JPS633794B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は前後左右の４輪がそれぞれクローラか
らなる４輪クローラ走行車に関する。

〔発明の技術的背景およびその問題点〕

一般にクローラ走行車は車体の左右両側にそれ
ぞれ１個のクローラを配設し、そのクローラを回
転駆動して走行するものである。しかし、このク
ローラ走行車においては、その走行状態の種類が
限られている。

そこで、第１図に示すように車体Ａの前後左右
の４箇所にクローラＢ，Ｂを設け、個々のクロー
ラＢ，Ｂの動きの自由度を大きくし、多種類の走
行状態を行なうことのできる４輪クローラ走行車
が提案されている。しかし、この４輪クローラ走
行車においては、その操舵は左右のクローラに速
度差を生じさせて行なうものであるから、走行中
の路面の状況によりすべり割合が大きく異なるの
で、目的の走行状態が得られないという不都合が
あつた。

また、通常の４輪車においては操舵性は良いけ
れども、クローラ走行車に比べて障害物の乗越え
性能が悪いという不都合がある。即ち、障害物の
乗越え性能は、タイヤの駆動力が十分大きければ
タイヤの径に応じて大きくなるものであるから、
十分な乗越え性能を得るにはタイヤの径が大きく
なる。ところがタイヤの径が大きくなると、車の
積載スペースや安定性等が悪くなるため、徒らに
タイヤの径を大きくすることができず、結局乗越
え性能が悪いこととなる。

〔発明の目的〕

本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであ
り、操縦が容易で、障害物の乗越え性能、階段や
坂等の登坂性能に優れており、走行の安定性も良
く、また積載スペースも大きい４輪クローラ走行
車を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

本発明は、４輪のクローラのうち前輪の２個の
クローラの走行方向を変える操舵装置を設けると
ともに各クローラの走行面を円弧状に形成したも
のである。

本発明の４輪クローラ走行車は、操舵装置を介
して走行方向が変えられ、円弧状走行面を有する
クローラによつて軽快に走行する。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図面に示す実施例について説明
する。

第２図および第３図は本発明の基本的構成を示
す。

第２図に示すように、車体１の前後左右にはそ
れぞれクローラ２，３，４，５が設けられてい
る。第２図において左側が車体１の前部であり、
右側が後部である。各クローラのうち、前輪とな
るクローラ２，４は中心O₂，O₄回りに同図矢印
方向に回動自在にして設けられており、ハンド
ル、駆動源、力伝達機構等からなる通常の操舵装
置６によつて走行方向を変えられる。このクロー
ラ２，３，４，５を駆動する駆動装置および操舵
装置６は通常のものであり、例えば後述するよう
に、すなわち第１４図から第１７図に示すように
形成されている。

また、第３図のクローラ４に例示するように、
各クローラ２，３，４，５はそれぞれ走行面即ち
下面を円弧状になるようにして形成されている。
更に説明すると、クローラ４はクローラ装着装置
９に設けられた駆動輪７、支持輪８および下方に
円弧状に形成されたクローラ支持板１０に無端状
にして掛け渡されている。

このように形成された本実施例の４輪クローラ
走行車は、各クローラ２，３，４，５をそれぞれ
の駆動輪７を回転させることにより回転させて走
行する。そして、走行方向を変更する際には、操
舵装置６のハンドルを回して前輪のクローラ２，
４をそれぞれ中心O₂，O₄を中心として回動させ
所定方向に曲がる。このように、前輪のクローラ
２，４が方向転換するので、通常の４輪車と同様
な操縦方法により走路変更ができる。また、各ク
ローラ２，３，４，５の走行面が円弧状をしてい
るので、操舵時における路面との接触面が小さ
く、クローラを容易に操舵することができる。

また、第３図に示すように、クローラ４で階段
Ｃを登る場合には、クローラ４の走行面の円弧状
の半径Ｒと階段Ｃの高さＨとがＲ＞Ｈの関係を満
す場合の階段Ｃを登ることができる。そして、本
発明においてはクローラ４を円弧状に形成したの
で、通常のタイヤの場合より高さをｈだけ低く形
成することができ、車体の重心を低くすることが
でき安定感が増大する。また、クローラ４をクロ
ーラ支持板１０に無端状に掛け渡して走行面を円
弧状に形成したので、円弧状走行面のいずれに障
害物が当接しても、クローラ支持板１０に支持さ
れたクローラ４はゆがむことなく円弧状を保ちな
がら確実に走行することができる。

