PT101340B - Sistema para veiculo de todo o terreno com meios de traccao montados em bracos articulados manobraveis - Google Patents

Description

DIRECÇÃO DE SERVIÇOS DE PATENTES

FOLHA DO RESUMO (Continuação)

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Resumo (continuação) (57)

O sistema de tracção que actuará pelo menos em duas das rodas poderá ser eléctrico, hidráulico, mecânico ou misto consoante o meio ambiente, a finalidade e a especificidade das condições em que o veículo tiver que operar.

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DSM-5 —

-1MEMÔRIA DESCRITIVA

ÂMBITO DO INVENTO

O presente invento diz respeito a um Sistema a aplicar a um Veículo universal para Todo o Terreno.

Os veículos para todo terreno actualmente existentes estão concebidos para se deslocarem em terrenos em que não haja estradas e podem-se deslocar mesmo em terrenos onde a acção do homem nunca tenha actuado percorrendo até caminhos produzidos apenas pela natureza. No entanto, e de uma maneira geral, só podem vencer obstáculos com uma altura um pouco inferior ao raio das respectivas rodas motoras.

Mesmo quando os referidos obstáculos são em rampa há um limite para o respectivo ângulo de inclinação que varia com o ângulo de ataque característico de cada veículo mas que é normalmente inferior a 45 2 . Mesmo os veículos de lagartas têm limitações para ângulos superiores a 452.

O presente invento diz respeito a um veículo em que se conjuga um sistema de locomoção do tipo animal com o sistema rotativo de tracção que é inexistente na natureza sem a intervenção do homem.

Pretende-se desta forma tirar proveito das vantagens que ambos os sistemas apresentam eliminando os inconvenientes que cada um dos sistemas separadamente apresenta.

-2TÉCNICA ANTERIOR

São conhecidos alguns veículos que de algum modo pretendem superar os inconvenientes anteriormente apontados. A seguir far-se-á referência a documentos que tratam de assuntos relacionados.

A Patente Europeia 0 074 286 A2 diz respeito a um robot com patas, sendo o seu movimento obtido apenas por meio dos mecanismos que asseguram o movimento das referidas patas.

Este sistema tem os inconvenientes atrás referidos para a locomoção animal, isto é, é muito lento em deslocações em terrenos fáceis ou em estradas sobretudo quando comparado com os veículos automóveis convencionais. É necessário notar ainda que com a técnica actual não é de forma alguma possível, com mecanismos que imitam a locomoção animal construídos pelo homem, atingir as velocidades que são possíveis para a maior parte dos animais superiores. Inclusivamente nos veículos que se deslocam sobre lagartas quando atingem frequentemente altas velocidades é necessário substituir também com muita frequência as respectivas lagartas.

A deslocações rápidas são espeeialmente importantes quando se trata de operações militares ou de salvamento pelo que um veículo com as caracteristicas do robot acima referido está dependente de outro tipo qualquer de transporte para se deslocar rapidamente desde um local normalmente habitado até um local qualquer de difícil acesso onde se pretende que ele actue. Se em operações de salvamento este procedimento poderá ser aceitável em operações militares conduz a limitações logísticas extremamente gravosas.

-3Inclusivamente na referida Patente Europeia n^s

074 286 A2, é frequentemente referida a sua utilização para actividades de puro divertimento.

A Patente Europeia NS 0 161 666 A2, diz respeito a um veículo com uma grande multiplicidade de rodados com o objectivo de substituir os sistemas de lagartas baixando a pressão específica exercida por cada rodado sobre o solo. Tem também sistemas mecânicos e hidráulicos que permitem regular a altura do veículo em relação ao solo, mas a respectiva concepção só permite variações de altura inferiores a 0,5 metros o que é manifestamente inferior ao que permite o veículo do presente invento que é da ordem de 2 a 3 metros.

A Patente Europeia NQ 0 254 974 Al, diz respeito a um veículo com as rodas numa disposição romboédrica, isto é, as rodas estão localizadas aproximadamente nos vértices de um losango.

