００２６】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の装軌
車両の走行補助装置によれば、支軸により回動する連結
部材、第１・第２連結軸により回動する第１・第２脚部
材および各油圧シリンダから成る支持脚を備えているこ
とから、とくに連結部材によって支持脚の収納性と運動
範囲の拡大とを両立させることができ、不使用時には、
支持脚を小さく折りたたんで車両の側部に収納しておく
ことが可能であり、また使用時には、支持脚を前方ある
いは後方、および上下の広範囲に伸展させることができ
ると共に、装軌車両を充分な力で支持することができ、
例えば起動輪の中心高さよりも大きい段差や、無限軌道
の接地端部から車両重心までの前後方向の長さよりも大
きい幅の溝なども越えることができ、不整地における走
行性能を飛躍的に高めることができる。
車両の走行補助装置によれば、支軸により回動する連結
部材、第１・第２連結軸により回動する第１・第２脚部
材および各油圧シリンダから成る支持脚を備えているこ
とから、とくに連結部材によって支持脚の収納性と運動
範囲の拡大とを両立させることができ、不使用時には、
支持脚を小さく折りたたんで車両の側部に収納しておく
ことが可能であり、また使用時には、支持脚を前方ある
いは後方、および上下の広範囲に伸展させることができ
ると共に、装軌車両を充分な力で支持することができ、
例えば起動輪の中心高さよりも大きい段差や、無限軌道
の接地端部から車両重心までの前後方向の長さよりも大
きい幅の溝なども越えることができ、不整地における走
行性能を飛躍的に高めることができる。
【図１】本発明の一実施例による走行補助装置を備えた
装軌車両の側面図である。
装軌車両の側面図である。
【図２】図１に示す装軌車両の正面図である。
【図３】各油圧シリンダに対する作動油の循環系を示す
説明図である。
説明図である。
【図４】連結部材を回動させない状態での支持脚の可動
範囲を説明する側面図である。
範囲を説明する側面図である。
【図５】連結部材を回動させた状態での支持脚の可動範
囲を説明する側面図である。
囲を説明する側面図である。
【図６】装軌車両が溝を越える過程において、溝の手前
で停止した状態を示す側面図である。
で停止した状態を示す側面図である。
【図７】図６に続いて前側の支持脚を伸展して接地させ
た状態を示す側面図である。
た状態を示す側面図である。
【図８】図７に続いて後側の支持脚を接地させた状態を
示す側面図である。
示す側面図である。
【図９】図８に続いて車両重心が溝を越えた状態を示す
側面図である。
側面図である。
【図１０】図９に続いて溝越えを完了した状態を示す側
面図である。
面図である。
【図１１】装軌車両が上りの段差を越える過程におい
て、段差の手前で停止した状態を示す側面図である。
て、段差の手前で停止した状態を示す側面図である。
【図１２】図１１に続いて前側の支持脚を伸展して接地
させた状態を示す側面図である。
させた状態を示す側面図である。
【図１３】図１２に続いて車両の前部を持ち上げた状態
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【図１４】図１３に続いて無限軌道を前進駆動させた状
態を示す側面図である。
態を示す側面図である。
【図１５】図１４に続いて後側の支持脚を接地させた状
態を示す側面図である。
態を示す側面図である。
【図１６】図１５に続いて車両の後部を持ち上げた状態
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【図１７】図１６に続いて車両重心が段差上に移動した
状態を示す側面図である。
状態を示す側面図である。
【図１８】図１７に続いて段差越えを完了した状態を示
す側面図である。
す側面図である。
【図１９】装軌車両と越えようとする段差の関係を示す
側面図である。
側面図である。
【図２０】装軌車両と越えようとする溝の関係を示す側
面図である。
面図である。
Ａ・・・装軌車両 １・・・支持脚 ２・・・足部６・・・支軸 ７・・・連結部材 ８，９，１０・・・油圧シリンダ １１・・・第１連結軸 １２・・・第２連結軸 ２１・・・第１脚部材 ２２・・・第２脚部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−214071（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−144020（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−500604（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 57/024 B62D 55/075
Claims (1)
- 【請求項１】 装軌車両の両側部の前後に取付けられる
４本の支持脚を備えており、各支持脚は、車体側に設け
た車両左右方向の支軸により回動自在に取付けた連結部
材と、連結部材に設けた車両左右方向の第１連結軸に基
端部を連結した第１脚部材と、この第１脚部材の先端部
に設けた車両左右方向の第２連結軸に基端部を連結し且
つ先端部に接地用の足部を有する第２脚部材を備えると
共に、車体側と連結部材の間、連結部材と第１脚部材の
間および第１脚部材と第２脚部材の間に、当該支持脚を
車両の前後方向に伸展収縮させる油圧シリンダを備えて
いることを特徴とする装軌車両の走行補助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4248118A JP2830644B2 (ja) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | 装軌車両の走行補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4248118A JP2830644B2 (ja) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | 装軌車両の走行補助装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0699866A JPH0699866A (ja) | 1994-04-12 |
| JP2830644B2 true JP2830644B2 (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=17173501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4248118A Expired - Fee Related JP2830644B2 (ja) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | 装軌車両の走行補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2830644B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009110592A1 (ja) * | 2008-03-07 | 2009-09-11 | 国立大学法人東京工業大学 | 移動補助アーム及び移動装置 |
| US10131057B2 (en) * | 2016-09-20 | 2018-11-20 | Saudi Arabian Oil Company | Attachment mechanisms for stabilzation of subsea vehicles |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62214071A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-19 | Agency Of Ind Science & Technol | 移動装置 |
| DE4028773C2 (de) * | 1989-09-28 | 1994-11-10 | Schaeff Karl Gmbh & Co | Schreitfahrzeug |
-
1992
- 1992-09-17 JP JP4248118A patent/JP2830644B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0699866A (ja) | 1994-04-12 |
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