JPH09501630A - 関節付腕に取り付けられる牽引手段を備えた万能地上車に適用されるべきシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、万能地上車型の乗り物に適用されるべきシステムであって、乗り物を、あらゆる形式の地面を移動可能にするシステムに関する。乗り物（１）は、少なくとも２つの関節付腕（３および８）の端部に取り付けられた少なくとも２つの回転式牽引システム（２および７）を備えているべきであり、それによって使用者が乗り越えようとする障害物により定まる必要性に応じて、上記回転式牽引システムが異なる位置に位置することができる。乗り越えられるべき上記障害物は、提案される少なくとも１つの実施例によれば、実際の乗り物の高さより高くてもよい。回転式牽引システムは、通常かつ好ましくは地上車用タイヤを含み、しかしながら他のあらゆる構成、およびあらゆる形式の地面、特に低硬度の地面に適した補助手段を有してもよく、乗り物が水上を移動可能であるようにすることもできる。少なくとも２つのホイールに適用されるべき動力システムは、環境、目的、および乗り物が操作される特定の条件と、実施例とに応じて、電気的システム、機械的システム、またはこれらを組み合わせたシステムからなる。

Description

【発明の詳細な説明】 関節付腕に取り付けられる牽引手段を備えた万能地上車に適用されるべきシステ ム 本発明は、万能地上車に適用するシステムに関する。 地上車は、道路または人工的構造物のない地上を移動するように設計されてい る。然しながら、一般的に、地上車は各ホイールの半径よりも幾らか高い障害を 超えることはできない。 上記障害が濡れている場合、越えられる傾斜角度の限界があり、この限界は迎 角、一般的に４５°よりも小さな角、により乗り物ごとに異なっている。無限軌 道を備えた乗り物であっても６０°を越える角度に関して限界がある。 本発明は、従来の回転式牽引システムであって、人間により起動させなければ 自発的に存在しない回転システムと組み合わせた動物型の牽引作用と同じ移動シ ステムに関する。 従って、本発明の目的は、上記システムの各々の欠点を可及的に低減しながら 、上記両システムの利点から利益を得ることである。 発明の背景 従来技術には、既述した従来の乗り物の欠点を克服するための特殊乗り物があ る。この主題について以下に説明する。 ヨーロッパ特許ＥＰ０７４２８６Ａ２号公報は爪を備えたロボットに関し、移 動作用は上記爪の関節動作により行われる。 このシステムは、動物型移動作用の欠点、すなわち、平坦な地面または通常の 道路でも、特に、従来の自動車と比較した場合に、非常に遅く移動する欠点を有 している。本発明により動物の移動を模擬した人工的に形成された機構を利用し て、最も大型の地上を這い 廻る動物により得られる速度に達することは不可能である点を銘記しておくこと は重要である。大体において、無限軌道を利用した乗り物はしばしば高速（通常 ７５ｋｍ／ｈを越えることはない）に達する場合、対応する無限軌道を取り替え る必要がある。 高速であることは、軍事作戦や救出作戦で使用する場合に重要である。これら の場合に、乗り物の移動速度が低いことを克服するために、通常の保管場所から 通常の乗り物では到達することの困難な他の場所へ迅速に移動させるために他の 形式の輸送がとられよう。救助の場合、軍事作戦に対して結局この手法が容認さ れるならば、それは非常に厳しい兵站上の限界を生じる。 他方、既述した特許ＥＰＯ７４２８６Ａ２号の目的である本発明は、遊園地な どの娯楽場でしばしば使用される。特許第ＥＰ１６１６６６Ａ２号は、無限軌道 装置と置換する目的で、無限軌道装置と同様に各車輪が床に与える圧力が低い多 数の車輪を備えた乗り物に関する。この乗り物は、また、地面に対する自動車の 高さを調節可能な機械と油圧の組み合わせシステムを具備している。然しながら 、対応する進歩性は、ただ０．