Além da disposição das rodas que é em certa medida original, em todos os restantes aspectos o veículo é totalmente convencional, não tendo qualquer aptidão especial para vencer obstáculos demasiado elevados tal como qualquer outro veículo convencional.

A Patente Europeia Ns o 252 674 A2, diz respeito a um veículo próprio para se deslocar em terrenos irregulares. Tem a particularidade de substituir cada roda por um par de rodas apoiadas num suporte que pode bascular em relação à estrutura principal do veículo facilitando deste modo a sua adaptação às irregularidades do terreno. Com este sistema o respectivo veículo pode vencer obstáculos claramente superiores aos veículos

-4convencionais dependendo o limite da altura dos obstáculos que pode vencer da dimensão das rodas e do suporte das mesmas.

Os obstáculos que o veículo da Patente Europeia N® 0 252 674 A2 pode vencer são no entanto, muito inferiores aos do veículo da presente patente. Para aumentar as suas possibilidades seria necessário aumentar as dimensões das rodas e/ou do respectivo sistema de suporte o que teria o inconveniente de aumentar a altura do centro de gravidade do veículo tanto mais quanto mais aumentassem as referidas dimensões tornando o veículo extremamente instável, sobretudo quando os obstáculos a vencer fossem muito desiguais de cada um dos lados do veículo.

A Patente PCT N2 W090/06097, diz respeito a um cadeira de 6 rodas para manter a estabilidade do veículo quando passa por cima de obstáculos que tendem a inclinar lateralmente o veículo.

Trata-se consequentemente de um sistema apropriado para manter a estabilidade do veículo em estradas ou caminhos com irregularidades semelhantes à que qualquer veículo normal de todo o terreno pode vencer, não sendo portanto particularmente adaptado para vencer grandes desníveis como o caso do presente invento.

OBJECTIVOS DO INVENTO

O presente invento procura resolver e/ou minimizar os inconvenientes anteriormente referidos, pelas seguintes razões:

- Qualquer dos modelos de realização do presente invento tem características que lhe permitem deslocar-se pelo menos tão rapidamente como qualquer outro veículo convencional que corresponda ao modelo de realização em causa quer em dimensões quer em potência do motor de tracção. Não é, no entanto, o

-5objectivo deste invento criar um veículo cuja principal característica seja a alta velocidade mas sim com as características de velocidade próprias de um veículo de todo o terreno. Assim se se escolher o modelo de realização base com uma articulação em cada braço, próprio para transporte de carga em terrenos muito difíceis, quando ele se deslocar em boas estradas poder-se-à deslocar com a mesma velocidade que qualquer veículo pesado de carga ou seja da ordem dos 120 km/h. Esta característica evita os inconvenientes dos veículos convencionais sobre lagartas e dos veículos das Patentes Europeias Ns o 074 286 A2 e Ns 0252 674 A2.

Qualquer dos modelos de realização do presente invento tem características que lhe permitem deslocar-se em terrenos com grandes desníveis entre qualquer uma das quatro rodas sem haver riscos significativos de perder o equilíbrio desde que seja convenientemente manobrado. Sendo estes desníveis da ordem dos metros (entre 1 e 3 metros, consoante o modelo de realização) entre cada roda e o plano normal do veículo, facilmente se compreende que nenhum dos veículos convencionais nem os que são referidos nas Patentes Europeias NS o 161 666 A2, ou NS 245 974 Al ou na PCT NS W090/06097 podem vencer obstáculos com tais desníveis.

Principais Aplicações

As aplicações deste invento são extremamente vastas variando a sua concepção com o objectivo principal a que se destina o veículo e o respectivo custo de fabricação. Analisemos cada um dos modelos de realização propostos.