第４図は本発明の他の実施例を示し、前輪とな
る各クローラ２，４（図面ではクローラ４だけが
現われている）の円弧状走行面を進行方向（同図
左方向）に向つて後下がりに傾斜させ、後輪とな
る各クローラ３，５（図面ではクローラ５だけが
現われている）の円弧状走行面を進行方向に向つ
て前下がりに傾斜させて形成されている。これに
より、各クローラ２，３，４，５を水平に設けた
場合よりも登坂能力が向上する。

即ち、第５図ａに示すようにクローラ４を水平
に設けた場合の登坂可能高さをＨ（Ｈ＜Ｒ）とす
ると、第５図ｂに示すようにクローラ４を水平面
に対して角度θだけ傾けることにより同じクロー
ラ４による登坂可能高さH′はＨよりRsinθだけ高
くなる。

これにより、円弧状走行面を有効に使つて登坂
することができる。

第６図は本発明の他の実施例を示し、前輪のク
ローラ２，４および後輪のクローラ３，５をそれ
ぞれ差動歯車装置１１，１３を介して駆動するよ
うに形成したものである。

即ち、前輪のクローラ２，４は、駆動源１２か
らの動力が動力伝達軸１５を介して差動歯車装置
１１に伝達され、この差動歯車装置１１により内
側のクローラ４へは一方の動力伝達軸１７ｂを介
して低速回転が伝えられ、外側のクローラ２へは
他方の動力伝達軸１７ａを介して高速回転が伝え
られることにより、一方のクローラ２が他方のク
ローラ４より高速で駆動されることとなる。同様
に後輪のクローラ３，５は、駆動源１４、動力伝
達軸１６、差動歯車装置１３および動力伝達軸１
８ａ，１８ｂを介して、一方のクローラ３が他方
のクローラ５より高速回転させられる。これによ
り、本実施例の走行車は旋回時に内外輪に回転差
をもつて回転することができ、通常の４輪車と同
様な操縦性が得られるとともに、同様な運転感覚
で操縦することができる。

第７図および第８図は本発明の更に他の実施例
を示し、各クローラ２，３，４，５をそれぞれ独
立した駆動源により駆動するように形成したもの
である。

クローラ４の場合について説明すると、クロー
ラ装着装置９のフレーム２９の上部には軸受２
１，２４により回転軸２２，２５がそれぞれ水平
に支承されており、一方の回転軸２２には駆動輪
７が固着されており、他方の回転軸２５には支持
輪８が固着されている。そして、フレーム２９に
は駆動源となるモータ２６が固着されており、こ
のモータ２６の動力は減速歯車装置２７を介して
動力伝達軸２３に伝えられ、この動力伝達軸２３
に固着されたウオーム２８が回転軸２２に固着さ
れたウオーム歯車２０と噛合していることによ
り、駆動輪７が回転させられる。

本実施例においては、駆動源となるモータ２６
へ通電制御することにより駆動輪７を回転させ
る。そして各クローラ２，３，４，５にそれぞれ
設けられているモータ２６への通電状態を制御す
ることにより差動歯車装置を設けなくても通常の
４輪車のようにして走行方向の転換を行なうこと
ができる。また、モータ２６および各種の動力伝
達素子をフレーム２９に取付けてクローラと一体
に設けているので、車体１に各クローラを駆動す
るための駆動源および動力伝達素子を設ける必要
がなくなり、駆動源等の代りに他の機器を設ける
ことができ、クローラ駆動機構をコンパクト化す
ることができ、車体全体としての重量バランスも
よくなる。

第９図ａ，ｂはそれぞれ、前輪のクローラ２，
４と後輪のクローラ３，５との進行方向の間隔を
可変に形成した本発明の他の実施例を示す。

第９図ａは前輪のクローラ４を後輪のクローラ
５との間隔を狭くした状態を示し、同図ｂはその
間隔を広げた状態を示している。

本実施例は車体１を、前方のクローラ２，４が
設けられた前方車体１ａと後方のクローラ３，５
が設けられた後方車体１ｂとに分割するととも
に、双方の車体１ａ，１ｂをスライド機構３２に
より相互にスライドできるように形成したもので
ある。前方車体１ａ上には荷物類３０が搭載され
ており、後方車体１ｂ上には運転制御装置類３１
が搭載されている。