５ｍに満たない高さを変更可能な点であり、そし て、上記システムは、特に高い障害を越えることを特に意図していない。 特許第ＥＰ２５４９７４Ａ１号は、斜方面体形状の自動車、すなわち、車輪が 長方形ではなく菱形の頂点に配設されている自動車に関する。 然しながら、上記車輪の配置、これはある面で独創的であるが、は別として、 上記自動車は、他の全ての特徴において、そして、中でも、従来の自動車がそう であるように、特に高い障害を乗り越える特定の能力を備えていない点で全体と して従来と同様である。 特許第ＥＰ２５２６７４Ａ２号は、不整地を移動可能な自動車に 関する。特定の特徴は、各車輪が自動車の主構造体に対して釣合可能な支持部か ら懸架された一対の車輪により置換され、従って、害自動車はそれ自体が地面の 凹凸に対して調節可能に構成されている点である。このシステムによれば、乗り 越えられる障害の高さは、その車輪および対応する支持部のサイズに依存してい るが、前記自動車は従来の自動車よりも明確に大きな障害を乗り越えることがで きる。 欧州特許第ＥＰ２５２６７４Ａ２号の自動車により乗り越えることのできる障 害は、然しながら、本発明が乗り越えられる障害よりも非常に低い。この能力を 高めるためには、自動車の車高が高くなり、結果的に重心の高さが前記要素と同 じぐらい高くなり、自動車が非常に不安定、特に、乗り越えるべき障害が自動車 の両側で非常に不均一である場合に不安定となる不都合を伴っても、車輪のサイ ズおよび／または支持システムの寸法を大きくする必要があろう。 国際特許第ＰＣＴ ＷＯ９０／０６０９７号は、車輪圧を一定に保持する腕と 、車椅子が障害を越え側方に傾斜使用とするとき、変化しない側方安定装置とを 備えた６輪の車椅子に関する。 従って、それは、従来の地上車が越えることのできる未舗装道路または不整地 と同様の未舗装道路または不整地上で自動車の安定性を維持するのに適したシス テムに関するが、本発明の自動車が乗り越えるような大きな凹凸を乗り越える能 力は備えていない。 発明の狙い 本発明の目的は、以下の理由により上述した困難を克服または逓減することに ある。 本発明の実施形態は全て次のような特徴点を有する。つまり、牽引機関の大き さまたは出力に関して懸案の実施形態の車両に相当する従来の車両の走行速度に 少なくとも対応した速度で車両を走行可 能にする。然しながら、発明の目的は、主特性がその高速性にある車両を作り出 すことではなく、従来からの地上車と同速度で走行する車両を作り出すことにあ る。例えば、極めて荒れた道路上における品物の運搬に適正である各腕に唯一の 関節部を有した基本実施形態を選択するなら、良好な道路を走行するときには、 普通のトラック車両と同じ速度で走行できることとなり、その走行速度は約１２ ０キロ／時となる。この特徴はあらゆるキャタピラ型車両における不都合を回避 し、また既述したヨーロッパ特許第０７４２８６Ａ２号やヨーロッパ特許第２５ ２６７４Ａ２号に開示の機構を備えた車両における不都合を回避することができ るのである。 また、本特許願の実施形態は全て、次のような特徴を有している。つまり、４ つの車輪間に在る極めて不均一な路面上を、上手く操縦される限り、平衡性を失 うことなく、走行可能にするのである。これらの不均一性は各車輪間で平均車両 平面の上下に数メートルにも達することがある（実施形態では１から３メートル である）。 ヨーロッパ特許第１６１６６６Ａ２号または国際特許出願Ｗ０９０／０６０９ ７号に開示の車両または既述した特許公報に開示の車両は並びに従来の車両は全 てキャタピラ形車両を含めて上述のような不均一障害を克服し得るものでないこ とは容易に理解できよう。 本発明の用途は多岐にわたり、また、その概念は、その車両の意図する目的、 および、それに掛かるコストにより異なる。 各実施の形態の特別な形状により、それらは多かれ少なかれ軍用、民生用およ び科学用の目的に、あるいは、単にドキュメンタリ用に適応させることが可能で ある。 