Modelo com braços com duas articulações

-6Trata-se do modelo de realização mais complexo e consequentemente com um custo de execução mais elevado, no entanto ele permitirá que em zonas montanhosas com grandes desníveis e sem caminhos abertos pelo homem ou apenas com estreitas veredas, atingir locais até hoje só acessíveis a pé ou com o apoio de animais domesticados. Esta possibilidade poderá ser útil para fins militares, humanitários, científicos ou apenas documentais .

Modelo com braços com uma só articulação

Trata-se de um modelo de realização bastante mais simples e consequentemente com um custo de execução menor do que o modelo anterior. Não tem consequentemente as possibilidades do modelo anterior em termos de desníveis que pode vencer, no entanto, tem a possibilidade de vencer desníveis bastante superiores a qualquer veículo convencional e simultaneamente pode-se deslocar com grande rapidez nas zonas sem grandes obstáculos. Ele é especialmente indicado para terrenos que de uma maneira geral são relativamente pouco acidentados e que não têm uma grande densidade florestal, os quais são típicos

Terra com pouca densidade populacional e meios de comunicação deficientes.

de muitas zonas da simultaneamente com

Modelo com sistemas de articulação mistos

Trata-se de um modelo de realização que é um misto dos dois anteriores pois terá nas rodas dianteiras um sistema com duas articulações e nas rodas posteriores terá um sistema com uma só articulação. Tal como todas as soluções mistas tem algumas das vantagens e alguns dos inconvenientes das outras soluções, nomeadamente terá um custo intermédio entre os outros modelos de

-Ίrealização e terá a possibilidade de vencer desníveis com uma dificuldade intermédia entre as outras duas soluções.

Modelo de realização romboédrico

Trata-se de um veículo particularmente adaptado a deslocar-se em zonas com uma grande densidade de obstáculos tão elevados que não são passíveis de serem vencidos por qualquer um dos modelos de realização atrás referidos e de que são exemplo quer as árvores de grande porte quer as rochas simultaneamente altas e espaçadas. Tratando-se de um veículo muito estreito ele poderá passar por entre tais obstáculos muito elevados mas perde simultaneamente capacidade de transporte e de elevação.

Modelo de realização anfíbio

Qualquer dos modelos de realização anterior pode ser concebido para se deslocar dentro de água, servindo as rodas que são de grandes dimensões, simultaneamente de elemento de flutuação e de locomoção estando para tanto equipadas com pás ou lâminas retrácteis. As aplicações são diversas mas destacam-se duas a saber: a militar em que o veículo pode ser utilizado como veículo anfíbio para desembarque de tropas e equipamento e uma vez em terra será um veículo de todo o terreno com mais possibilidades que qualquer outro veículo anfíbio actual; e a aplicação para deslocação em zonas montanhosas ao longo dos cursos de água que são uma via de penetração natural muito útil sobretudo em épocas em que o caudal é reduzido.

Modelo de realização para deficientes motores

Trata-se de um modelo que já difere muito pouco dos veículos existentes mas que não deixa de ter alguma originalidade

-8por associar um sistema telescópico com o dos braços articulados comandados de preferência por um sistema hidráulico, sendo este veículo especialmente concebido para subir escadas. A tracção seria de preferência eléctrica com motores instalados junto às rodas motrizes eventualmente com uma disposição romboédrica.

Qualquer dos modelos de realização atrás referidos pode ser útil em veículos próprias para explorações extra-terrestres, havendo nesse caso que ter em conta determinados pormenores específicos, como por exemplo, o tipo de atmosfera ou a sua ausência, assim como muito provavelmente a necessidade de comandos à distância.

DESCRIÇÃO DO INVENTO

No presente invento são montados sistemas rotativos de tracção na extremidade dos braços articulados segundo uma técnica semelhante à das máquinas rectro-escavadoras, sendo os referidos sistemas rotativos accionados por um qualquer sistema motor.

Deste modo o veículo poderá deslocar-se em qualquer tipo de terreno, vencendo obstáculos com alturas próximas da sua própria altura ou em determinadas concepções mesmo superiores à respectiva altura e independentemente da inclinação dos obstáculos.