本実施例においては、平坦な路面上を旋回する
場合にはスライド機構３２により両車体１ａ，１
ｂを縮めて前輪と後輪との間隔を縮少して１と
し、回転半径を小さくして容易に回転することが
できる（第９図ａ参照）。また、坂道走行時には
第９図ｂに示すようにスライド機構３２により両
車体１ａ，１ｂを伸ばして前輪と後輪との関隔を
伸長して1′（1′＞１）として、走行車の重心を登
坂時に安定な場所に移動させて、安定走行を行な
う。

このように本実施例では、走行路の状態に応じ
て前後のクローラの間隔を変えることができるの
で、常に安定走行を行なうことができる。

第１０図は前後のクローラの間隔を可変とする
他の実施例を示し、車体１を荷物類３０および運
転制御装置類３１が搭載されている中央車体１ｃ
と、前方のクローラ２，４とが設けられている前
方車体１ｄと、後方のクローラ３，５とが設けら
れている後方車体１ｅとに分割し、前方車体１ｄ
と中央車体１ｅとをスライド機構３３ａを介して
スライド自在に形成し、後方車体１ｅと中央車体
１ｃとをスライド機構３３ｂを介してスライド自
在に形成したものである。

本実施例においても、両スライド機構３３ａ，
３３ｂを用いて前方車体１ｄ、後方車体１ｅを伸
縮させて前後のクローラ２，４と３，５との間隔
を広狭変化させることにより、前記実施例と同様
に安定走行を可能とする。

第１１図は車体の長さを変化させる駆動機構の
一例を示しており、後方車体１ｂに支持材３７を
介して駆動用のモータ３４を固着し、このモータ
３４の出力軸として車長可変用螺杆３５を設け、
そしてこの車長可変用螺杆３５に、前方車体１ａ
に支持材３８を介して固着したナツト体３６を螺
合させて形成されている。

本実施例においては、車長を変更して前方のク
ローラの間隔を変更する場合には、モータ３４に
通電して螺杆３５を正逆回転させ、前方車体１ａ
と後方車体１ｂとの間を伸縮させて行なう。これ
により、前後のクローラの間隔を可変にした安定
走行が行なわれる。

第１２図および第１３図は本発明の更に他の実
施例を示し、後半車体１ｂの下面で後方のクロー
ラ３，５の間に荷物類を積載する積載物収容体４
１（同図斜線部）が固着されている。この積載物
収容体４１内の積載スペース内に各種荷物類を積
載する。そして、この積載物収容体４１の左右側
面にはクローラ３，５を支持する支持体４０ａ，
４０ｂがそれぞれ設けられている。

第１４図および第１５図はクローラの駆動装置
の一例を示している。

車体１の下面に円弧状のサポート５１が固着さ
れており、このサポート５１の下端に歯車箱５２
が軸受５３を介して垂直軸回りに回転自在に取付
けられており、この歯車箱５２の外側端にクロー
ラベース５４が固着されている。このクローラベ
ース５４に駆動輪７および支持輪８が片持梁状に
支持されており、無端状のクローラ２が巻着され
ている。

このクローラ２の駆動は次のようにして行なわ
れる。

すなわち、車体１の上部に設けられた駆動モー
タ５５の出力軸の回転が、カツプリング５６を介
して車体１上に固着された歯車箱５７に軸受５８
により支承された水平回転軸５９に伝達される。
次に水平回転軸５９の回転が相互に噛合する傘歯
車６０，６１を介して垂直回転軸６２に伝達され
る。この垂直回転軸６２は歯車箱５７、車体１、
サポート５１、歯車箱５２を貫通し、軸受６３，
６４，５３，６５を介して回転自在に支承されて
いる。次にこの垂直回転軸６２の回転が、クロー
ラベース５４を貫通し軸受６６を介して支承され
ているクローラ駆動軸６７に歯車箱５２内におい
て相互に噛合する傘歯車６８，６９を介して伝達
される。このクローラ駆動軸６７の外方端には駆
動スプロケツト７０が固着されており、この駆動
スプロケツト７０と駆動輪７に結合されたスプロ
ケツト７１との間に無端チエン７２が巻着されて
いる。従つて、クローラ駆動軸６７が回転すると
駆動輪７が回転させられ、クローラ２が前転もし
くは後転させられる。