民生用の目的とは、航空事故、火事および地震、洪水等の自然災害の救出を含 んでいる。 本願の車両は特に山岳地域、特に今まで徒歩、あるいは動物的ト ラクションでしか辿り着けなかった地域に適応せしめられる、また、人口密度が 低くて、満足な陸上輸送手段が無い地域にも有益である。 以下、これらの同じ実施の形態について検証する。それらの大部分について、 さらに詳細に説明する。 それぞれ２個の関節を有する腕を備えた実施の形態は最も複雑な実施の形態で あって製造コストが高い。しかしながら、それにより、車両の各側部で、それぞ れ、通常の車両の水平状態から約＋３メータから約−３メータに到る±３メータ の不整な段差を攀じ登ることができる。 それぞれ１個の関節を有する腕を備えた実施の形態は、はるかに簡単な実施の 形態であって、上述の実施の形態に比べると製造コストは低い。 上述のような大きな不整な段差を乗り越えることが出来ないという点で上述の 実施の形態ほどの能力は有していない。しかしながら、この実施の形態でもデザ イン次第で１乃至２メータの不整を乗り越える能力を有しており、それは、いず れの場合でも、従来のいかなる車両に比べればはるかに大きいものである。同時 に、道路上を非常に速いペースで移動することができる。 腕上に複式の関節システムを備えた実施の形態は、上述の２つの実施の形態を 組み合わせたものである、というのは、前輪は２個の関節を有する腕のシステム 上に配設され、後輪は１個の関節しかない腕のシステム上に配設されているから である。これは、すべての組み合わされた解決方法がそうであるように、他の２ 個の解決方法の長所の幾ばくかと、短所の幾ばくかをもっている、すなわち、そ のコストは他の２つの実施の形態のコストの中間であり、他の２つの実施の形態 が乗り越えられる不整の中間程度の難度の不整を乗り 越えることができる。 菱面状（rhombohedral）の実施の形態は、上述の実施の形態のいずれかを使っ ても乗り越えることが不可能であるような障害物が多い地域、例えば、どちらも 高さがあって、隙間が小さい、高い木や、大きな岩におおわれている地域に特に 適している。この実施の形態は非常に狭い車両となるので、上述のように非常に 高い障害物の間を走行できるが、一方、輸送能力、および、リフト能力は劣る。 上述のいずれの実施の形態も宇宙探査に有効に利用することができる。この場 合、幾つかの点で特別な配慮、例えば、大気の種類、あるいは、有無などについ ての配慮が必要であり、また、遠隔操作の指令が必要であろう。 水陸両用の実施の形態は特殊な形を有しているが、それは、前述のいずれの実 施の形態にも適用可能なものであって、水上を移動することを可能とする概念に 対応したものである。車輪は、大きな径としなければならず、浮上するための要 素と同時に移動するための要素としても使用され、そのために、伸縮自在の羽根 または棒を備える。 障害を有する使用者を対象にした実施の形態は従来の椅子と少し違う椅子を基 にした実施の形態である、しかしながら、元の特徴の幾ばくかを示している、と いうのは、その椅子は、関節結合された腕に、好ましくは油圧システムで操作さ れる伸縮自在なシステムを有するからであって、この車両は、特に、上の階、あ るいは、下の階への移動のためにデザインされている。トラクションは、しばし ば菱面状に配設されるトラクションホイールの近傍に配設されるモータと電気に よる。また、電気モータを備えた椅子は、一般のものに比べて重く、そのために 手で持ち上げるのはより難しい。 発明の説明 本発明は、関節式に連結されたアームの端部に取り付けられ、従ってバックホ ウ機械で使用される工程と同様の工程を使用する回転型牽引システムを有し、該 回転型牽引システムは任意の種類の動力システムによって作動される。 