Evidentemente que haverá sempre limitações nos obstáculos a vencer que serão função de diversas caracteristicas que serão específicos de cada veículo consoante a sua finalidade e do modo como foi concebido, mas em qualquer caso os obstáculos que poderá vencer serão sempre maiores do que aqueles que poderá vencer qualquer veículo dos que actualmente existem com dimensões idênticas ao que se considere para termo de comparação.

-9Atendendo a que se trata basicamente de um veículo que se desloca sobre rodas ele poderá movimentar-se em qualquer dos locais em que se movimentam os restantes veículos inclusivamente em estradas alcatroadas ou com qualquer outro tipo de revestimento uma vez que não tem lagartas que normalmente danificam os pavimentos. Quando se pretender que ele se desloque em todo o terreno fá-lo-à tal como qualquer outro veículo de todo o terreno até encontrar um obstáculo que não possa ser vencido pelas respectivas rodas.

Perante um obstáculo de difícil transposição far-se-à actuar o sistema que comanda os braços onde estão implantadas as rodas e far-se-à elevá-los ou baixá-los consoante o tipo de obstáculo. 0 sistema de comando dos braços será de preferência hidráulico mas poderá também ser eléctrico, mecânico ou misto assim como poderá ter o apoio de sistemas electrónicos e/ou de computadores. Fora dos grandes obstáculos o sistema hidráulico será utilizado em conjugação com um sistema de suspensão convencional .

Nos modelos de realização em que as velocidades de rotação de cada uma das rodas pode ser diferente o comando dessa rotação será devidamente conjugado com o comando dos braços.

Há também rodas igualmente accionadas por servomotores que auxiliam a elevação do veículo ou que servem simplesmente para o nivelar. Estas rodas não necessitam de ser motoras, embora haja toda a conveniência em que tenham travões e só serão utilizadas quando se pretender vencer obstáculos elevados.

Conforme se depreende das reivindicações e do que atrás se expôs há várias soluções possíveis para cada um dos sistemas atrás referidos assim como diferentes combinações entre eles. As

10melhores soluções variam com a optimização que se conseguir entre as capacidades do veículo o respectivo custo de execução. Nas soluções mais complexas serão eventualmente necessários dois operadores ou um sistema assistido por computador devidamente elaborado para o fim em vista.

Em qualquer dos modelos de realização poder-se-à considerar ainda um sistema de pás ou lâminas retrácteis montado nos cubos das rodas que aumentará a aderência ao terreno, quer por ele ter uma pendente demasiado elevada para a traeção convencional, quer por ter pouca consistência como no caso de lamas, areias ou neve, quer mesmo dentro de água sendo neste último caso necessário que todo o sistema mecânico junto às rodas seja devidamente projectado para poder funcionar dentro de água, isto é, estar concebido com os meios e as técnicas apropriadas para garantir a estanqueidade sobre a pressão que se verificar nos órgãos imersos. Ainda neste caso de deslocação dentro de água o sistema hidráulico dos braços poderá ser actuado de modo a que as rodas subam permitindo que a impulsão actue também sobre o corpo principal do veículo.

Vejamos agora mais em pormenor algumas das múltiplas soluções possíveis e algumas das suas combinações quer quanto ao sistema de traeção quer quanto ao sistema de articulação dos braços.

Sistema de traeção

O sistema de accionamento das rodas pode ser eléctrico, mecânico, hidráulico ou misto consoante as aplicações e as condições de funcionamento do veículo.

-11No caso do accionamento ser eléctrico os motores poderão estar localizados junto às rodas motoras atacando directa ou indirectamente o eixo de rotação da roda ou estar colocados na extremidade do braço oposta à extremidade onde estiver montada a roda sendo então o referido braço acompanhado longitudinalmente por um veio ou outro sistema cinemático apropriado para fazer chegar a potência do motor ao eixo da roda.