第１６図は操舵装置６の一例を示しており、車
体１から垂下した操舵軸７３を駆動機構（図示せ
ず）により回動させて、その操舵軸７３に固着し
た操舵レバー７４を操舵軸７３を中心にして同図
矢印ａ方向に回動させる。この操舵レバー７４の
回動が連結杆７５，７５を介してそれぞれ各クロ
ーラ２，４のクローラベース５４，５４に伝達さ
れ、クローラベース５４、クローラおよび歯車箱
５２が一体となつて垂直回転軸６２および軸受５
３を中心として同図矢印ｂ方向に回動して操舵さ
れる。

一方、後部のクローラ３，５は操舵の必要がな
いので相互の歯車箱５２，５２を連結板７６，７
６により一体に連結し、垂直回転軸６２回りに回
転しないように形成されている。

このように本実施例では、後輪のクローラ３，
５の間で後方車体１ｂの下面に走行に支障のない
ようにして積載スペースを設けたから、積載スペ
ースが大幅に拡大し、更に重心位置が低下し、走
行安定性も優れたものとなる。

以上の各実施例は、４輪クローラ走行車の走行
路面等の状態に応じて適宜組合わせることができ
る。

〔発明の効果〕

以上の各実施例により説明したように、本発明
の４輪クローラ走行車は、操縦が容易であり、障
害物の乗越え性能や坂等の登坂性能に優れてお
り、走行状態も安定しており、かつ積載スペース
も大きくなる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の４輪クローラ走行車の側面図、
第２図から第１３図は本発明の４輪クローラ走行
車の実施例を示し、第２図は一実施例の平面図、
第３図は第２図のクローラ４の側面図、第４図は
他の実施例を示す側面図、第５図ａ，ｂはクロー
ラの登坂能力を示す説明図、第６図は更に他の実
施例を示す平面図、第７図は更に他の実施例を示
すクローラの横断面図、第８図は第７図の−
線に沿つた側面図、第９図ａ，ｂは更に他の実施
例を示す側面図、第１０図は更に他の実施例を示
す側面図、第１１図は車長を変化させる駆動機構
の一実施例を示す平面図、第１２図は更に他の実
施例を示す側面図、第１３図は第１２図の右側面
図、第１４図はクローラの駆動機構の一例を示
す、縦断側面図、第１５図は第１４図の−
線に沿つた断面図、第１６図は第１５図の
−線に沿つた断面図、第１７図は後部のクロ
ーラを示す第１６図同様の断面図である。 ２，３，４，５……クローラ、６……操舵装
置、１１，１３……差動歯車装置、２６……モー
タ、３２，３３ａ，３３ｂ……スライダ機構、４
１……積載物収容体。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 前後左右の４輪がそれぞれクローラからなる
   ４輪クローラ走行車において、前記前輪の各クロ
   ーラ走行方向を変える操舵装置を設け、前記各ク
   ローラを駆動輪、支持輪および下方の円弧状クロ
   ーラ支持板に無端状に掛け渡し、この各クローラ
   の走行面を円弧状に形成したことを特徴とする４
   輪クローラ走行車。 ２ 前輪の各クローラの円弧状走行面はそれぞれ
   進行方向に向つて後下がりに傾斜させられ、後輪
   の各クローラの円弧状走行面はそれぞれ進行方向
   に向つて前上がりに傾斜させられていることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の４輪クロー
   ラ走行車。 ３ 前輪および後輪がそれぞれ差動歯車装置を介
   して駆動されることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項または第２項記載の４輪クローラ走行車。 ４ 各クローラはそれと一体して設けられた駆動
   系によつて駆動されることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項または第２項記載の４輪クローラ走
   行車。 ５ 前輪と後輪との間隔が可変に形成されている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項から第４
   項のいずれかに記載の４輪クローラ走行車。 ６ 後輪の各クローラ間には、走行の障害となら
   ない部分に積載スペースが設けられていることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項から第５項のい
   ずれかに記載の４輪クローラ走行車。