このようにして、車両は、障害物の傾斜に無関係に、車両の実際の高さと同様 の高さを有する障害物、または或る実施態様では車両の高さよりも高い障害物を 乗り越えつつ、任意の種類の地面上を移動することができる。 明らかに、克服されることができる障害物には制限がある。この障害物に関す る制限は、各実施態様に固有でかつ車両の目的および製造コストに応じて変化す るいくつかの特性に依存する。しかしながら、いずれの場合にも、乗り越えられ ることができる障害物は、ここで議論されている実施態様の寸法と同様の寸法を 有する現在既存の他の従来型車両によって克服されることができる障害物よりも ずっと大きい。 車輪上を移動するのが基本的には車両であることを考慮に入れると、この車両 は、従来の車両が移動するどんな場所でも移動することができる。この車両は、 タールが塗られた道路上、または他の任意の種類の表面を有する道路上を移動す ることができる。なぜならば、通常道路の舗装を傷めるキャタピラシステムが存 在しないからである。この車両が任意の種類の地面上を移動することが意図され たとき、車両の車輪によっては通常乗り越えられることができない障害物が検出 されるまで、この車両は他の任意の地上車両と同様に移動する。 克服することが困難な障害物に対面したとき、端部に車輪が取り付けられたア ーム指令システムが作動されると共に、障害物の種類に応じて車輪が上昇または 下降する。アーム指令システムは好まし くは流体圧システムであるが、このアーム指令システムは、電気式システム、機 械式システム又は混合式システムであることもでき、またアーム指令システムは 、電子手段またはコンピュータによって援助されることもできる。この流体圧シ ステムは、大きな障害物を克服することに加えて、従来の車両懸架システムと組 み合わせて使用される。 各車輪の回転速度が異なることができる実施態様では、個別の速度指令に関す る指令は結果的にアーム昇降指令と組み合わされる。 また、車両が上昇または下降するのを助け、または自動的に車両を水平状態に 維持するのを助ける流体圧ジャッキによって作動される他の車輪が存在する。こ れらの車輪は駆動車輪である必要はないが、これらの車輪がブレーキを有するこ とが非常に重要である。 請求の範囲の記載および上述の説明から理解できるように、上述の各実施態様 に対し、またこれらの実施態様間の種々の組み合わせに対し、いくつかの異なっ た可能な解決策が存在する。最善の解決策は、車両の性能と、対応する製造コス トとに関して達成される最適化に応じて変化する。より複雑な実施態様に関して は、二人の操作者および／またはこの目的のために適切にプログラムされたコン ピュータ援助システムを考慮することさえ必要である。 どの実施態様においても、各車輪のハブ上に設置された引っ込み可能なバー又 はブレードシステムが、地面に対する付着性を増大させるために考慮されること ができる。なぜならば、従来の牽引手段にとって地面が急峻すぎるからであり、 または、泥、砂または雪の場合のように地面が非常に弱い堅さしか有さないから であり、または、移動が水上で実施されなければならない場合さえあるからであ る。この場合、車輪の近傍のすべての機械的および／または電気的システムが、 これらの部分が沈められたときに発生する圧力下で気 密性が保証されるように、好便に構成されると共に適切な手段および工程を有す ることが必要である。水上移動の場合には更に、アームの流体圧システムが、車 輪が上昇することを可能にするように、従って衝撃が車両の主本体上にも作用す ることを可能にするように、作動されることができる。 牽引システムに関連して、又はアーム関節システムに関連して、多数の可能な 解決策およびこれらの解決策の組み合わせのいくつかについてより詳細に検討す る。 牽引システム ホイールの駆動システムは、車両の使用法に依存して、及びその作動状態に依 存して、電気、機械、油圧又は混合されたものであることが可能である。 