No caso do accionamento eléctrico a corrente eléctrica poderá provir de um sistema de acumuladores ou de um gerador accionado por qualquer tipo de motorização ou ainda por um sistema misto daquelas duas técnicas.

No caso do accionamento ser assegurado por meio de um motor de combustão ou de explosão ele deverá estar de preferência colocado no corpo principal do veículo sendo a transmissão da potência assegurada através de uma cadeia cinemática relativamente complexa.

No caso de veículos que se destinem a mover-se exclusivamente em regiões onde haja permanentemente neve cada uma das rodas poderá ser substituída por um sistema de lagartas as quais deverão preferencialmente percorrer um perímetro triangular.

No caso de se pretender que o veículo também se possa mover dentro de água os cubos das rodas devem estar equipados com meios próprios para permitir a sua locomoção em água e também com meios que assegurem devidamente a estanqueidade dos órgãos mecânicos e/ou eléctricos.

Sistema de articulação dos braços

O sistema de articulação poderá ser constituído apenas

-12por um sistema que assegure a rotação em torno de um eixo fixo ao corpo do veículo ou ter além deste sistema um outro intermédio de tal modo que cada braço tenha duas partes que articulam entre si.

No mesmo tipo de veículo pode haver apenas um tipo de articulação tanto nos braços dianteiros como nos posteriores, mas poderá haver também simultaneamente os dois tipos de articulação no mesmo veículo.

Dificilmente será possível conceber um sistema melhor do que o sistema hidráulico para o accionamento da rotação dos braços uma vez que é um sistema que já está presentemente muito desenvolvido em termos tecnológicos nas suas diversas aplicações às máquinas de movimentação de terras, do tipo das escavadoras ou retro-escavadoras, e não só. Poderão também ser utilizados quaisquer outros sistemas nomeadamente o dos conversores eléctricos do movimento rotativo em linear.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

Para mais fácil compreensão do invento e da descrição que se segue juntam-se os seguintes desenhos:

A Figura 1 é uma perspectiva do modelo de realização base com uma só articulação na sua posição de funcionamento em estrada ou caminhos próprios para veículos de todo o terreno convencionais.

A Figura 2 e 3 representam respectivamente um alçado lateral e frontal do modelo de realização da Figura 1.

As Figuras 4 a 6 resumem o filme da operação de subida de um obstáculo pelo modelo de realização das Figuras anteriores.

-13As Figuras 7 a 10 resumem o filme da operação de descida de um obstáculo pelo modelo de realização das Figuras anteriores.

A Figura 11 é um alçado lateral de um veículo do modelo de realização romboédrico.

A Figura 12 é um alçado frontal de um veículo do modelo de realização romboédrico.

A Figura 13 é um alçado lateral de um veículo do modelo de realização com duas articulações.

DESCRIÇÃO DETALHADA DOS MODELOS DE REALIZAÇÃO

Os diferentes modelos de realização possíveis são em número muito elevado conjugando os diferentes tipos de motorização, as diferentes tipos de articulação e formas de transmissão de potência quer às rodas quer às articulações.

Modelo com braços com uma só articulação

Considera-se este modelo como o modelo base do qual se fará a descrição mais detalhada, sendo os restantes modelos variantes deste modelo base.

Conforme se pode observar nas Figuras 2 e 3, a referência (1) indica o corpo principal do veículo na qual se pode ver que o espaço interior pouco ou nada é reduzido com os mecanismos próprios deste tipo de veículo a que se refere o presente invento uma vez que a maior parte dos órgãos são exteriores ao corpo principal do veículo que conterá apenas os órgãos mecânicos típicos de qualquer veículo automóvel tais como o motor (12), a

-14caixa de velocidades (13) e os diferenciais (14, 15 e 16) representados de forma esquemática por meio de linhas tracejadas. Haverá também o sistema hidráulico para accionamento dos servomotores que não está de qualquer forma representado excepto com estes últimos.

