JPH0115433B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は履帯を備える走行車に係り、特に階段
や障害物のある屋内外の走行路を踏破するに好適
な走行車に関する。

〔従来の技術〕

不整地等の屋内外の走行路を踏破する走行車と
しては、種々の形式のものが提案されているが、
その移動機構は車輪式、脚式、種々の無限軌道履
帯式に大別することができる。これらの各方式は
それぞれ特徴を有しているが、車輪式の場合は車
輪半径より大きい段差を乗り越えることができな
い。また脚式の場合は速い移動速度が要求される
ものには不向きである。これに対して、戦車やブ
ルドーザのような無限軌道履帯式のものは、不整
地での走行が可能で制御も比較的簡単であり、し
かも高速度が得られるため、上述の用途に適して
いる。この無限軌道履帯を複数基備え、転倒する
ことなく階段や高い段差を乗り越えるような走行
車が、例えば特開昭56−138071号公報に記載され
ている。

〔発明が解決しようとする問題点〕 上記従来例では、４基の無限軌道履帯ユニツト
を車体に対し揺動可能に設置して、路面に対する
適応能力を向上させたものであるが、前述したよ
うに４基の無限軌道履帯ユニツトを備えるため
に、走行車が重く、また大きくなりやすいと共
に、４基の無限軌道履帯ユニツトの位置制御も複
雑であつた。

本発明は、階段や障害物に対して踏破性の高い
走行車を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記の目的を達成するために、車体の
両側に無限軌道履帯を備えた走行車において、前
記車体に駆動車輪と副車輪とを設け、補助車輪を
位置調整手段を介して移動可能に車体に取付け、
これらの車輪に無限軌道履帯を掛け渡して構成す
ることにより達成される。

〔作用〕

補助車輪を任意の位置に移動させることによつ
て、履帯の形状体を変化する。このように履帯形
状を変化させることにより、平坦路を移動する際
や旋回する場合は履帯長さを短くして走行抵抗を
減らし、階段の登り始めには補助車輪を用いて立
上がりを容易にし階段を登板する時は転倒防止の
ため履帯を後方に長く伸ばし、作業時には履帯を
長く伸ばして安定を図ることができるものであ
る。

〔実施例〕

以下本発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。第１図〜第３図は本発明による走行車の一例
にマニピユレータＭおよびテレビカメラＴを搭載
し、建屋内を移動点検可能にした例を示すもので
ある。走行車はその車体１の両側にそれぞれ駆動
車輪２、副車輪３、支持車輪４および補助車輪５
を備えている。駆動車輪２、副車輪３および支持
車輪４は車体１の側方に張り出し、かつ回転可能
に車体に装設されている。補助車輪５は車体１の
側方においてその位置を移動することができるよ
うになつている。その詳細な構造は後述する。履
帯６は駆動車輪２、副車輪３、支持車輪４の外に
補助車輪５にも巻きかけられている。補助車輪５
はその位置調整手段を構成する第２のアーム８の
先端に設けられている。第２のアーム８の基端は
第１のアーム７の先端に設けられ、第１のアーム
７の基端は車体１に設けられている。補助車輪５
は第１のアーム７および第２のアーム８の揺動に
より、その位置を変えることができる。この位置
の変更により履帯６に張力を与えて、履帯６のた
るみを防いでいる。駆動車輪２または副車輪３は
外縁部に切込まれた歯９を履帯６の爪１０に引掛
けることにより車体１に走行駆動力を与えてい
る。

次に上述した本発明の走行車の動作を説明す
る。

屋内を走行する際は補助車輪５を第３図のよう
に路面より持上げて履帯６の接地面積を減らすこ
とにより操向を容易にすることができる。

階段を昇る場合の手順を第４図〜第８図で説明
する。

車体を第４図に示すように階段Ｓに接近させ
る。車体１が階段Ｓに接近したら、第５図に示す
ように第２のアーム７を回転して補助車輪５を持
ち上げて、段階Ｓの傾斜に合せて階段Ｓの初段の
乗り上げを容易にする。次に駆動車輪２が第６図
に示すように階段Ｓの初段の路面に乗り上げた
ら、第６図の実線で示すように第１のアーム７を
回転して補助車輪５を後方に移し、履帯６が床面
に接するようにして、該走行車の後方への転倒を
防ぐ。次に駆動車輪２または副車輪３により、階
段Ｓを昇りながら、第７図に示すように第１のア
ーム７の角度を調節し、履帯６の踏面がほぼ一平
面上に乗るようにする。階段Ｓの最上段では第８
図に示すように第１のアーム７をさらに押し下
げ、平坦路への移行をスムーズに行う。