電気エンジンが使用される場合には、電気エンジンは、ホイール軸に作用して 、又はホイールに向かい合った他方のアームの端部に作用して、直接的に又は間 接的に、牽引ホイールの近くに配置可能である。 電気動力システムの場合でさえも、電流は、蓄電池によって、あるいは任意の 種類のエンジンにより、又は以前のシステム及び方法の結合により作動される電 気発電機によって、引き起こされることが可能である。 動力が燃焼エンジンによってのみ供給される場合には、燃焼エンジンは、好適 には車両のメイン本体に取付けられ、動力は、比較的複雑な連鎖によってホイー ルに伝達される。 腕関節システム 腕関節システムは、一つのシステムのみから成ることが可能であり、そのシス テムは、車両のメイン本体に固定された軸のまわりの回転を保証する、又はこの システムの他に、他の中間の関節を有し、 その結果、各腕は、間で関節式に連結可能な二つの部品を具備する。 車両の同様の型式は、前部及び後部の腕に一つのみの型式の関節システムを有 することが可能であるが、両方の型式の関節システムは、同様の車両に同時に存 在することが可能であった。 油圧システムが、一般に及び特にはバックホウ機械の群である、様々な使用法 で実際に技術的に開発される場合には、腕の回転を作動するために、油圧システ ム以外に良好なシステムは殆ど存在しない。いずれかの場合に、つまりは電気変 換器である、他のシステムが使用可能であり、その電気変換器は、回転運動を直 線運動に変換する。 図面の簡単な説明 本発明の及び以下の説明のより容易な理解のために、図面の一式が添付される 。 図１は、道路又は一般的な地上車が移動する地面（land rover ground）を移 動するために配置された、一つのみの関節を備えた基本的な実施形態の斜視図で ある。 図２及び３は、図１の実施形態の横及び前の立面図をそれぞれ示す。 図４〜６は、上述された図１〜３の実施形態に関する車両による、高い障害物 を克服するために不可欠な連続的な動きを簡単に説明する。 図７〜１０は、上述された図１〜３の実施形態に関する車両による、低い障害 物を克服するために不可欠な連続的な動きを簡単に説明する。 図１１は、斜方体（菱形）の実施形態の側面図である。 図１２は、斜方体（菱形）の実施形態の正面図である。 図１３は、二つの関節を備えた実施形態の側面図である。 実施形態の詳細な説明 異なるタイプのエンジンと、異なるタイプの関節と、車輪または関節の動きの いずれかに対する異なるタイプの動力伝達システムとを組み合わせれば、多くの 異なる実施形態が可能である。 一つの関節のみを備えた実施形態 他の実施形態は本実施形態を変更したものと考えられるため、以下で詳細に説 明する本実施形態を基本実施形態と考える。 略図的に点線で示したエンジン（１２）、ギアボックス（１３）および差動ギ ア（１４、１５および１６）といった地上車では一般的で典型的な機械部品のみ を有するメインボディの外側に殆どの部品が配置されているため、図２および図 ３で示した車両の内側メインボディ（１）の領域は、本発明が関連するタイプの 車両の特別な機構により限定されない。 本実施形態では、上記部品に加えて、自由車輪（５および１０）を鉛直方向へ 動かすための二対のジャッキ（６および１１）が内部領域に示されている。しか しながらこれら部品は外部に設けられてもよく、この場合、これらの動きが関節 付腕の動きを妨害しないように設計することのみを必要とする。 お分かりのように、多かれ少なかれ異なる内部および／または外部空間を占め る幾つかの異なる位置にジャッキを備えた車両を幾つかの異なる形態で製造する ことができ、また異なる寸法や特別な特徴も軍事目的のような特別な目的のため には考えられる。しかしながら重要なことは一端部に牽引車輪を備えた関節付腕 があるということである。 元のサスペンションシステムを抑制したり、流体力の異なる反応を吸収するの に適した構造を加えるといった小さな変更を現存する地上車に単に導入すること により現存の地上車タイプの車両にも適 合するように機構全体を設計することも可能である。 