No presente modelo de realização além daqueles órgãos estão também representados no interior do corpo principal do veículo os dois pares de servomotores (6 e 11) para o accionamento vertical das rodas livres (5 e 10), no entanto, estes órgãos poderiam ser também exteriores havendo então que estudar convenientemente a sua posição de modo a que o seu movimento não interfere com o dos braços articulados.

Também era possível desenhar o veículo com um alargamento na zona central de modo a aproveitar o espaço morto exterior entre os braços anteriores e posteriores. De igual modo poder-se-ia conceber o veículo com uma distância entre rodas menor do que a do presente modelo de realização de modo a que a largura máxima do veículo ficasse dentro da bitola normalmente utilizada para os veículos comerciais.

Em qualquer dos casos os dois pares de rodas motoras (2 e 7) serão preferencialmente exteriores ao corpo principal do veículo a fim de facilitar os respectivos movimentos.

Os dois pares de braços articulados (3 e 8) assim como os dois pares de servomotores (4 e 9) que fazem subir e descer esses braços são igualmente exteriores ao corpo principal do veículo, permitindo assim a existência de um espaço interior completamente disponível para o transporte de carga ou pessoas.

-15É também possível conceber este conjunto de órgãos de forma a que possam adaptar-se a qualquer veículo existente fazendo neste último apenas pequenas modificações tais como a neutralização das suspensões originais, e envolvendo-o com uma estrutura complementar do tipo de gaiola que absorva as reacções dos servomotores.

mecanismo de accionamento das rodas baseia-se nos pares de rodas dentadas cónicas em que o eixo de rotação dos braços coincide com o eixo de rotação das engrenagens. Estes pares de engrenagens cónicas tanto são aplicados nas articulações (17) como nos cubos das rodas (18).

Em cada uma das quatro articulações (17) um dos carretos cónicos está montado na extremidade de cada um dos semi-eixos que saem dos diferenciais convencionais (15 e 16) e o outro carreto cónico está montado na extremidade do eixo de transmissão que acompanha longitudinalmente cada um dos pares de braços (3 e 8) ·

A engrenagem cónica que fica junto a cada um dos quatro cubos (18) das rodas pode ser utilizada para produzir o efeito de direcção fazendo rodar o conjunto em torno do veio de transmissão que está instalado ao longo de cada braço (3 e 8).

efeito direccional poderá também ser obtido fazendo rodar p conjunto dos semi-eixos e dos diferenciais (15 e/ou 16) em relação ao corpo principal do veículo (1) de forma idêntica as antigas carruagens puxadas a cavalos, mas esta solução obrigaria, entre outras medidas à existência de rótulas em cada uma das extremidades dos pares de servomotores (4 e 9).

-16Há ainda que referir que terá que existir em cada braço uma mola convencional (19) com um apoio (20) regulável de modo a fazer variar a altura do veículo ao solo de acordo com a amplitude das irregularidades do terreno em que o veículo se deslocar.

A regulação de cada apoio (20) poderá ser efectuada de forma mais fácil do que nos sistemas convencionais uma vez que se poderá tirar proveito dos servomotores (4 e 9) para aliviar o esforço sobre a mola. A referida regulação terá que ser tal que permita a deslocação do braço para a sua posição máxima superior que for prevista para cada caso.

As Figuras 4,5 e 6 correspondem ao que se poderá chamar o filme de uma operação para vencer um obstáculo mais elevado do que o plano em que veículo do invento se encontra.

As Figuras 7, 8, 9 e 10 dizem respeito ao filme das operações de descida de um obstáculo mais baixo do que o plano em que o veículo das Figuras 1 a 3 se encontra.

Modelo com disposição romboédrica

Quando se pretender que o veículo do invento se desloque em terrenos muito acidentados e simultaneamente densamente cobertos por árvores ou quaisquer outros obstáculos muito elevados, o veículo base das Figuras 1 a 3 poderá ter dificuldade em passar por entre esses obstáculos.