段階Ｓを降下する場合は逆の手順によりスムー
ズな走行が期待できる。

なお、上述の実施例において、履帯６が各車輪
から外れないようにするためには、履帯６を押し
広げて常に張力を持たせなければならない。この
ためには第２のアーム８を用いて、補助車輪５を
中立位置より外側に押し出すことが必要である。
第２のアーム８をチエーンとモータとで独立に駆
動することももちろん可能であるが、簡単に実現
するには第９図および第１０図に示すようなリン
クとバネにより実現できる。すなわち、第１のア
ーム７の中央にその中心軸に沿つた細長い穴１１
を設け、この穴１１内にこの穴１１内を摺動する
スライドブロツク１２を設ける。このスライドブ
ロツク１２にはリンク１３が回転可能に取り付け
る。リンク１３の他端は第２のアーム８に回転可
能に取り付けられている。スライドブロツク１２
はばね１４により常に押されており、第１のアー
ム７と第２のアーム８との中心が重なる中立位置
を境に、履帯６により止められる位置まで補助車
輪５を外側に押し出そうとする作用が生じる。ス
ライドブロツク１２とばね１４とを貫通するガイ
ドロツド１５はばね１４の座屈を防ぐために設け
たものである。

また、履帯６に張力を与える他の方策として、
第２のアーム８の端部をスライドブロツク１２に
固定し、第２のアーム８を第１のアーム７の軸線
方向に移動可能に取付け、この第２のアーム８の
先端に補助車輪５を取付けるように構成してもよ
い。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、平坦路を
走行する場合は履帯の接地幅を狭くして操向を容
易とし、階段昇降の際は補助車輪によつて階段へ
の乗り上げ動作を助け、後方を支持することによ
り転倒を防止することができるので、屋内外移動
に関する履帯の踏破性を著しく高めることができ
ると共に機動性が良好となるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の走行車の一実施例を示す正面
図、第２図は第１図の右側面図、第３図は本発明
の走行車の一実施例を示す斜視図、第４図〜第８
図は本発明の走行車の一例を階段を踏破させるた
めの動作を示す説明図、第９図は本発明の走行車
の一実施例に用いられるアーム部を１部断面にて
示す正面図、第１０図は第９図の右側面図であ
る。１……車体、２……駆動車輪、３……副車
輪、４……支持車輪、５……補助車輪、６……履
帯、７……第１のアーム、８……第２のアーム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車体の両側に無限軌道履帯を備えた走行車に
   おいて、前記車体の両側にそれぞれ駆動車輪と副
   車輪とを設け、前記車体における駆動車輪と副車
   輪との間の中央領域に１つの位置調整手段を車体
   長手方向に沿つて回動可能に設け、前記位置調整
   手段に、補助車輪を前記駆動車輪および副車輪と
   同一面内に位置するように設け、前記駆動車輪、
   副車輪および補助車輪に無限軌道履帯を掛け渡
   し、前記位置調整手段に、これを回動させる駆動
   手段を連結したことを特徴とする走行車。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の走行車におい
   て、前記位置調整手段は、履帯を含む面内で補助
   車輪を車体に対して回転可能に支持する支持部材
   と、補助車輪を外方に押圧する履帯張力調整手段
   とを備えたことを特徴とする走行車。 ３ 特許請求の範囲第２項記載の走行車におい
   て、支持部材は基端を車体に回転可能に取付け、
   先端に補助車輪を備えるアームで構成したことを
   特徴とする走行車。 ４ 特許請求の範囲第３項記載の走行車におい
   て、前記アームは車体に回転可能に取付けた第１
   のアームと、この第１のアームに装設され、その
   先端に補助車輪を備える第２のアーとで構成した
   ことを特徴とする走行車。 ５ 特許請求の範囲第４項記載の走行車におい
   て、履帯張力調整手段は第２のアームを外方に押
   し出すように第２のアームと第１のアームとの間
   に設けたばねで構成したことを特徴とする走行
   車。