いかなる場合においても、対応した動きをし易いように二対の車輪（２および ７）をメインボディ（１９）の外側に配置するのが好ましい。これら車輪（２お よび７）は関節付腕（３および８）の端部に設けられるため、上下に動く。 関節付腕（３および８）は従来の差動ギア（１５および１６）に属するハーフ シャフトの他端部に連接されている。 操縦作用は幾つかの異なる形態でなされる。最も従来の形態は車輪およびハブ を回転することによってなされるが、重要なのは、これら対の車輪の間が接続さ れていないことであり、仮にこうでなければ各車輪が鉛直方向へ独立して動けな くなってしまう。 操縦作用は各対の車輪の動き間における利便な電気および／または電子協調を 用いた電気エンジンが各車輪に作用することによってなされる。 腕がスプリングの抵抗なくより上方の位置に達するようにする手段（１０）を 備えた従来のスプリング（１９）を各牽引システムに設けることを考えることも 必要である。上記手段（２０）は地面に対する車両の高さを変えられることが好 ましい。 図４、図５および図６は、車両の標準面（level plane）よりも高い障害物を 乗り越えるのに必要な作動シーケンスに関する。図７、図８、図９および図１０ は、より低い平面の障害物を乗り越えるのに必要な作動シーケンスに対応する。 斜方形構成を備えた実施形態 仮に非常に凸凹であると同時に木が非常に沢山生えたまたは他の種の非常に高 い障害物がある地面上を移動することを本発明の車両が意図するならば、図１〜 図３で示した基本実施形態、また図１３で示した実施形態では、上記のものの間 を通り、また上記のものを 乗り越えることは困難である。 図１１および図１２に示した実施形態は、輸送性能や昇降性能（elevation pe rformance）は低下するけれども、幅が非常に狭い（約０．８ｍ）であり、従っ て特に上記環境に適することから、上記種類の地面へ向けられたものである。 しかしながら救助活動や科学的およびドキュメンタリー的な使命のためには特 に有用である。 いずれの場合においても、斜方形構成を備えた実施形態は０．８ｍの幅を有す るものよりも広いくてもよいが、結果として機械的設計事項に関する利点を備え るが、障害物を克服するという能力を考えると不都合がある、。 この実施形態では図１１および図１２から分かるように、車輪は菱形の頂点に 設けられる。そこでは車両の長手軸線に整列した外側車輪（２０２および２０７ ）のみが、ジャッキ（２０４および２０９）により連接された関節腕（２０３お よび２０８）の端部に設けられる。 側部車輪（２０５および２１０）は、構造を簡単にし且つ経済的なことを考え て駆動輪を備える必要はないが、仮にこれら車輪がエンジンを有するならば、そ してまたこれらエンジンが主要エンジンから独立しており、そして対応したエン ジンを作動するか否かを決定できるならば、利点はある。しかしながら障害物を 乗り越える、特に斜面を下りるのには非常に重要であるので、四つの車輪が性能 のよいブレーキを有することは常に必要である。また側部車輪に設けられたブレ ーキは、特に滑りやすい道路における二輪型車両の典型的な問題の一つ、即ち正 確には強力な制動である問題を解決するのに役立つ。 ２つの関節をもった実施例 図１３に示される実施例は各腕に２つの関節をもつ実施例に関し、各腕の端部に はエンジンをもったホイールが取り付けられる。 この実施例は、図１から図３に示される車両によって克服されるものよりも大 きな障害物を克服することができるようにしたものである。これらの障害物は本 実施例の各側において約３メートルの不平坦性をもつ。しかし、中央モータが各 ホイールに対して腕の端部に装着されるので、全体的に機械的な動力伝達装置が 採用されるのあれば非常に複雑な運動機構をもつ不便がある。 