Para estas situações previu-se um modelo de realização das Figuras 11 e 12, que por ter uma largura extremamente reduzida cerca de 0,8 m se torna particularmente adaptado às circunstancias acima referidas ainda que com um sacrifício importante da capacidade de transporte.

-17No entanto, poderá ser particularmente útil para operações de salvamento ou de puro estudo científico ou documental.

Faz-se ainda notar que se se eliminar as características específicas de elevação forçada da roda dianteira e traseira o veículo deste modelo de realização das Figuras 11 e 12 transforma-se num prático veículo de cidade pela sua facilidade de se mover no transito citadino e pela facilidade em estacionar.

Em qualquer caso o modelo de realização com as rodas em disposição romboédrica poderá ter uma qualquer outra largura superior ao referido valor de 0,8 m com eventuais vantagens de simplificação das soluções mecânicas e/ou nas operações de transposição de obstáculos

Neste modelo de realização as rodas estão implantadas nos vértices de um losango como se pode ver nas Figuras 11 e 12. Nele só as rodas mais extremas no sentido longitudinal (202 e 207) é que estão montadas em braços articulados (203 e 208) os quais são accionados pelos servomotores (204 e 209).

As rodas laterais (205 e 210) não necessitam ser motoras e são apenas accionadas segundo um eixo perpendicular ao chão do corpo (201) do veículo pelos servomotores (206 e 211) de forma a afastarem-se ou a aproximarem-se do corpo principal do veículo (201). Estas rodas não serão motoras somente por uma questão de simplicidade e/ou economia porque haverá sempre vantagem em que o sejam ainda que com a possibilidade de se optar por estarem ou não em tracção. No entanto, há sempre que considerar que as quatro rodas tenham todas bons travões uma vez que eles são muito importantes não só para vencer obstáculos sobretudo a descer mas também porque contribuem para resolver um dos

-18problemas dos veículos de duas rodas que é precisamente a travagem sobretudo em pisos com má aderência.

Este movimento das rodas (205 e 210) perpendicular ao chão do veículo tanto permite nivelar o referido chão quando o veículo se desloca em terrenos acidentados, como também permite inclinar esse mesmo chão em relação ao leito de uma estrada de bom piso de forma a produzir um comportamento dinâmico semelhante ao dos veículos de duas rodas.

Modelo com duas articulações modelo de realização representado refere-se a um modelo com duas articulações em quais têm numa das extremidades as rodas motoras.

na Figura cada braço os

Este modelo permite vencer obstáculos superiores ao modelo de realização representado nas Figuras 1 a 3 e que poderão ser da ordem dos 3 metros no presente modelo de realização, no entanto tem o inconveniente de uma cadeia cinemática extremamente complexa se se pretender uma transmissão exclusivamente mecânica para obter a rotação nas rodas a partir de um motor central. Nestas condições será mais conveniente que as rodas sejam accionadas por motores eléctricos o que obrigaria a ter um gerador accionado por um motor de explosão ou de combustão interna e a sistemas electrónicos para coordenar os movimentos dos motores eléctricos quando o veículo se deslocar a elevadas velocidades. Será também possível considerar um motor de explosão ou de combustão para cada roda o que implica maiores problemas de coordenação entre eles.

Neste modelo de realização além dos pares de rodas motoras (302 e 307), dos pares de braços articulados (303 e 308)

-19accionados pelos pares de servomotores (304 e 309), das rodas livres (305 e 310) accionadas pelos servomotores (306 e 311) há ainda, conforme se pode ver na Figura 13 os pares de braços (321 e 322) accionados pelos pares de servomotores (323 e 324).

Os pares de motores eléctricos (326 e 327) para accionamento das rodas tanto poderão estar montados nas extremidades dos pares de braços (321 e 322), os quais serão atravessados longitudinalmente por veios de transmissão para accionamento das rodas motoras (302 e 307), como poderão estar montados nos cubos (318) das respectivas rodas.