この実施例においては、ホイールは機械的なシステムのみのもので可能となる ものよりもホイールにより近く配置される電気エンジンによって駆動されるよう にするのが好ましいが、この場合には、燃焼エンジンによって作動される発電機 、並びに特に車両が良好な道路を高速で走行するときに幾つかの電気エンジンの 間の電気又は電子コーディネートシステムを必要とする。さらに、各ホイールに ついて１つの燃焼エンジンを考えることができるが、するとそれらの間のコーデ ィネーションがさらに難しくなる。この実施例において、各々モータ３２６、３ ２７を備えた２対のホイール３０２、３０７と、一対のジャッキ３０６、３１１ によって制御される２対の関節結合された腕３０３、３０８との他に、図１３に 示されるように、ジャッキ３２３、３２４によって制御される２対の関節結合さ れた腕３２１、３１１がある。 ホイール３０２、３０７に作用しなければならない２対の電気エンジン３２６ 、３２７は腕のホイールとは反対側の端部かホイールのハブ３１８に取り付けら れることができる。第１の場合に、動力がホイールのアクスルに達することがで きるようにするために、腕は基本的な実施例において説明したのと同様なトラン スミッションアクスルをもたねばならない。 あらゆる場合に、中央のエンジン３１２は、図１から図３に破線で示されたギ ヤボックス及びディファレンシャルギヤに作用する代わりに、電気発電機３２３ （図示せず）を駆動し、これは直接的に又は貯蔵バッテリシステムを介して電気 エンジン３２６、３２７に電気を供給する。 混合システムの実施例 上記の説明から見て、フロントホイールが図１３に示されるシステムによって 作動され、リヤホイールが図１から図３に示されるシステムによって作動される ような混合システムを想像することは困難ではない。 これらの特徴をもった実施例においては、エンジン１２はリヤホイールのギヤ ボックス１５及びディファレンシャルギヤ１６の他に、発電機３２５を作動しな ければならず、これはフロントホイールに接続された一対の電気エンジンに電気 を供給する。 この実施例は発電機の存在を必要とする不便があるが、上り及び下りの作動に おいて最も重要な仕事及び努力はフロントホイールに帰着するということを心に とめるならば、ホイールが高価でなく且つむしろより効率的であるという解決を 得る利点がある。概して、リヤシステムは、車両がバランスをとるのを助け、さ らに、非常に傾斜した、あるいは高い障害物を克服する必要があるときに、トラ クションの努力をも助ける。 良好な道路又は通路を走行するとき、従って障害物がないときには、リヤホイ ールのみが作用し、車両がひどいねばり又は接着性のある地面又は道路を走行す るときに、必要ならば、フロントホイールによって助けられるのみである。 明瞭なことであるが、フロントホイールのみに作用するフロント電気エンジン は非常に不平坦な障害物を克服する必要があるときに はいつも必要とされる。 図１３の車両の前半分を図２に示される車両の後半分と結合する結果以外のも のではないので、必要ではないと思われるのでこの実施例は図面には示されてい ず、リヤ腕が図２に示されるものよりも長くすることがときには便利である。 以上説明した実施例は限定されない例として説明したものであって、添付した 請求の範囲に記載された特徴を持った車両に通じる形状や大きさの変更が、本発 明によってカバーされると理解されるべきである。本発明は次の請求の範囲の範 囲と精神によって限定されるのみである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 地面上を移動するあらゆる形式の乗り物のための移動システムであって 、２つのシステムの結合体を具備し、これらシステムのうち一方のシステムは操 縦される関節付腕からなり、他方のシステムは従来式の回転式牽引システムから なり、該回転式牽引システムは好ましくは上記関節付腕に取り付けられた従来式 のホイールを有して乗り物の実際の高さとほぼ同じ高さか、または或る実施例に おいては乗り物の高さよりも高い障害物を、障害物の傾斜にかかわらず乗り越え つつあらゆる地面上を横断可能となるようにし、さらに、動作のためのリモート コントロール装置を装備可能なシステム。 ２． 上記牽引システムが取り付けられている方の上記腕が、該腕を上記乗り 物の本体に固定された車軸回りに回転可能とする少なくとも１つの関節を有し、 各腕は、機械的システム、電気的システム、油圧システム、或いはこれらが組み 合わされたシステムによって、好ましくは油圧システムによって互いに独立に操 作され、本発明のシステムは、さらに陸上車型の従来式の乗り物に適用されうる 請求項１に記載のシステム。 ３． 上記牽引システムが単一の関節を備えた腕か、或るいは２つの関節を備 えた腕に取り付け可能になっており、第２の関節は、同一の腕の２つの部分間に 配置され、同一の乗り物が、１つの関節を備えた腕か、或るいは２つの関節を備 えた腕を具備することが可能な請求項１または２に記載のシステム。 ４． 各腕に沿い延びて上記牽引ホイールのそれぞれに動力を伝達するための 力学的チェーンが設けられており、各力学的チェーンは、乗り物の中央本体上に 適当に搭載された中央エンジンに機械的に連結され、動力は、自動噛み合い式デ ィファレンシャルギアを必須とする従来式の力学的チェーンによって腕に伝達さ れ、該ディフ ァレンシャルギアは、動力を、必要に応じて一対のホイールのみに、或いは操作 者の意志に従い４つのホイールに同時に適用させる請求項１から３までのいずれ か一項に記載のシステム。 ５． 少なくとも一対のホイールまたは腕のそれぞれに対し独立エンジンが設 けられており、独立エンジンは、電気エンジン、機械的エンジン、或いは油圧エ ンジンからなり、同時に同一の乗り物において、２つのホイールを駆動する従来 式の牽引システムと、他の２つのホイールのそれぞれを互いに独立に駆動する２ つのエンジンを備えたシステムが設けられており、これら他の２つのホイールは 、好ましくは前方に位置したホイールである請求項１から４までのいずれか一項 に記載のシステム。 ６． 駆動される必要はないが鉛直方向動作を行わなければならない少なくと も４つの他のホイールが設けられており、これらホイールは、システム、好まし くは油圧システムによって作動され、これらホイールは、乗り物の鉛直方向移動 およびバランスの維持を補助する請求項１から５までのいずれか一項に記載のシ ステム。 ７． 上記駆動ホイールの同一のハブに取り付けられた適当な手段が設けられ て乗り物が、水を含む非常に低硬度の地面上を移動可能になっており、この設備 は、ホイールの駆動シャフトに機械的に連結されたブレードまたは伸縮自在棒を 具備して乗り物が、地面用タイヤ（ｌａｎｄ ｔｙｒｅｓ）を備えた乗り物でさ え移動不可能な低硬度地面上を移動するときに動作するようにし、ハブは、乗り 物が水上をも移動可能であるように耐水設計されていなければならない請求項１ から６までのいずれか一項に記載のシステム。 ８． 上記ホイールが斜方面状に配置されており、この配置は、乗り物の長手 車軸に関し側部に位置するホイールが最も顕著であることを考慮して、好ましく は油圧システムに補助されつつ制御され る横方向のホイールによって乗り物の傾斜を制御可能であり、あらゆる場合にお いて上記油圧システムが乗り物の本体に関し側部ホイールの安定化を図るように した請求項１から７までのいずれか一項に記載のシステム。 ９． 伸縮自在な腕の端部にそれぞれ取り付けられた少なくとも２つのホイー ルが設けられており、これら腕は、他端において、乗り物の本体に固定された車 軸回りに回転可能である請求項１から８までのいずれか一項に記載のシステム。 １０． 少なくとも２つの腕の端部において、ホイールの代わりにキャタピラシ ステムが取り付けられ、各キャタピラは、三角形状の周囲をいくらか追従する請 求項１から９までのいずれか一項に記載のシステム。