Em qualquer dos casos o motor central (312) em lugar de accionar a caixa de velocidades e os diferenciais indicados nas Figuras 1 a 3 accionará um gerador eléctrico (325) (não representado) que por sua vez alimentará os pares de motores eléctricos (326 e 327) quer directamente quer através de um sistema de acumuladores.

Modelo com sistemas mistos

Após o que atrás ficou exposto não é difícil imaginar um sistema misto em que as rodas dianteiras serão accionadas pelo processo representado na Figura 13 as rodas traseiras serão accionadas pelo processo representado nas Figuras 1 a 3.

Num modelo de realização com estas características o motor (12) teria que accionar não só a caixa de velocidades (15) e o diferencial das rodas traseiras (16) mas também o gerador (325) que por sua vez accionaria o par de motores eléctricos (326) das rodas dianteiras.

-20Este modelo de realização tem o inconveniente de obrigar à existência de um gerador, mas tem a vantagem de apresentar uma solução de conjunto mais económica e também suficientemente eficiente se atendermos a que quer nas operações de subida quer nas de descida o maior trabalho e esforço recai sobre o sistema dianteiro cabendo ao sistema posterior uma acção de uma maneira geral de equilíbrio e era particular nas operações de subida também de apoio na tracção.

Na locomoção em boas estradas ou caminhos e portanto sem grandes obstáculos apenas as rodas posteriores actuariam podendo ser também auxiliadas pelas rodas dianteiras guando o veículo se encontrasse em terrenos com má aderência ou consistência .

Evidentemente que a acção dos motores eléctricos das rodas dianteiras seria sempre requerida quando houvesse que vencer quaisquer obstáculos com desníveis acentuados.

Para este modelo de realização não se apresenta qualquer figura pois ela não seria mais do que a junção da metade dianteira da Figura 13 e da parte posterior da Figura 2, sendo eventualmente conveniente projectar os braços posteriores com um comprimento ligeiramente superior ao que está representado na Figura 2.

Os modelos de realização foram descritos apenas a título ilucidativo e não restritivo pelo gue todas as alterações quer na forma quer nas dimensões que conduzam a um veículo com as características descritas nas reivindicações juntas deverão ser entendidas como abrangidas pelo presente invento. Este deve

-21apenas ser limitado pelo âmbito e espírito das seguintes dicações.

Claims (2)

1. REIVINDICAÇÕES

   1. Sistema de locomoção para um veículo que compreende meios de suporte articulados para cada roda a fim de proporcionar proporcionar um movimento para cima e para baixo substancialmente independente de cada roda de modo a permitir que o corpo principal esteja sempre numa conveniente posição de equilíbrio, o que permite que ele se mova sobre qualquer tipo de t

   terreno, nomeadamente:

   • em terrenos com obstáculos singulares, nomeadamente degraus, paredes estreitas, vedações ou valas;

   • em estradas convencionais ou/e em terrenos irregulares sem obstáculos singulares se necessário com um comportamento dinâmico de um veículo veículo de 2 rodas, caracterizado por o sistema de locomoção compreender um sistema com pelo menos quatro rodas (202, 207, 205, 210), estando as rodas dispostas de tal forma que uma só roda da frente (202) e uma só roda de trás (207) estão alinhadas com o eixo longitudinal do veículo e estando cada uma das rodas da frente e de trás montadas na extremidade de um braço articulado (203, 208) que é actuado por meio de um macaco (204, 209) e por as rodas laterais (205, 210) estarem dispostas nos lados laterais e opostos do veículo entre a roda da frente e a roda de trás, estando as rodas laterais montadas em braços com os macacos (206, 211).
2. 2. Sistema de locomoção para um veículo de acordo com a Reivindicação 1, caracterizado por o movimento relativo de todos os braços ser semelhante ao movimento das pernas de um compasso vertical, i.e. um compasso em que o eixo bissector está em geral numa posição vertical.